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[发明专利]无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端-CN202010644736.8有效
发明人：谢杨柳;曾江峰;胥凤驰;刘星辰;王千一;梁旭;李哲;王伟;郭晓晔;马向峰;董钉;韩玮;骆福宇 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，无人艇路径跟踪控制方法包括步骤：采集无人艇的第一位置信息和速度信息；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动；根据速度信息和速度控制器调整无人艇的纵向运动；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动包括以下步骤：根据第一位置信息和基于视线法原理创建的制导律生成无人艇在路径跟踪状态下的期望艏向角；基于过渡目标值函数和期望艏向角创建艏向控制器；将第一位置信息、期望艏向角输入艏向控制器生成控制力矩；根据控制力矩调整无人艇的转艏运动。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端提高了跟踪精度、扩大了应用范围。
无人路径跟踪控制方法系统存储介质终端

[实用新型]一种垂直艏柱与玻璃钢水滴状球鼻艏工作艇-CN202022792754.9有效
发明人：刘正阳;金晓蕾;党彩丽 -专利权人：天津万美达船舶科技发展有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B63B3/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直艏柱与玻璃钢水滴状球鼻艏工作艇，包括工作艇船体、艏柱和玻璃钢球鼻艏，所述工作艇船体的上端面设置有上层建筑，上层建筑与工作艇船体通过焊接的方式进行连接固定，所述艏柱在工作艇船体的前端，所述玻璃钢球鼻艏安装在工作艇船体的下端面前端处，玻璃钢球鼻艏形状呈水滴状，所述玻璃钢球鼻艏内安装有探测设备，所述工作艇船体为铝合金材质，工作艇船体与玻璃钢球鼻艏由铝质螺母、铝制双头爆柱、铝制平垫圈螺接固定本实用新型具备船艏的砰击垂直加速度明显降低，纵摇幅度大幅度减小，明显改善波浪失速的情况，提高适航性以及增加了其垂向运动阻尼，减小船舶航行时的纵摇频率和对船体起到保护的优点。
一种垂直玻璃钢水滴状球鼻艏工作

[发明专利]一种无人艇艏向航速分级控制系统及其控制方法-CN201910164055.9在审
发明人：谢少荣;王纯新;张丹;陈汇资;彭艳;李孝伟;罗均;蒲华燕;柯俊 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种无人艇艏向航速分级控制系统及其控制方法，所述无人艇艏向航速分级控制系统包括控制器、制导系统、气象仪和扰动观测器；所述控制器与制导系统、扰动观测器连接，所述气象仪与扰动观测器连接；所述控制器包括航速控制器和艏向控制器，航速控制器、艏向控制器均与驱动无人艇行驶的动力装置连接。本发明的无人艇艏向航速分级控制系统利分级控制的方式，可实现对无人艇的航速和艏向的单独控制，提高无人艇航速和艏向的控制效率与精度，使无人艇按照设定的测线航行，极大地提高了无人艇航行的精准度，同时也解决了解决复杂海况下无人艇偏航过大的问题
航速控制器分级控制系统艇艏扰动观测器制导系统气象仪动力装置连接单独控制分级控制复杂海况控制效率精准度测线偏航行驶驱动

[实用新型]一种超高速耐波小阻力游艇-CN201620452374.1有效
发明人：尤华东;王科勇 -专利权人：宁波金海湾游艇制造有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超高速耐波小阻力游艇，包括艇体，艇体的艏部呈横向V型，艇底的舯部到艏部的左、右两舷平滑斜升过渡，艇体底部的左右两侧设置有第一龙骨与第二龙骨，第一龙骨与第二龙骨沿着艇体由艉部延伸至艏部，第一龙骨与第二龙骨在艏部平滑斜升，第一龙骨、第二龙骨位于艏部的端部尖锐，第一龙骨、第二龙骨整体在艏部的横截面积逐渐减小。艇体的艏部呈横向V型，艇底的舯部到艏部的左、右两舷平滑斜升过渡。上述结构的艇体结构，使得游艇在行驶过程中的运动阻力小，有效提高游艇的行驶速度。第一龙骨、第二龙骨不仅有效增加艇体的穿浪性，提高艇体的航行速度和高速应急能力，使游艇航行的安全性得到进一步地提升。
一种超高速耐波小阻力游艇

[发明专利]一种方便牵引的无人救生艇-CN201811532492.3在审
发明人：计海君;张海荣;钦培建 -专利权人：江苏佼燕船舶设备有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种方便牵引的无人救生艇，其包括无人救生艇，其特征在于它还包括气动升降杆、气泵、电机、牵引钢丝绳、牵引卷筒、艏缆、艏缆卷筒和吊钩装置；气动升降杆垂直设置在无人救生艇的中部，气泵与气动升降杆连接，吊钩装置固定安装在气动升降杆一侧的无人救生艇上；牵引卷筒安装在吊钩装置下方的无人救生艇中，电机与牵引卷筒连接，牵引钢丝绳一端绕卷在牵引卷筒上，牵引钢丝绳另一端向上穿过吊钩装置后套装在气动升降杆顶部，艏缆卷筒固定安装在无人救生艇的艇艏，艏缆一端绕卷在艏缆卷筒上，艏缆另一端套装在气动升降杆顶部。本发明具有能方便无人救生艇固定牵引及提高操作人员安全性的优点。
救生艇气动升降杆艏缆吊钩装置牵引卷筒牵引钢丝绳卷筒气泵绕卷电机牵引人员安全性垂直设置固定牵引艇艏穿过

