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[实用新型]一种演奏扬琴的机器人机械结构-CN201620722661.X有效
发明人：周莉;周黎;黄司祺;张宁;安凯;熊德云;王建涛;熊宏;雷波;张伟民 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种演奏扬琴的机器人机械结构，设有左右两侧对称安装的小臂、大臂、腕关节、肘关节、肩关节，腰部电机、腰部减速器和换位齿轮对；腕关节的手腕基座、手腕舵机、琴竹卡座和扬琴的琴竹组成手腕处的敲击结构，由手腕舵机驱动琴竹卡座带动琴竹运动，实现敲击扬琴键的演奏动作；肘关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；肩关节的肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；本机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小，演奏质量好。
一种演奏扬琴机器人机械结构

[实用新型]电子雾化装置-CN202121781393.6有效
发明人：蒯宿鹏;徐中立;李永海 -专利权人：深圳市合元科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A24F40/46 文献下载
摘要：本申请涉及一种电子雾化装置，包括第一壳体、加热组件、电源组件和提取器，第一壳体上设有收容孔和遮蔽部，提取器可轴向运动地设置在收容孔中，以使提取器至少局部可脱离第一壳体，提取器包括收容仓和肩部，收容仓用于收容被加热体的至少局部，肩部对应遮蔽部设置，肩部上具有握持部，握持部在外力的作用下带动收容仓沿收容孔的轴向运动，其中肩部与遮蔽部的相对位置发生变化时，握持部的可握持区域也相应发生变化。提取器上的肩部可以不凸伸出遮蔽部，可以防止意外拔出提取器，可以在将电子雾化装置制作的更小、更精致的同时，方便抽出提取器，并且，可以方便使较小的盖体罩在第一壳体上，以进行防尘和隔热。
电子雾化装置

[实用新型]一种七自由度上肢助力外骨骼-CN202122336558.5有效
发明人：黄一枝;杨其华;李锐鹏;张壮;张广宇;李宇昂 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈/伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。
一种自由度上肢助力骨骼

[实用新型]一种上肢关节康复器-CN202223281054.9有效
发明人：林爱英 -专利权人：珠海市人民医院
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢关节康复器，其技术方案要点是，包括：肩部移动座，肩部移动座一侧通过合页活动安装有上臂座，上臂座一侧通过合页固定安装有前臂座，前臂座一侧通过合页活动安装有手掌座，肩部移动座一侧设置有活动组件，通过肩部移动座控制使用者的肩部活动，通过上臂座控制使用者的上臂相较肩膀活动，通过前臂座控制使用者的肘部运动活动，通过手掌座能够控制使用者的手腕运动活动，通过活动组件能够根据需求调节各部分的活动方式及活动范围
一种上肢关节康复

[发明专利]一种上肢主动式多关节力量训练仪-CN201810707762.3有效
发明人：李翌;方亮 -专利权人：北可精密机械（上海）有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢主动式多关节力量训练仪，涉及医疗康复训练器械领域，包括可升降基座系统、肩部位移追踪系统、上臂水平面力量训练系统、第I关节、上臂抬升面力量训练系统、肘关节、前臂力量训练系统、腕部力量训练系统所述上臂水平面力量训练系统和所述上臂抬升面力量训练系统为肩部提供多自由度阻力训练及多种训练模式，实现肩部肌群的全方位锻炼。所述前臂力量训练系统实现所述肘关节在抬升面内屈曲运动训练，所述腕部力量训练系统实现腕关节屈曲运动训练，所述手部握力训练系统实现手部抓握力训练。本训练仪可获得运动位移、速度参数，测得的运动数据可作为上肢功能康复的评价指标。
一种上肢主动关节力量训练

[发明专利]上肢运动功能补偿设备-CN201910420760.0有效
发明人：张定国;王彦凇;徐文东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性
上肢运动功能补偿设备

