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[实用新型]分拣系统及其整位装置-CN201920676176.7有效
发明人：张凯;赵超群 -专利权人：深圳顺丰泰森控股（集团）有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：该整位装置包括：机架；主传送组件，设置于机架；导向组件：包括多个第一麦克纳姆轮及多个第二麦克纳姆轮，多个第一麦克纳姆轮和多个第二麦克纳姆轮沿第二方向布设于主传送组件的两侧；第一方向与第二方向相互垂直，每一第一麦克纳姆轮和每一第二麦克纳姆轮的旋转轴线均平行于第二方向上述整位装置，由于第一麦克纳姆轮及第二麦克纳姆轮的旋转轴线相互平行，且平行于与第一方向相垂直的第二方向，因此可采用带传动机构来驱动各个第一麦克纳姆轮及各个第二麦克纳姆轮旋转，从而避免使用皮带机驱动第一麦克纳姆轮及第二麦克纳姆轮转动
分拣系统及其装置

[发明专利]麦克纳姆轮车-CN201580075575.2在审
发明人： B.于贝尔哈特;P.兹德拉哈尔 -专利权人：奥姆尼罗尔股份公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车，‑具有多个、尤其是三个或者四个麦克纳姆轮驱动器(2)，所述麦克纳姆轮驱动器分别包括麦克纳姆轮和尤其是电动的驱动器，‑具有设计用于控制麦克纳姆轮驱动器(2)以进行全方向运行的控制器件(13)，‑具有底盘，所述底盘的重力既能够通过麦克纳姆轮(3)也能够通过车辆的除了麦克纳姆轮(3)之外附加设置的支撑器件(6)支撑在地面(U)上，其中，麦克纳姆轮(3)尤其与配属的驱动器共同借助力存储器件(4)相对于支架装置弹性地支承，以限制底盘(5)和可能需要由其承载的载荷(10)的需要通过麦克纳姆轮(3)支撑在地面(U)上的重力分量。
麦克纳姆轮车

[发明专利]一种能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘-CN201911094187.5在审
发明人：沈博侃;秦清林;潘家升;崔海;徐吉树;李泽薪;刘勇;周海波;骆旭栋;董吉平 -专利权人：宁波市镇海迈老湿智能科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘，涉及机器人设备领域；能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘包括：车体、麦轮机构、履带机构和切换机构；履带机构安装于车体的两侧，且履带机构能够独立控制底盘任意方向的行进；切换机构安装于车体底部，麦轮机构安装于切换机构上，且切换机构能够控制麦轮机构上升或下降；麦轮机构能够独立控制底盘任意方向的行进；本技术方案的能够自由切换履带和麦克纳姆轮的全地形底盘通过切换机构控制麦轮机构下降使履带机构脱离地面的设计，使底盘在麦克纳姆轮或履带行进的方式中自由切换，达到了适应所有地形的效果。
一种能够自由切换履带麦克纳姆轮地形底盘

[实用新型]一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人-CN201821773409.7有效
发明人：王珏;高毅;孟文渊 -专利权人：上海云绅智能科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人，新型麦克纳姆轮包括：内圈、外圈以及用于连接内圈和外圈的滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿内圈和外圈的转动轴，其中，第一方向与内圈的轴线方向呈预设角度设置；滚动轮套设于转动轴的外侧，内圈和外圈的对应滚动轮的位置形成用于收容滚动轮的容纳槽；多个滚动轮机构依次设于内圈和外圈的外周壁处，且滚动轮的外周壁突出于内圈和外圈的外周壁并形成新型麦克纳姆轮的滚动面。本实用新型实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。
麦克纳姆轮滚动轮内圈外周壁转动轴本实用新型角度设置轴线方向便捷性低震动滚动面容纳槽预设生产成本机器人收容组装贯穿加工保证

[发明专利]基于麦克纳姆轮的全向移动机器人-CN202111495017.5有效
发明人：贾振中;朱虎;姚辰;张文垚;吕仕鹏 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，包括底盘、前排轮组、后排轮组和调节组件。前排轮组包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮均与底盘连接，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮并排设置，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；后排轮组包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮均与底盘连接，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮并排设置，第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转。本发明的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人既能够在宽阔的路况中行驶，又能够通过狭窄的路况。
基于麦克纳姆轮全向移动机器人

[实用新型]麦克纳姆轮式行走机构的车辆搬运器-CN202220225223.8有效
发明人：陈镇江;封潇扬;刘德波 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及麦克纳姆轮式行走机构的车辆搬运器，本实用新型有效解决万向轮在推动的时候容易不受人控制的情况，和在提升车轮的时候缺少滚轮方便车轮进行夹持提升，增加滚轮搬运的过程中很不稳定等问题。麦克纳姆轮是一种能够全方向移动的轮子，每个轮子由轮毂跟围绕其转动的辐子组成，麦克纳姆轮辑子的中心轴与轮毂中心轴的成45 度夹角。在其轮缘上倾斜地均匀布置着很多小滚轮，称之为辐子，所以麦轮能够左右横向平移，本搬运器采用麦克纳姆轮代替万向轮进行移动整个架体。
麦克轮式行走机构车辆搬运

[发明专利]智能机器人底座-CN202210303860.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：常州摩本智能科技有限公司
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括底盘、两个麦克纳姆轮、两个驱动轮组件、电源和控制器，所述两个麦克纳姆轮、两个驱动轮组件均匀安装于底盘周向外侧，所述驱动轮组件包括驱动轮和驱动电机，所述驱动轮以智能机器人底座前后移动方向设置，所述驱动电机与控制器连接本申请提供的智能机器人底座以驱动轮作为主动轮，以麦克纳姆轮作为从动轮，一方面利用麦克纳姆轮自身高灵活性、高平稳性的特点，提高了底座整体的稳定性和通过性，另一方面最大限度的减少了麦克纳姆轮的使用数量，进而降低底座的制造成本
智能机器人底座

