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[发明专利]机器人构件-CN200480024632.6有效
发明人： A·克罗格达尔 -专利权人： ABB股份有限公司
申请日： 2004-06-24 - 公布日： 2006-10-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：具有多个安置成互相串联的可转动部件的机器人手腕被安装到机器人手臂或其他自动化机械上，使得第一手腕部件1能够围绕第一轴线作旋转运动，并且第二手腕部件2被安装到第一手腕部件1的轴颈上。在另一个实施例中，机器人手腕具有三个手腕部件1、2、3。机器人手腕还含有内部保护软管。
机器人构件

[发明专利]晶片传送机器人及其控制方法和制造半导体装置的方法-CN201510751968.2在审
发明人：元正珉;丁溟镐;文秉遂;尹性京;李宇珪 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：提供了晶片传送机器人及其控制方法和制造半导体装置的方法。晶片传送机器人包括：机器人传送机构，包括机器人轴构件和与机器人轴构件连接的机器人臂构件；机器人手，连接到机器人传送机构的机器人臂构件，并且被配置为使用机器人传送机构来传送晶片；垂直位移传感器，被安装在机器人手的上侧；以及多个水平位移传感器，被安装在机器人手的所述上侧，并沿着与机器人手的两侧的对称轴垂直的虚拟线相互分开。
晶片传送机器人及其控制方法制造半导体装置

[发明专利]多机器人移载协同装配方法及设备-CN202110539702.7在审
发明人：赵欢;陈宇祥;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人移载协同装配方法及设备。所述方法包括：将若干移动机器人移动到装配区域，采用全局‑局部融合模式对所述若干移动机器人进行路径规划；采用视觉伺服控制策略调整并联机器人位姿，将夹具上的构件对准并接触；若仅调整并联机器人位姿无法得到装配所需位姿，则控制移动机器人进行移动，实现并联机器人和移动机器人的宏微运动复合；在构件接触后，采用多机器人装配协同控制策略，对构件进行装配。本发明可以显著提高大型构件的装配效率，减少了人力物力成本，由于采用并联机器人对大型构件进行装配，能够承载较大的构件重量，提高了对大型构件的装配精度。
机器人协同装配方法设备

[发明专利]用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法、装置及系统-CN202010712735.2有效
发明人：严思杰;叶松涛;陈振华;尹永涛;闫喜强;邱荣凯 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司;中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
用于风洞构件机器人铣削磨削控制方法装置系统

[发明专利]一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备-CN201910697611.9有效
发明人：刘辛军;谢福贵;梅斌;乐毅;朱利民 -专利权人：清华大学;北京卫星制造厂有限公司;上海交通大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，属于先进制造技术领域，包括移动式加工机器人、移动式双臂加工机器人、吸附式加工机器人、移动式铣削机器人和移动式打磨机器人。所述五套机器人共同构成一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，实现多种不同安装面并行铣削、制孔与打磨等高效高精加工，完成大型复杂构件的多移动机器人协同原位加工。
一种大型复杂构件原位加工机器人系统装备

[实用新型]金属板及机器人-CN201720458002.4有效
发明人：李建洪;邱炳辉;胡涛;朱鸿鹏 -专利权人：厦门匠客信息科技有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种金属板及机器人。所述金属板为一矩形区域，所述矩形区域包括第一区域、第二区域、第三区域及第四区域。所述第一区域上平铺设置有机器人左臂的结构件，所述机器人左臂的结构件包括左臂部件、连接所述左臂部件与机器人躯干的左臂连接部件。所述第二区域上平铺设置有机器人右臂的结构件，所述机器人右臂的结构件包括右臂部件、连接所述右臂部件与机器人躯干的右臂连接部件。所述第三区域上平铺设置有机器人躯干的结构件。所述第四区域上平铺设置有机器人左腿的结构件、机器人右腿的结构件及机器人头部的结构件。本实用新型提供的金属板便于组装和批量化生产。
金属板机器人

