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[发明专利]基于机器视觉的草莓估价方法及远程采摘控制系统-CN202210339517.8在审
发明人：康媞;何华平;雍腾;张睿宇;李华青 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的草莓估价方法及远程采摘控制系统，先获取当前采摘区域草莓分布图像，然后选择单颗草莓作为预采摘目标草莓；然后利用草莓采摘机械手将其提取至预定的N个取样点位，并获取N张预采摘目标草莓的图像信息；然后将N张预采摘目标草莓的图像信息输入草莓品质等级评定模型中评定草莓的等级和采摘单价；同时输入草莓重量预测模型中得出草莓预测重量；最后利用采摘单价以及草莓预测重量计算所选择的单颗草莓预估价格。其效果是：通过草莓采摘机械手和机器视觉能够对预采摘目标草莓进行分级定价和质量预估，从而在草莓采摘前给出草莓采摘成本的预估，从而增加远程采摘控制系统的娱乐性和体验感。
基于机器视觉草莓估价方法远程采摘控制系统

[发明专利]一种草莓采摘装置及其采摘方法-CN201810397412.1有效
发明人：郭婷;张航;李佳;陈诚;张道康;李恩溢;权双璐;白文杰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种草莓采摘装置及其采摘方法，所述采摘装置包括采摘单元、控制单元、收集单元、车轮和机架；其中，采摘单元用于切断草莓茎，摘取待采摘的草莓；控制单元用于对草莓进行监测并控制所述采摘单元对符合采摘要求的草莓进行采摘；收集单元用于将采摘后的草莓收集、保存。本发明通过实时显示器对草莓进行监测，避免采摘不成熟的草莓，减少浪费。通过调整摇杆合理对草莓茎进行切割，避免草莓茎过长，而且结构简单，制造成本低廉，对不同类型的草莓垄均有较好的适应性。
一种草莓采摘装置及其方法

[发明专利]草莓采摘机器人及草莓采摘方法-CN201711099431.8在审
发明人：于小洛;姜学智;崔传祎;陈海芸;李亚宁;秦倩怡;王一男 -专利权人：于小洛
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种草莓采摘机器人及草莓采摘方法。草莓采摘机器人包括位移装置、传动装置和采摘装置。位移装置在田间移动时，采摘装置检测到附近的草莓，位移装置停止移动。传动装置中的底部舵机、中部舵机和顶部舵机在驱动力的作用下通过第一连接块和第二连接块实现不同方位、不同角度的转动，进而将采摘装置传送至不同的位置，以便于采摘装置采摘位于采摘机器人不同方位的草莓。采摘装置到达待采摘草莓处后，夹取壳体在采摘驱动电机、丝杠和活动推杆等的共同作用下夹取草莓。本发明提供的草莓采摘机器人结构精度高、传动精度高、采摘效率高，且不伤果。草莓采摘方法能够实现草莓图像处理以及精确定位草莓，从而通过草莓采摘机器人高精度摘取草莓。
草莓采摘机器人方法

[发明专利]草莓采摘车采摘执行机构及大棚地垄式草莓采摘车-CN201810131696.X在审
发明人：刘赣华;吴国兴;徐梦成;岳俊江;周春洪;巴赣鲁 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘车采摘执行机构及一种大棚地垄式草莓采摘车。草莓采摘车采摘执行机构包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架。该采摘执行机构体积小、制造成本低、采摘效率高、误采率低，能适应不同坡度的大棚地垄式草莓采摘。大棚地垄式草莓采摘车包括：包括所述草莓采摘车采摘执行机构（101）的草莓收集装置、草莓引导机构、固定与支撑上述机构的车架及草莓采摘车底盘总成，其能够辅助草莓的人工采摘，实现大棚地垄式草莓的低劳动强度、高效率、低成本采摘。
草莓采摘采摘大棚地垄草莓角度调节单元农业机械领域前后运动单元上下运动单元左右运动单元车底盘总成支撑连接架切割单元收集装置引导机构制造成本低成本高效率体积小车架坡度支撑

[实用新型]草莓采摘车采摘执行机构及大棚地垄式草莓采摘车-CN201820230753.5有效
发明人：刘赣华;吴国兴;徐梦成;岳俊江;周春洪;巴赣鲁 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘车采摘执行机构及一种大棚地垄式草莓采摘车。草莓采摘车采摘执行机构包括左右运动单元、前后运动单元、上下运动单元、切割单元、扰果单元、角度调节单元及固定所述单元的支撑连接架。该采摘执行机构体积小、制造成本低、采摘效率高、误采率低，能适应不同坡度的大棚地垄式草莓采摘。大棚地垄式草莓采摘车包括：包括所述草莓采摘车采摘执行机构（101）的草莓收集装置、草莓引导机构、固定与支撑上述机构的车架及草莓采摘车底盘总成，其能够辅助草莓的人工采摘，实现大棚地垄式草莓的低劳动强度、高效率、低成本采摘。
草莓采摘采摘大棚地垄草莓角度调节单元农业机械领域前后运动单元上下运动单元左右运动单元本实用新型车底盘总成支撑连接架切割单元收集装置引导机构制造成本低成本高效率体积小车架坡度支撑