[实用新型]一种方便牵引的无人救生艇-CN201822102293.0有效
发明人：计海君;张海荣;钦培建 -专利权人：江苏佼燕船舶设备有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种方便牵引的无人救生艇，其包括无人救生艇，其特征在于它还包括气动升降杆、气泵、电机、牵引钢丝绳、牵引卷筒、艏缆、艏缆卷筒和吊钩装置；气动升降杆垂直设置在无人救生艇的中部，气泵与气动升降杆连接，吊钩装置固定安装在气动升降杆一侧的无人救生艇上；牵引卷筒安装在吊钩装置下方的无人救生艇中，电机与牵引卷筒连接，牵引钢丝绳一端绕卷在牵引卷筒上，牵引钢丝绳另一端向上穿过吊钩装置后套装在气动升降杆顶部，艏缆卷筒固定安装在无人救生艇的艇艏，艏缆一端绕卷在艏缆卷筒上，艏缆另一端套装在气动升降杆顶部。本实用新型具有能方便无人救生艇固定牵引及提高操作人员安全性的优点。
救生艇气动升降杆艏缆吊钩装置牵引卷筒牵引钢丝绳卷筒本实用新型气泵绕卷电机牵引人员安全性垂直设置固定牵引艇艏穿过

[实用新型]一种机/划两用滚塑艇-CN201020691601.9无效
发明人：王昌荣;朱国才;李文磊;江辉;周永剑;陈银君 -专利权人：温岭市旭日滚塑科技有限公司
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： B63B3/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机/划两用滚塑艇，属于滚塑技术领域。它解决了现有的滚塑艇容易被腐蚀且不环保的问题。本机/划两用滚塑艇，包括船艏、船艉、船底、甲板和船舱，船底为双层底，船艉和船舱中部的两侧均分别设有坐台，船艏包括艏尖舱和船艏象鼻梁，艏尖舱与上述船舱相邻，船艏象鼻梁位于船艏的前端部，该机/划两用滚塑艇由聚乙烯材料一次滚塑成型本机/划两用滚塑艇具有耐腐蚀、环保无污染、经济安全、便于搬运及成本低的优点。
一种两用滚塑艇

[发明专利]一种用于随动的高速艇远程控制装置-CN202010358167.0有效
发明人：徐峰;冯城 -专利权人：宁波扇贝科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B63H21/22 文献下载
摘要：本发明属于船舶控制技术领域，尤其涉及一种用于随动的高速艇远程控制装置，包括控制组件，辅操控组件，展示组件，用于通过辅操控组件控制高速艇船速的船速操控组件，用于控制船速操控组件的船速随动组件，用于通过展示组件控制高速艇艏向并通过展示组件展示艏向的艏向操控组件，以及用于控制艏向操控组件的艏向随动组件；所述控制组件用于实现高速艇的船速控制和辅操控组件的控制操作展示；所述控制组件还用于实现高速艇的艏向控制和展示组件的操作展示。本发明解决由于艇上人员无法及时和实时的知晓地面操控者的操控情况以及对于路径的规划，艇上人员和地面操控者信息不对称，对艇上人员带来的安全隐患的问题。
一种用于高速远程控制装置

[发明专利]一种用于水上救援的充气式装配救援艇-CN202310428576.7在审
发明人：孙长乐;葛仕昊;熊伟;王海涛;马文琦;关广丰;度红望;王志文;刘明志;栗超;张丽娟;陈筱以;张钰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于水上救援的充气式装配救援艇，包括至少一个装配救援艇单元；所述装配救援艇单元至少包括艇艏模块和艇艉模块；所述艇艏模块可与所述艇艉模块直接相连，或者，在所述艇艏模块与所述艇艉模块之间设置至少一个所述艇舯模块，所述艇舯模块能够分别与所述艇艏模块和所述艇艉模块相连接，且各所述艇舯模块之间能够互相连接；各所述装配救援艇单元之间的布置方式包括并排布置、层叠布置或者同时包括并排布置和层叠布置。本发明的技术方案解决了现有救援艇载运能力难以动态适配待救人员规模及航路宽容的问题，并提升了救援艇的抗损伤能力及部署后回收与维护的效率。
一种用于水上救援充气式装配

[发明专利]一种带球艏的M型消波滑行艇-CN201710359094.5有效
发明人：臧瑞斌;苏生 -专利权人：常州玻璃钢造船厂有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种带球艏的M型消波滑行艇，该带球艏的M型消波滑行艇包括由船底板、甲板、左船舷侧板、右船舷侧板、前侧板、后侧板构成的艇体，船艏处设置球艏，该球艏包括截面呈V字形的球艏底部和截面呈矩形的球艏上部，左船舷侧板上设置刚性左消波侧壁，右船舷侧板上设置刚性右消波侧壁，以使刚性左消波侧壁、左船舷侧板、船底板/球艏、右船舷侧板、刚性右消波侧壁构成M型的艇底，刚性左消波侧壁与左船舷侧板形成左滑行槽道，船底板与球艏形成中部排水体
一种带球型消波滑行