[实用新型]智能机器人底座-CN202220702375.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：常州摩本智能科技有限公司
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括底盘、两个麦克纳姆轮、两个驱动轮组件、电源和控制器，所述两个麦克纳姆轮、两个驱动轮组件均匀安装于底盘周向外侧，所述驱动轮组件包括驱动轮和驱动电机，所述驱动轮以智能机器人底座前后移动方向设置，所述驱动电机与控制器连接本申请提供的智能机器人底座以驱动轮作为主动轮，以麦克纳姆轮作为从动轮，一方面利用麦克纳姆轮自身高灵活性、高平稳性的特点，提高了底座整体的稳定性和通过性，另一方面最大限度的减少了麦克纳姆轮的使用数量，进而降低底座的制造成本
智能机器人底座

[发明专利]万向传送机构、传送设备及跑步机-CN202110578249.0有效
发明人：赵宗凯;郑俊猛;梁石 -专利权人：中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G47/71 文献下载
摘要：该万向传送机构包括驱动单元、第一麦克纳姆轮组和第二麦克纳姆轮组；所述驱动单元与所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组连接，以分别驱动所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组进行往复转动；所述第一麦克纳姆轮组和所述第二麦克纳姆轮组交替排布，并且所述第一麦克纳姆轮组中至少设有一个第一麦克纳姆轮，所述第二麦克纳姆轮组中至少设有一个第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮的周边轮与所述第二麦克纳姆轮的周边轮的轴向方向不同，使该万向传送机构可以对传送对象进行任意方向的转移
万向传送机构设备跑步

[实用新型]一种全向重载电动运输车-CN202122903676.X有效
发明人：鞠兴全;毛新涛;张爱新;赵晓南 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向重载电动运输车，包括底盘悬架、麦克纳姆轮组件、液压平衡系统、蓄电池和控制器。麦克纳姆轮组件包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮直线导向悬架、驱动机构、传动机构和液压油缸，若干个麦克纳姆轮组件为一组，多组麦克纳姆轮组件对称排布在底盘悬架的四周，麦克纳姆轮直线导向悬架一端连接于底盘悬架，另一端连接麦克纳姆轮；液压油缸连接和麦克纳姆轮直线导向悬架，液压油缸通过管路串联在一起，形成液压平衡系统；驱动机构连接传动机构，传动机构输出轴连接麦克纳姆轮。可以实现每个麦克纳姆轮的精准控制；可以实现每个麦克纳姆轮承载的一致性。
一种全向重载电动运输车

[实用新型]麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人-CN201820909326.X有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。
麦克纳姆轮减震装置底盘驱动装置机器人轮轴孔本实用新型机械配件壳体转动驱动电机回转轴连接轴共线

[发明专利]麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人-CN201810619557.1在审
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本发明的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。
麦克纳姆轮底盘驱动装置减震装置机器人轮轴孔机械配件壳体转动驱动电机人本发明回转轴连接轴共线

[实用新型]一种可全向移动的智能车-CN202023109967.3有效
发明人：刘良秋 -专利权人：深圳市赛恩司科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可全向移动的智能车，包括多个麦克纳姆轮和驱动麦克纳姆轮旋转的驱动装置；驱动装置与麦克纳姆轮转动连接；多个麦克纳姆轮至少包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，驱动装置至少包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一麦克纳姆轮旋转，第二驱动装置驱动第二麦克纳姆轮旋转；驱动装置固定在安装板上，第一麦克纳姆轮与第二麦克纳姆轮呈背离设置；驱动电路板从电池取点控制驱动装置和点阵屏的工作，进而实现通过安装在安装板上的第一驱动装置和第二驱动装置、以及第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的配合进行运动，以及通过点阵屏显示预设的内容；实现结构简单，成本低，体积小，使用方便，适用性广泛。
一种全向移动智能

[发明专利]麦克纳姆轮综合检测试验装置-CN201510809580.3在审
发明人：段三军;孙良平;李明;刘恩涛;王韡;鲁志刚;宋策;梁嘉震 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮综合检测试验装置，属于麦克纳姆轮的性能测试设备技术领域。本发明采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构实现对麦克纳姆轮的承载模拟；采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟；采用可带动麦克纳姆轮沿其轴线转动的轮组驱动机构实现麦克纳姆轮的模拟驱动行走；采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟；采用可承载麦克纳姆轮横向移动的移载小车来实现待测麦克纳姆轮的装卸。
麦克纳姆轮综合检测试验装置

[发明专利]基于麦克纳姆轮的导丝驱动装置、方法及介入手术机器人-CN202310230681.X在审
发明人：王迎智;杨猛;赵若琦 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明属于介入手术机器人技术领域，提出了一种基于麦克纳姆轮的导丝驱动装置、方法及介入手术机器人，第一驱动机构包括对称设置的第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮；第二驱动机构包括对称设置的第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮；第一麦克纳姆轮的旋转轴线和第三麦克纳姆轮的旋转轴线垂直相交，第二麦克纳姆轮的旋转轴线和第四麦克纳姆轮的旋转轴线垂直相交；通过第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮的配合，以及第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的配合
基于麦克纳姆轮驱动装置方法介入手术机器人

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