[实用新型]一种基于纳米材料的抑菌防感染军人内衣-CN201821378391.0有效
发明人：崔建中 -专利权人：中鸿纳米纤维技术丹阳有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A41B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出的一种基于纳米材料的抑菌防感染军人内衣，采用竹纤维纳米布缝制而成，具备极强的抑菌防感染效果，内衣肩部和内衣腋下部上分别设置乳胶肩垫和吸汗抑菌海绵体，乳胶肩垫除可垫高肩部，提升军人形象外，随着人体运动，受肩部挤压，可通过呼吸孔做呼吸运动，进而通过纳米活性炭袋对衣内空气进行净化、除菌，其次，也可作为缓冲垫使用，保护人体肩部，最后，乳胶肩垫通过魔术贴固定，撕贴方便，便于清洗，吸汗抑菌海绵体的作用则在于吸附身体腋下的汗液
抑菌内衣乳胶防感染肩部肩垫纳米材料海绵体除菌吸汗本实用新型活性炭颗粒纳米活性炭汗液呼吸运动人体肩部人体运动呼吸孔缓冲垫魔术贴纳米布腋下部竹纤维腋下除味垫高吸附缝制清洗挤压净化

[实用新型]运动器材驱动的肩部按摩器-CN202120248734.7有效
发明人：洪印涛;王金伟;洪美珍;侯昌源;李绍炜;吴进兴 -专利权人：黎明职业大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：一种运动器材驱动的肩部按摩器，包括曲柄摇杆结构以及底座，所述底座顶端靠近右侧远离中心先后两侧各安装支撑杆，所述支撑杆中心靠上表面安装套管，所述套管靠近底座两端用固定板连接，所述套管左侧安装运动杆，运动杆另一端与底座连接，所述底座顶端位于运动杆左侧设置踩踏板，踩踏板左侧与底座顶端铰接，所述运动杆上端安装滑动板，所述滑动杆两端与运动杆滑动连接，所述运动杆靠近滑动板一端安装两组连接杆，所述连接杆上端两组安装齿条，所述滑动板顶端中心安装凸块，该装置将健身器材和肩部按摩器集成在一起，由健身器材为肩部按摩椅提供动力源，节约能源的同时，可以让一个器械给单人使用，给使用者起到锻炼和放松的双重作用。
运动器材驱动肩部按摩

[发明专利]互感器自动绕线装置-CN201410707683.4在审
发明人：刘座铭;田姝;任萍;王佳颖;李守学;胡飞飞 -专利权人：国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;吉林省电力科学研究院有限公司;国家电网公司
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：包括肩部关节、大臂、肘部关节、小臂、腕部关节、仿人机械手、身体，肩部关节连接在身体上，大臂连接在肩部关节和肘部关节之间，小臂连接在肘部关节和腕部关节之间，仿人机械手连接在腕部关节上，身体通过螺栓与操作台连接优点在于机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻；运动范围大，安全性强、可达性强、双手协调运动灵活，作业能耗低。
互感器自动线装

[发明专利]按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅-CN201811239486.9在审
发明人：刘元江;李全海;范蓉平;严雷;刘鹏;王国元;石功磊 -专利权人：深圳市歌尔泰克科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种按摩机芯运动的控制方法及装置、按摩座椅，该方法包括：控制所述按摩机芯自下限位位置向上运动至上限位位置；检测用于测量所述按摩机芯受压程度的传感器测量得到的受压程度数据，并根据所述受压程度数据确定用户的肩部点位置；确定电机驱动所述按摩机芯运动至用户的肩部点位置时的转动信息；根据所述电机的转动信息确定所述下限位位置与所述用户的肩部点位置的长度值；根据所述长度值确定待按摩穴位的位置信息；控制所述按摩机芯对待按摩穴位的位置信息对应的穴位处执行敲打按摩操作
按摩机芯点位置肩部受压按摩穴位按摩座椅程度数据转动信息下限位位置向上运动传感器测量电机驱动敲打按摩穴位上限位电机测量检测

[发明专利]一种体操机器人系统及方法-CN200510011788.7有效
发明人：赵东斌;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2005-05-26 - 公布日： 2006-11-29 - 主分类号： A63H13/00 文献下载
摘要：包含手臂和躯干、以及抓杠腕部自由转动关节和由肩部电机驱动关节，通过控制可以实现体操机器人的倒立平衡、摆起倒立平衡和大回转等多种仿体操运动员的运动方式。体操机器人由腿(1)，躯干(2)，手臂(3)，支架(4)，电机(5)，肩部角度传感器(6)，单杠(7)，腕部角度传感器(8)组成。在电机的驱动下旋转。通过控制电机的输出转矩或加速度，可以使腿和躯干绕肩部轴线以一定速度转动，这种运动耦合到手臂部分，使其产生绕腕部抓杠轴线的转动。
一种体操机器人系统方法