[实用新型]一种带球艏的M型消波滑行艇-CN201720569548.7有效
发明人：臧瑞斌;苏生 -专利权人：常州玻璃钢造船厂有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带球艏的M型消波滑行艇，该带球艏的M型消波滑行艇包括由船底板、甲板、左船舷侧板、右船舷侧板、前侧板、后侧板构成的艇体，船艏处设置球艏，该球艏包括截面呈V字形的球艏底部和截面呈矩形的球艏上部，左船舷侧板上设置刚性左消波侧壁，右船舷侧板上设置刚性右消波侧壁，以使刚性左消波侧壁、左船舷侧板、船底板/球艏、右船舷侧板、刚性右消波侧壁构成M型的艇底，刚性左消波侧壁与左船舷侧板形成左滑行槽道，船底板与球艏形成中部排水体
一种带球型消波滑行

[发明专利]一种半潜式航行体的深度检测方法-CN202111587642.2在审
发明人：徐杨;邵兴;覃月明;杨鑫;乔鹏飞;王卓 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种半潜式航行体的深度检测方法，两个深度传感器分别采集艇艏深度数据和艇艉深度数据；巴特沃兹低通滤波器分别对艇艏深度数据和艇艉深度数据进行低通巴特沃兹滤波，消除艇艏深度数据和艇艉深度数据中的高频信号，得到艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值；深度融合滤波器对艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值进行融合，消除深度传感器安装位置所带来的误差信号，得到航行体深度估计值；一阶互补滤波器对航行体内置惯性导航设备采集的航行体垂向速度和航行体深度估计值进行融合
一种半潜式航行深度检测方法

[发明专利]由波浪能驱动的无人艇航行方法-CN202210346147.0在审
发明人：陈益华;吴清;吴祝李;高玉洁;洪同庆;禹鹏;邢涛;方连航;张小店;冯乃华;赵景飞;陈彬;周杰;符礼攀;陈运钦;吴清川;王绥余;刘获;张渊;羊冠宝;蔡儒宁;万全;曾扬骋 -专利权人：三沙供电局有限责任公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种由波浪能驱动的无人艇航行方法，该方法包括以下步骤：无人艇的艇艏、艇尾在波浪的作用下相互旋转产生角位移，能量转换系统将艇艏和艇尾的角位移转换成电能后存储在蓄电池中，船舶推进螺旋桨利用蓄电池存储的电能驱动所述无人艇在海面航行，其中，所述艇艏和所述艇尾沿艇宽方向相铰接，所述能量转换系统通过电缆与所述蓄电池连接，所述船舶推进螺旋桨安装于所述艇艏或所述艇尾的底部。本申请的由波浪能驱动的无人艇航行方法，通过波浪能的利用作为无人艇的动力源在海中航行，无人艇结构简单，制造和维护成本低，航行方法可靠，且基于该种航行方法的无人艇，其运行时间周期较长。
波浪驱动无人航行方法

[发明专利]一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法-CN201811015775.0有效
发明人：肖长诗;杜哲;顾尚定;文元桥;周春辉;张帆;黄亮;钟希 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法，该方法包括以下步骤：1)确定无人艇运动路径的起点和终点；2)确定无人艇所处的实时路径点和艏向角；3)根据无人艇所处的实时路径点和艏向角，以及无人艇运动的轨迹单元，求取可达路径点；4)对所有的可达路径点进行路径代价计算，获得下一个路径点位置和对应的艏向角；5)判断该路径点是否为运动路径的终点，若为终点，则输出最终路径，否则，将该路径点和对应的艏向角作为无人艇所处的实时路径点和艏向角本发明方法建立了无人艇轨迹单元模型，并且提出了基于轨迹单元的无人艇运动规划算法，使得规划的路径在实际航行过程中更贴近实际的航行要求。
一种基于轨迹单元无人运动规划方法

[发明专利]一种风电运维工作艇艏缆定位装置-CN202311114972.9在审
发明人：叶敏;彭建国;陈鹏;徐忠辉;彭力;黄晶;陶琛;方静 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63B21/10 文献下载
摘要：本发明提供一种风电运维工作艇艏缆定位装置，包括：转向机构，所述转向机构设置于母船艏部的甲板面上；牵引机构，所述牵引机构设置于所述转向机构上，所述牵引机构包括用于牵引工作艇的艏缆，其中，所述牵引机构在所述转向机构的作用下靠近根据本发明的风电运维工作艇艏缆定位装置，可以有效解决尤其是大风浪状态下收放过程中艏缆受力状态下产生向内侧的分力所造成工作艇和母船的挤碰对工作艇损伤的问题。
一种风电运维工作艇艏缆定位装置

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