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[发明专利]一种自动化停车库用智能全向移载平台泊车系统及方法-CN201710266809.2有效
发明人：陈晓;管德宏;张海峰;王佺 -专利权人：上海汇聚自动化科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动停车库用智能全向移载平台泊车系统及泊车方法，其主体为转运车，包括车体以及位于车体两侧的车载梳齿架，车载梳齿架与车库入口梳齿架或停车位梳齿架的梳齿相互错开；车体的底部设有麦克纳姆轮，车载梳齿架与车体之间通过升降机构连接本发明通过升降机构的设置实现了车载梳齿架的滑跃式上升，显著减少了车载梳齿架与车库入口梳齿架或停车位梳齿架的交换时间，提高了停取车效率。本发明的转运车采用麦克纳姆轮驱动，提升了车库的停车密度和空间利用率。
一种自动化车库智能全向平台泊车系统方法

[发明专利]夹抱车及平置仓仓储管理系统-CN202110171805.2有效
发明人：汝国庆;任澳杰;龙婧;顾成超;陈宇;周梁缘;邢蔚婷;陈欣 -专利权人：日日顺供应链科技股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹抱车及平置仓仓储管理系统，夹抱车的底座的底部设有麦克纳姆轮，底座上转动设有伸缩臂组件，伸缩臂组件的另一端设有夹抱组件，夹抱组件上设有视觉传感器，控制部根据视觉传感器上传的物品信息控制麦克纳姆轮使用该夹抱车对货物进行出入库时，能够提高仓库的空间利用率，提高出入库效率。
夹抱车仓仓管理系统

[发明专利]麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台-CN201910754963.3有效
发明人：周玉林;石晗;刘毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮串联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮串联支链腿包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，导轨与滑块形成第一移动Pz副连接，轮支架与麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接；麦克纳姆轮串联支链腿的全向移动调姿平台包括车架、安装在车架上的控制器、电池组和多个麦克纳姆轮串联支链腿，多个麦克纳姆轮串联支链腿以四个麦克纳姆轮串联支链腿为一个麦克纳姆轮串联支链腿组，每个麦克纳姆轮串联支链腿组对称布置于车架上的一矩形的四角部，且通过升降基座板与车架固定连接
麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动平台

[实用新型]麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人-CN201822208133.4有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及助人器械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮，其麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；第一端盖与第二端盖之间连接有多个麦克纳姆滚子；第一端盖和/或第二端盖设置有与麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；麦克纳姆滚子的滚轴与端盖孔槽配合连接；沿第一端盖径向，端盖孔槽在第一端盖或第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使麦克纳姆滚子的滚轴能够从边缘槽口进入端盖孔槽内。该底盘包括至少一对麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括至少一对麦克纳姆轮。本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的滚子更换不便、维修成本较高的技术问题。
麦克纳姆轮滚子第一端麦克底盘端盖端盖孔机器人边缘槽口滚轴配件技术领域本实用新型边缘开口数量对应维修成本槽配合进入端盖孔器械

[发明专利]一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置-CN202110568272.1在审
发明人：于登秀;徐浩;龙佳;卢润田 -专利权人：上海润璋智能科技股份有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置，包括麦克纳姆轮和减震装置，所述麦克纳姆轮包括第一端盖、第二端盖、驱动装置和麦克纳姆滚子，所述第一端盖连接第二端盖，可形成安装壳体，所述安装壳体内部安装有驱动装置所述驱动装置的前后两端分别与第一端盖、第二端盖固定连接，所述安装壳体沿圆周均匀安装有多个滚轮安装支架，所述滚轮安装支架的两端分别安装于第一端盖和第二端盖上，所述滚轮安装支架上安装有滚轮轴，所述滚轮轴上套装有麦克纳姆滚子本装置中驱动装置位于安装壳体内部，集成度较高，可减小麦克纳姆轮结构尺寸和重量。
一种基于全向任意转动装置

