[发明专利]麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台有效
| 申请号： | 201910754963.3 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110498060B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 周玉林;石晗;刘毅 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B64F5/10 | 分类号： | B64F5/10;B23P19/04;B60P3/00;B62D63/02 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 王冬杰 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种麦克纳姆轮串联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮串联支链腿包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，导轨与滑块形成第一移动Pz副连接，轮支架与麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接；麦克纳姆轮串联支链腿的全向移动调姿平台包括车架、安装在车架上的控制器、电池组和多个麦克纳姆轮串联支链腿，多个麦克纳姆轮串联支链腿以四个麦克纳姆轮串联支链腿为一个麦克纳姆轮串联支链腿组，每个麦克纳姆轮串联支链腿组对称布置于车架上的一矩形的四角部，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、占用空间高度过大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 麦克 纳姆轮 串联 支链腿 及其 全向 移动 平台 | ||
【主权项】：
1.一种麦克纳姆轮串联支链腿，其特征在于，其包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，/n所述升降驱动模块包括伺服电机和行星减速器，所述升降驱动模块安装于升降基座板的第一端面，且所述伺服电机通过所述行星减速器与同步带模块中的主动带轮连接；/n所述垂直升降模块包括所述升降基座板、导轨、滑块、滚珠丝杠和丝母，所述滚珠丝杠安装于所述升降基座板的第二端面，且所述滚珠丝杠的第一端与同步带模块中的从动带轮连接，所述主动带轮通过同步带与所述从动带轮传动连接，所述导轨分别设于所述升降基座板的第二端面的第一端和第二端，所述导轨与滑块形成第一移动Pz副连接；/n所述升降台模块包括轮支架、麦克纳姆轮和麦克纳姆轮轴，所述轮支架与所述麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接，所述麦克纳姆轮安装于所述麦克纳姆轮轴上，所述麦克纳姆轮轴的第一端通过轴承支撑于所述轮支架上，所述麦克纳姆轮轴的第二端穿过所述轮支架且通过行走驱动模块中的直角减速器与行走伺服电机的输出轴连接，所述麦克纳姆轮轮缘上均布的辊子与麦克纳姆轮辐板构成转动夹角R45°副连接，所述转动夹角R45°副为被动副，所述第一移动Pz副的轴线与所述第一转动Rx副的轴线垂直，所述第一转动Rx副的轴线与所述转动夹角R45°副的轴线呈45°夹角。/n
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- 本发明公开了一种分散式定位器同轴度调整方法，属于飞机装配工装制造技术领域。本发明解决了类似分散式定位器的同轴度调整，能够使定位器快速调整且满足使用要求，缩短产品的研制周期。在装配中经过反复验证，采用该方法可以实现工装零件的快速定位并保证公差，降低工人的重复劳动时间；提高装配精度，操作简单，缩短制造周期。
- 一种无人机舵机系统安装用校准装置及其使用方法-202310859437.X
- 姜诗中;吴荣俭;郑琴 - 上海莘汭驱动技术有限公司
- 2023-07-13 - 2023-09-05 - B64F5/10
- 本发明涉及舵机校准技术领域，且公开了一种无人机舵机系统安装用校准装置，包括风力组件，所述风力组件的一侧设置有支撑组件，所述支撑组件的内壁设置有校准组件一，所述校准组件一的内壁滑动套接有校准组件二，所述校准组件二的内壁固定装配有无人机。通过转动移动接触器，使卡块与固定块卡接，进而使校准组件二与校准组件一之间实现固定，进而使两组校准组件二不会出现遗失问题，而通过反向转动移动接触器，使卡块与固定块相脱离，使移动接触器与弧形电阻器二滑动接触，使无人机通过夹板带动转台和弧形电阻器二实现转动时，利用移动接触器与转台的接触位置变化，从而实现采集无人机的转动数据，使无人机的转动角度实现检测。
- 一种卡板及卡板的安装方法-202010540648.3
- 谢松霖;轩晓楠;王波;董兆明;易德帅;罗志轩;王梅;王家麟;石伟强;张伟庆 - 陕西飞机工业（集团）有限公司
- 2020-06-12 - 2023-09-05 - B64F5/10
- 本发明属于航空工艺装配技术领域，公开了一种卡板及卡板的安装方法，新的卡板安装方法使装配工装在不受到物理破坏的基础上，通过在新卡板和转接座之间设置转接结构，转接座能互换安装老卡板和新卡板，使装配工装能同时满足“模拟量传递协调方法”和“数字量传递协调方法”的协调性要求，使其能采用不同的协调方法完成飞机部件的装配。同时，也能采用本方法对依据“模拟量传递协调方法”制造的装配工装进行改造使其满足“数字量传递制造方法”的协调要求。
- 一种可快速拆装的卡板间距支撑杆及其间距调整方法-201910269603.4
- 赵成;张程;王琳 - 西安飞机工业（集团）有限责任公司
- 2019-04-03 - 2023-09-05 - B64F5/10
- 本发明提供了一种可快速拆装的卡板间距支撑杆及其间距调整方法，支撑杆包括一个Z形结构撑杆和调节螺杆，Z形结构撑杆一端固定在角座上，带有指针的另一端固定在标尺上，用于测量相邻卡板间距。调节螺杆包括正向螺杆和反向螺杆，通过旋转手柄螺帽，驱动正向螺杆和反向螺杆，调整相邻卡板间距。
- 机翼中央翼盒装配工装-202320622976.7
- 邹瑜光;舒启明;邓静 - 九成通用飞机设计制造（大连）有限公司
- 2023-03-27 - 2023-09-05 - B64F5/10
- 本实用新型公开一种机翼中央翼盒装配工装，用于对机翼中央翼盒的装配，包括工装框架，工装框架的两个竖梁上相对设置有第一定位机构、第二定位机构，所述第一定位机构位于第二定位机构上方，第一定位机构用于对后梁接头进行定位，第二定位机构用于对前梁接头进行定位。外形卡板机构设有多组且横向均匀排布于工装框架上，每组外形卡板机构包括两个外形卡板，两个外形卡板分别竖向位于工装框架的前侧及后侧，每组外形卡板机构的两个外形卡板之间连接有用于对机翼后梁进行支撑的后梁定位板；前梁支撑机构设置于工装固定架的下横梁上，用于对机翼前梁进行支撑。通过上述工装结构设计，提升机翼中央翼盒装配精度与装配效率。
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