[发明专利]一种船舶复杂构件打磨机器人轨迹优化方法-CN202211057828.1在审
发明人：牛延丹;韩炯;姜军;于航;王旭;张然 -专利权人：上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶复杂构件打磨机器人轨迹优化方法，包括步骤S1）建立打磨机器人轨迹规划多目标优化模型；步骤S2）定义机器人船舶构件打磨机器人关节运动时间、能耗、平滑性三项子目标函数；步骤S3）设计船舶构件打磨机器人轨迹规划约束条件，约束条件包括运动学约束和动力学约束；步骤S4）船舶构件打磨机器人最优轨迹规划，满足时间最短和关节脉冲最小；步骤S5）采用改进的鲸鱼优化算法，对船舶构件打磨机器人最优轨迹规划目标函数进行求解；步骤S6）输出机器人最优轨迹路径；本发明降低打磨时间、减小机器人关节脉冲、使机器人运动轨迹更平滑，提高打磨质量。
一种船舶复杂构件打磨机器人轨迹优化方法

[发明专利]一种用于大型复杂构件爬壁机器人的全局定位方法-CN202210337198.7在审
发明人：龚泽宇;顾振峰;陶波;刘晓顺;石颖 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种用于大型复杂构件爬壁机器人的全局定位方法，其包括：在爬壁机器人上安装视觉惯性里程计，在机器人安全绳末端安装系绳里程计；爬壁机器人沿构件表面运动，系绳里程计记录机器人到系绳锚点的距离，视觉惯性里程计记录VIO坐标系下的机器人轨迹，进而得到系绳锚点在VIO坐标系下的位置；获取VIO坐标系到构件坐标系的变换关系；根据变换关系和VIO坐标系下机器人的位置得到构件坐标系下机器人的位置，即爬壁机器人的全局位姿本发明利用利用视觉惯性里程计系绳里程计获取爬壁机器人在所吸附大型复杂构件上的全局位姿，进而指导爬壁机器人实时定位导航，提高爬壁机器人的自动化程度。
一种用于大型复杂构件机器人全局定位方法

[实用新型]智能激光机器人自动控制生产系统-CN202023341197.5有效
发明人：巩俊贤 -专利权人：深圳世拓建筑科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能激光机器人自动控制生产系统，包括吊装装置、激光机器人切割装置、位于激光机器人切割装置的相对的两端的装配式构件转移装置，以及位于其中一个装配式构件转移装置的远离激光机器人切割装置的一端的机器人焊接装置；第一个装配式构件转移装置、激光机器人切割装置、第二个装配式构件转移装置，以及机器人焊接装置沿吊装装置的长度方向依次设置。第一个装配式构件转移装置将装配式构件原料调整位置后，输送至激光机器人切割装置处，切割出预设的孔等结构。在第二个装配式构件转移装置上进行位置调整，然后继续运动至机器人焊接装置处，机器人焊接装置对装配式构件焊接。也即在装配式构件的生产过程中，实现了生产的自动化。
智能激光机器人自动控制生产系统

[发明专利]基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置-CN201810250399.7有效
发明人：王乐锋;何元哲;钟立夫;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
基于驱动微机液体表面构件传输方法及其装置

[发明专利]作战机器人系统-CN201010199132.3有效
发明人：张洪珉;李圣勋 -专利权人：乐宝比特株式会社
申请日： 2010-06-08 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： A63H13/06 文献下载
摘要：一种作战机器人系统，通过各自的电源线，为相互比赛的两个作战机器人供电，同时即使机器人在运动也可防止电源线缠绕。该作战机器人系统包括两个作战机器人、为作战机器人供电的电源，以及设置在作战机器人上方或下方的旋转构件，所述旋转构件具有预定的长度并可围绕在预定部分形成的中心轴旋转。电源通过电源线为作战机器人供电。每根电源线起始于电源，沿长度方向从中心轴延伸至旋转构件的一端，并在该端连接至每个机器人。所述旋转构件随着作战机器人的运动而围绕中心轴旋转。
作战机器人系统