[实用新型]一种麦克纳姆轮被动悬挂总成-CN201521077139.2有效
发明人：于斌;陈晓;管德宏;张海峰 -专利权人：上海汇聚自动化科技有限公司
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B60G3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，其中，包括：麦克纳姆轮、旋转轴承、悬挂装置、电动机，所述旋转轴承的端面与所述麦克纳姆轮的中心固定连接，所述旋转轴承远离所述麦克纳姆轮的一端贯穿所述悬挂装置与电动机内电机轴固定连接通过使用本实用新型一种麦克纳姆轮被动悬挂总成，能够使具有多轮组中的每一个麦克纳姆轮都能接触到地面负担负重载荷，使其与地面保持摩擦力达到稳定行进的效果，增加了麦克纳姆轮的使用寿命，本实用新型结构简单，易于制造
一种麦克纳姆轮被动悬挂总成

[实用新型]一种无人车侦察系统-CN202121352741.8有效
发明人：尹文刚;张崇;屈阳;黄正兴;贾若兰 -专利权人：中国人民武装警察部队警官学院
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人车侦察系统，包括遥控端以及车载端，其特征在于，所述遥控端包括无线传输模块，所述车载端包括车载端主控模块、无线传输模块、麦克纳姆轮电机驱动模块、舵机控制模块、下载模块以及电源模块，所述车载端主控模块与麦克纳姆轮电机驱动模块、舵机控制模块以及下载模块通信连接，所述车载端主控模块与所述无线传输模块通信连接；所述遥控端通过所述无线传输模块与所述车载端的无线传输模块无线连接。本实用新型通过在车载端装配多媒体设备以及图像传输模块，可将现场的情况通过视频或图片的形式传回，装载舵机控制模块以及麦克纳姆轮电机驱动模块实现侦察车可全方位移动，更加方便的进行现场观察。
一种无人侦察系统

[实用新型]一种移动设备用麦克纳姆轮-CN202223180673.9有效
发明人：刘居康;宗春晓;郑有志;宗德运 -专利权人：青岛铭浩源精密机械有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60B9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及麦克纳姆轮技术领域，且公开了一种移动设备用麦克纳姆轮，解决了目前麦克纳姆轮直接与设备安装无法应对不同高低起伏的路面，导致设备发生偏斜的问题，其包括麦克纳姆轮本体，所述麦克纳姆轮本体外端通过转轴连接有缓冲架组件，麦克纳姆轮本体包括第一轮毂主体，通过在麦克纳姆轮本体外端缓冲架组件的设置，设备移动时产生的力向下传递，壳体向下挤压，在第二弹簧和第三弹簧的反作用力下，能够将力抵消，配合阻尼杆的吸震作用，从而达到缓冲的目的，在壳体向上回弹时，第一弹簧能够避免壳体与顶板之间的碰撞，通过上述结构，使得麦克纳姆轮本体移动过程中能够降低地面不平带来的波动，提高设备运行的稳定，适应不同路面行走。
一种移动备用麦克纳姆轮

[实用新型]一种全方位移动环境VR图像探测车-CN201720422523.4有效
发明人：卢捷;施伟锋;卓金宝 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全方位移动环境VR图像探测车，其结构包括麦克纳姆轮、底盘、探测摄像头、轮纹、右固定板、连接孔、天然气传感器、左固定板、散热孔，麦克纳姆轮和底盘相连接，探测摄像头设于底盘上方，轮纹和麦克纳姆轮相连接固定板、底座、固定杆、连接杆组成，设有立体视觉系统可实现观察3d立体真实场景，通过无线中继的原理，可实现远距离WI‑FI图像的稳定传输，车轮通过遥控器控制灵活运转，无需改变车轮自身自身方向而可以实现监测车的各方位移动
一种全方位移动环境 vr 图像探测

[实用新型]基于myRIO平台的声控智能车-CN201720183386.3有效
发明人：王锐;石慧瑶;王浩;聂鹏;杨晨祥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于myRIO平台的声控智能车，包括车底盘和四个麦克纳姆轮，车底盘设置有myRIO模块和舵机，所述myRIO模块用于该智能车的信号处理、轨迹计算和运动调整，作为电脑和移动智能设备通信中转站的主控制器本实用新型，采用麦克纳姆轮实现全向移动，使移动路径更加自由。
基于 myrio 平台声控智能