[发明专利]一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法-CN202210776488.1有效
发明人：林亚萍 -专利权人：苏州市小林农业科技发展有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及草莓收获采摘技术领域，具体的说是一种用于草莓园的智能收获采摘设备及其采摘方法，包括行走底板、支撑台、旋转底座、采摘组件和吹风组件，该设备通过使用吹风组件，将草莓植株的叶片吹向一边，使草莓果实能够暴露出来，通过将草莓果实暴露出来，一方面，方便该设备的采摘部件进行采摘，降低草莓叶片对采摘作业的干扰，进而有效避免采摘草莓果实时误伤草莓植株，进而对草莓植株起到一种保护作用，同时，也能减少采摘下来的草莓果实中的杂质，使采摘的草莓果实更加干净，另一方面，使该设备的采摘部件定位草莓果实更加简单，采摘时减少遗漏，从而使每个草莓植株上成熟的果实都能被采摘的干净彻底。
一种用于草莓智能收获采摘设备及其方法

[发明专利]一种草莓采摘机的使用方法-CN202010647188.4在审
发明人：侯靖祥 -专利权人：侯靖祥
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及农业收获机械技术领域，尤其涉及一种草莓采摘机的使用方法，包括以下步骤1)先将采摘机放置于横跨田垄的位置，并且所述耙齿位于田垄的斜面上；2)开启采摘机的轮毂电机；3)开启草莓收集机构的电机；草莓采摘机沿田垄前进，田垄上的草莓会被耙齿插到耙齿上面，草莓果柄也会进入采摘组件内部，随着草莓采摘机沿田垄继续前进，草莓果柄会与刀刃部接触，从而完成草莓采摘，其最大优点就是，在采摘草莓时，还可以保持车辆前进，提高草莓采摘效率，草莓依次经过滑槽、传送带、进入收集箱。
一种草莓采摘使用方法

[发明专利]一种草莓采摘自动包装机构-CN202011022856.0在审
发明人：刘环宇;王宇;庞桂兵;王琛;孙浩 -专利权人：大连工业大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及水果采摘包装领域，尤其涉及一种草莓采摘自动包装机构。这种草莓采摘自动包装机构包括草莓采摘设备、草莓包装设备、驱动装置。草莓采摘设备包括传送带、草莓接收器固定架、草莓接收器以及采摘机械手；草莓包装设备由网套输送机、网套变向柱、网套固定口、网套裁剪机械手和网套夹持机械手组成，驱动装置由传送带和驱动电机通过带连接组合，机构所有的机械手上均装有视觉传感，机器人采摘设备和草莓包装设备固定于机器人底座上。通过这种结构设计，减少草莓采摘和包装的时间，降低草莓在采摘及包装过程中的损伤，实现草莓采摘及包装自动化。
一种草莓采摘自动包装机构

[发明专利]草莓采摘整理一体机及其采摘整理方法-CN202111445188.7在审
发明人：黄晟圃;叶江航;胡丁集;黄希华;胡树根 -专利权人：黄晟圃
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的草莓采摘整理一体机及其采摘整理方法，它包括行走车体、草莓整理装置、草莓采摘装和分叶识别装置。工作时，行走车体通过行走履带在草莓种植地面上行走，滚筒可以实现浇水、施肥、覆盖地膜等操作，分叶识别装置分开草莓叶片，并识别出可采摘的草莓，草莓采摘装置实现对成熟草莓的采摘，采摘完毕后，通过落莓管道将草莓送至草莓整理装置，实现对草莓的收集、清洗和包装。本发明能够实现在大规模草莓种植园中对草莓植株的农业维护，对大批量成熟草莓的挑选、采摘、大小分离、清洗、包装整理等一系列的自动化操作。
草莓采摘整理一体机及其方法

[发明专利]草莓采摘机器人精准采摘执行机构及垄作草莓采摘机器人-CN201210037967.8有效
发明人：张铁中;张凯良;王粮局;杨丽;罗亨亮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘机器人精准采摘执行机构以及一种垄作草莓采摘机器人。草莓采摘机器人精准采摘执行机构包括混合坐标式运动装置、与所述混合坐标式运动装置相连接的机械爪装置以及固定所述混合坐标式运动装置的支撑连接装置。该采摘执行机构结构简单、体积紧凑、操作灵活，机器成本低，不仅能适应不同栽培模式的垄作草莓采摘，并且能够多方位采摘不同方向不同位置的草莓。垄作草莓采摘机器人包括：包括所述草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)的精密采摘收纳装置以及大范围移动支撑装置，其能够实现垄作草莓的连续采摘。
草莓采摘机器人精准执行机构垄作