[实用新型]用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人-CN202320567940.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术机器人领域，公开了一种用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人。该密封组件包括密封构件，密封构件的一端与移动构件相连，以使密封构件的一端能够跟随移动构件移动并因此始终由密封构件遮蔽开口。该介入手术机器人包括上述的密封组件。本实用新型提供的密封组件通过密封构件跟随移动构件的移动，来始终密封介入手术机器人的壳体上的开口，密封构件采用可移动的设置方式，其不会在移动构件牵引力的作用下发生自身形变，以确保密封构件的使用寿命，进而确保开口的密封效果，有效防止灰尘等杂质进入到壳体的内部，避免影响介入手术机器人的工作精度，提高介入手术机器人使用的安全性。
用于介入手术机器人密封组件

[实用新型]一种搬运系统-CN201721462341.6有效
发明人：杨娅;周运华;刘丽梅 -专利权人：深圳市海伦哲智能制造技术研究院
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种搬运系统，其包括机器人、机器人行走轴、取料构件和控制器，所述机器人位于机器人行走轴上，所述机器人与机器人行走轴滑动连接；所述机器人的前臂与取料构件连接，所述取料构件包括取料架，所述取料架上设有取料叉和压力感应构件，所述取料叉上设有取料吸盘，所述机器人、取料吸盘、压力感应构件分别与控制器电连接；所述机器人的前臂上设有线缆保护构件，所述线缆保护构件罩设在线缆外侧。采用本实用新型的技术方案，提高了搬运效率，避免了常规走线方式在无尘室内与机器人磕碰从而对产品进行二次污染；结构简洁，方便维护，可以适用于各种烤炉上下料，灵活性高。
机器人取料行走轴前臂吸盘本实用新型搬运系统线缆保护压力感应取料叉取料架二次污染构件连接滑动连接控制器电走线方式控制器上下料磕碰烤炉无尘线缆搬运室内维护

[实用新型]一种扫地机器人的减振缓冲装置-CN201520669359.8有效
发明人：王刘贵 -专利权人：圣美精密工业（昆山）有限公司
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： F16F1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人的减振缓冲装置，包括上挡件、弹簧、中间杆及下挡件，所述上挡件与扫地机器人外壳可拆卸式连接，所述弹簧上端与上挡件的下端连接、下端为自由端且抵持在扫地机器人内部构件上，所述中间杆上端贯穿弹簧中心和上挡件连接、下端贯穿扫地机器人内部构件后和下挡件连接。本扫地机器人的减振缓冲装置通过将上挡件可拆卸固定在扫地机器人外壳上，将弹簧抵持在扫地机器人内部构件上，使下挡件和弹簧分别位于扫地机器人内部构件的上下两侧，具有连接支撑扫地机器人外壳的作用，当扫地机器人出现碰撞时，可以通过弹簧的伸缩和弯曲来实现减振缓冲，以保护扫地机器人外壳和扫地机器人内部构件不受损坏。
一种扫地机器人缓冲装置

[发明专利]一种基于巡检机器人的构件盘点定位方法-CN202210515092.1在审
发明人：李学俊;李家豪;琚川徽;周思宇 -专利权人：安徽大学绿色产业创新研究院
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及建筑工业领域，特别是涉及一种基于巡检机器人的构件盘点定位方法，包括如下步骤：巡检机器人通过货架上的ARTAG标识码获取巡检机器人在ARTAG标识码坐标系下的定位坐标数据；根据ARTAG标识码预先标定的位置以及定位坐标数据，计算得到巡检机器人的位置；巡检机器人靠近货架时，货架上构件的RFID标签被巡检机器人的LF频率触发激励器唤醒，构件向巡检机器人的RFID阅读器发送自身ID和LF频率触发激励器的ID，得到构件盘点数据；根据步骤二中巡检机器人的位置反推货架的位置，将货架位置与构件盘点数据结合，得到构件定位数据；本发明解决了预制构件堆场盘点效率低，构件定位困难，构件数据更新实时性较差，难以满足要求的问题。
一种基于巡检机器人构件盘点定位方法

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