[发明专利]一种探地雷达检测车-CN202211268889.2在审
发明人：魏帅帅;王秀芬;付建村;曹洪林;周小舟;刘强;张欢;杨飞;封忠意;赵晓川 -专利权人：山东省交通科学研究院;青岛市公路事业发展中心
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D59/04 文献下载
摘要：本发明涉及道路施工及检测设备领域，具体是一种探地雷达检测车，包括牵引车、雷达天线、拖挂支架，所述拖挂支架包括天线支架、麦轮车、升降驱动机构；所述雷达天线固定安装在天线支架上；所述麦轮车包括麦轮支架、安装在麦轮支架上的四个麦克纳姆轮以及分别用于驱动四个麦克纳姆轮的麦轮驱动电机；所述麦轮支架可竖直移动地安装在天线支架的上方，所述升降驱动机构用于驱动天线支架和麦轮支架相对竖直移动；所述麦轮支架的前端连接于牵引车，所述麦轮支架能够相对于牵引车左右摆动和竖直移动。相对于现有技术，本发明通过麦伦车调整拖挂支架的水平位置，以使拖挂支架有效避障，并最大程度地减少预定检测区域的漏检。
一种雷达检测

[发明专利]AGV的底盘结构-CN201810627676.1在审
发明人：徐志峰 -专利权人：常州模威科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架，底盘机架的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件，所述底盘机架的四个边角处均设有悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述安装座固定连接在底盘机架边角处，且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。本发明每个麦克纳姆轮组件上均设置独立的悬挂机构，每个麦克纳姆轮均可以着地，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准。
摆动板安装座麦克纳姆轮底盘机架悬挂机构边角处底盘结构摆动销限位板弹簧高低起伏设置独立运行稳定转动连接组件安装限位着地相抵承载

[实用新型]一种AGV的底盘结构-CN201820939869.6有效
发明人：徐志峰 -专利权人：常州模威科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架，底盘机架的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件，所述底盘机架的四个边角处均设有悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述安装座固定连接在底盘机架边角处，且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。本实用新型每个麦克纳姆轮组件上均设置独立的悬挂机构，每个麦克纳姆轮均可以着地，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准。
摆动板安装座麦克纳姆轮底盘机架悬挂机构边角处本实用新型底盘结构摆动销限位板弹簧高低起伏设置独立运行稳定转动连接组件安装限位着地相抵承载

[发明专利]基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法-CN201910528147.0在审
发明人：吴立刚;刘健行;孙光辉;袁臻毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；然后根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；最后设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节本发明解决了现有麦克纳姆四轮移动平台的控制技术存在轨迹追踪误差较大，鲁棒性较差的问题。本发明可用于麦克纳姆四轮移动平台的控制。
四轮移动平台麦克观测器滑模控制器动态模型滑模控制控制目标输入电压调节动力学建模机器人控制轨迹追踪直流电机鲁棒性运动学可用

[发明专利]一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘-CN201910438668.7在审
发明人：杜英魁;周昌胜;姚俊豪;刘鑫;杨国栋;孙博;张首星;潘峰;杨毅;韩晓微;原忠虎 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，涉及一种机器人构件，本发明包括主体框架，麦克纳姆轮独立悬挂缓震左轮组，麦克纳姆轮独立悬挂缓震右轮组，两个麦克纳姆轮独立悬挂缓震左轮组分别安装于主体框架的前后端左侧，两个麦克纳姆轮独立悬挂缓震右轮组分别安装于主体框架前后端右侧，且四个麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组与主体框架相互独立，主体框架底板与麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组上安装板开有相同的异型孔，采用六角螺栓连接。且所述麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组包含皮带传动机构、承重机构、缓震机构。使底盘在提高载重能力的同时仍然具有较好的减震能力，从而降低在底盘载重后对底盘机械结构造成的损伤。
麦克纳姆轮缓震主体框架悬挂底盘缓震轮载重左轮带传动全向右轮机器人皮带传动机构底板机器人构件承重机构底盘机械减震能力六角螺栓上安装板载重能力异型孔损伤