[发明专利]一种草莓采摘系统-CN201911102988.1在审
发明人：程耀;郑茂阳;兰永鑫;刘金旭;刘宇昂;何春华 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓采摘系统，包括：图像采集设备、控制器、供电电源、测距传感器和草莓采摘装置，供电电源，用于提供图像采集设备、控制器、测距传感器和草莓采摘装置所需的电能；图像采集设备与控制器电连，获取采集区图像信息传输至控制器进行处理，经控制器处理后得到成熟草莓的三维空间位置；测距传感器与控制器电连，用于检测草莓采摘装置与草莓的距离；控制器与草莓采摘装置电连，驱动草莓采摘装置进行草莓的采摘。本发明有效解决劳动力不足问题，降低草莓生产成本，有效提高了草莓的采摘效率。
一种草莓采摘系统

[发明专利]一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法-CN202310623449.2在审
发明人：裘烨;王芳楠;钟似辉;吴化平;孙佳超;陈桂南 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法。机器人的摘取机构用于白草莓的采摘，传感模块用于采集软硬识别信号，存储机构用于存储，移动机构用于安装移动，控制模块用于接收信号并控制采摘和移动。方法包括：移动机构移动至待采摘的白草莓周围，控制摘取机构的机械手张开；机械手夹住白草莓；传感片产生形变并输出信号变化响应至控制模块，判断待采摘的白草莓的软硬程度，满足采摘要求时采摘，重复完成白草莓的连续采摘本发明白草莓采摘机器人的柔性抓手具有形状自适应功能，可对白草莓表面适应性包覆方便抓取，并且传感模块能够识别白草莓的软硬，进行自适应选择性稳定抓取，提高了采摘效率，可应用于白草莓的智能采摘。
一种软硬识别形状自适应草莓采摘机器人方法

[实用新型]一种草莓采摘机器人-CN202320445631.9有效
发明人：蔡子硕;吴燕燕;高建崴;高雅;孙佳鑫;魏宏 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种草莓采摘机器人，属于农用机械设备技术领域。所述草莓采摘机器人，包括行走系统和采摘系统，行走系统的顶部设置有储果箱，用于放置草莓，采摘系统包括设置于行走系统的采摘机械臂以及设置于采摘机械臂前端的采摘剪，采摘剪的下方通过采摘剪连接头设置有接果碗，用于承接采摘剪剪下的草莓所述草莓采摘机器人结构简单，能够在草莓大棚中松软的土地上灵活移动，减小了果实坠落高度，降低了果实挤压、破损的程度。
一种草莓采摘机器人

[实用新型]一种草莓采摘机器人-CN201721444528.3有效
发明人：甘萌莹;刘欢 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种草莓采摘机器人，属于农业机械领域。包括移动车体草莓采摘系统和草莓收集系统；移动车体上设置有伸缩杆第一驱动电机和控制中心；第一驱动电机用于驱动伸缩杆伸缩运动，所述控制中心用于控制移动车体移动和草莓采摘系统采摘草莓；草莓收集系统包括草莓收集筐，草莓收集筐设置于所述移动车体上；草莓采摘系统包括支架、若干爪片、若干刀片和刀片驱动电机；支架的一端与所述伸缩杆转动连接，支架的另一端上间隙设置爪片，刀片滑动设置于所述爪片内，刀片驱动电机用于驱动刀片切割草莓柄，爪片设置于草莓收集筐的上方。草莓采摘机器人够实现自动化的草莓采摘储存功能，减轻人工负担。
一种草莓采摘机器人

[发明专利]一种高效草莓采摘机器人及采摘方法-CN201810315723.9有效
发明人：刘长青;仇帅;张宇;单驰;操守捷 -专利权人：河海大学文天学院
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效草莓采摘机器人及采摘方法，属于机器人技术领域。它包括机架；识别筛分模块，通过颜色识别获得草莓的RGB值，判断成熟草莓和未成熟草莓以及单茎和多茎；采摘模块，将所述识别筛分模块得到的成熟草莓进行切割；收集模块，将成熟草莓进行收集。通过识别筛分模块、采摘模块和收集模块的配合，可以实现对成熟草莓的采集，用于辅助人工对草莓的采摘，在尽量减少造成果皮破损的情况，提高了采摘效率，降低了人工采摘劳动强度。
一种高效草莓采摘机器人方法

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