[发明专利]一种轻型高兼容性肩部康复外骨骼-CN201911367316.3在审
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;杨洋;刘柱;赵亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻型高兼容性肩部康复外骨骼，三自由度球面肩部仿生机构的一端固定在背部基座上，另一端与绑带相连，背部基座上分别安装有动力模块、套管及背负系统，套管内穿设有拉力线，拉力线的一端与动力模块连接，另一端接至三自由度球面肩部仿生机构各自由度的输出部，并通过绑带传递至人体大臂；背负系统将整个康复外骨骼依托在人体背部的腰部和双肩三个支撑点，完成康复外骨骼与人体背部的固定，并将康复外骨骼的自重传递到人体躯干；三自由度球面肩部仿生机构具有前伸后缩、外展内收及内旋外旋三个自由度。本发明的双球面菱形机构分布在人体肩部侧方，可有效避免大范围外展运动中外骨骼与人体头部干涉，大幅提升肩部运动灵活性。
一种轻型兼容性肩部康复骨骼

[实用新型]轻型高兼容性肩部康复外骨骼-CN201922385611.3有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;杨洋;刘柱;赵亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轻型高兼容性肩部康复外骨骼，三自由度球面肩部仿生机构的一端固定在背部基座上，另一端与绑带相连，背部基座上分别安装有动力模块、套管及背负系统，套管内穿设有拉力线，拉力线的一端与动力模块连接，另一端接至三自由度球面肩部仿生机构各自由度的输出部，并通过绑带传递至人体大臂；背负系统将整个康复外骨骼依托在人体背部的腰部和双肩三个支撑点，完成康复外骨骼与人体背部的固定，并将康复外骨骼的自重传递到人体躯干；三自由度球面肩部仿生机构具有前伸后缩、外展内收及内旋外旋三个自由度。本实用新型的双球面菱形机构分布在人体肩部侧方，可有效避免大范围外展运动中外骨骼与人体头部干涉，大幅提升肩部运动灵活性。
轻型兼容性肩部康复骨骼

[实用新型]一种前手翻垫-CN202020287848.8有效
发明人：迟永军 -专利权人：体能玩家体育文化发展（北京）有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A63B6/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种前手翻垫，包括基垫和防护垫，所述基垫为方形垫，其水平铺设在地面上，并形成翻滚道，所述防护垫为方形垫，其竖直设置在基垫的垫面上，其中，所述防护垫垫面朝向前手翻的运动轨迹方向，使所述防护垫支撑在人体前手翻姿态下的肩部本实用新型实施例通过设置两块教学垫进行组合，一块为方形的基垫，用于水平铺设在地面上形成翻滚道，另一块为方形的防护垫，其竖直安装在基垫的垫面上，将防护垫的垫面朝向前手翻的运动轨迹方向，使防护垫支撑在人体前手翻姿态下的肩部，从而当运动员在做前手翻动作时，由竖立起来的防护垫做肩部的隔挡，对肩部进行防护，确保运动员可以在撑手时，不出现扎肩的问题。
一种前手翻垫

[发明专利]一种人体上肢肩部盂肱关节旋转中心与上臂抬升角耦合关系测量方法-CN201711253607.0有效
发明人：李剑锋;张春召;张凯;高亚楠;周帅锋;曹强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体上肢肩部盂肱关节旋转中心与上臂抬升角耦合关系测量方法，人体肩部关节运动数据的采集：将标志点运动块固定在肩胛骨、肱骨上，将六个标志点固定在人体的第七颈椎、第八胸椎、颈静脉切迹、剑状软骨、外上髁、内上髁位置，获取相应骨骼的运动信息。肩部运动模型的建立：将肩胛骨、肱骨分别作为一个刚体，基于旋转几何知识，建立旋转中心相对相邻刚体位姿不变的运动学模型。
一种人体上肢肩部关节旋转中心上臂抬升耦合关系测量方法

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