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[外观设计]示教笔-CN202130189043.X有效
发明人：黄荣国;曾垂喜;梁安;潘寿岭;张琦伟;潘海鸿 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教笔。2.本外观设计产品的用途：用于机器人示教。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
示教笔

[实用新型]示教笔、示教系统及机器人-CN202122874754.8有效
发明人：史佳兆;王鹏;张吉洋;丁振 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了示教笔、示教系统及机器人，示教笔包括：笔体；标识元件，设置于所述笔体的预设位置上；倾角检测元件，设置于所述笔体，所述倾角检测元件适于检测所述笔体的倾斜角度。本实用新型提供的示教笔，通过标识结合倾角检测实现获得示教笔的示教位置信息以及示教姿态信息，这样示教位置信息以及示教姿态信息的精准度更高，且相比于仅通过两个或两个以上的标识进行位置或姿态识别的示教装置而言，可极大降低因个别标识被遮挡就直接导致识别失败的风险性，示教笔的位置信息以及示教姿态信息的识别更可靠。
示教笔系统机器人

[发明专利]一种机器人示教装置及其方法-CN201911268810.4在审
发明人：赵辉;孔民秀;徐金龙;张海柱;张宏伟 -专利权人：浙江钱江机器人有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人示教装置及其方法，属于机器人技术领域。它解决了现有的技术在示教上缺乏灵活性的问题。本机器人示教装置包括示教笔和测量仪器，示教笔包括依次串联成回路的电源一、启停按钮、无线通讯模块一和从传感单元，测量仪器包括运算控制单元、数据输出单元、无线通讯模块二以及主传感单元，无线通讯模块二、数据输出单元和主传感单元均与运算控制单元连接，运算控制单元用于根据主传感单元与从传感单元之间的信号传输所获得的示教笔信息来计算示教笔的位置和姿态，进而通过数据输出单元输出示教笔的示教轨迹。还包括一种机器人示教方法。本发明能够提高轨迹示教的灵活性。
一种机器人装置及其方法

[发明专利]基于双目视觉的机器人示教方法-CN202310399745.9在审
发明人：张小晗;王平江;张锴;魏鹏;任金超 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。采用双目视觉系统识别特定的示教工具，因此可极大降低图像处理的复杂性，也在一定程度上保证了系统的鲁棒性。
基于双目视觉机器人方法

[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[实用新型]一种用于焊接机器人的示教装置-CN202223092236.1有效
发明人：陈轩 -专利权人：江苏道尔芬智能制造有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及示教装置技术领域，尤其涉及一种用于焊接机器人的示教装置，包括示教笔和焊接机器人，所述示教笔的外壳两侧分别设有追踪器和可替换笔尖，外壳内通过内部支架分别设有示教笔主板、无线充电模块、无线通讯模块本实用新型中，可通过追踪器获得示教笔的示教位置信息以及姿态信息，具有安全友好的交互体验，易于上手、操作直观易理解、小巧轻便，相比于通过操纵传统示教器来获取的点位的方式更具便利性与高效性，并支持有线充电和无线充电两种方式
一种用于焊接机器人装置

[发明专利]一种基于多模态信息的机器人手持示教装置与方法-CN202210828661.8在审
发明人：黄浩晖;叶德禧 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态信息的机器人手持示教装置与方法，包括手持示教笔和皮肤张力测量手环，所述手持示教笔包括第一微处理器、第一无线通信模块、第一电源模块、惯性测量单元、力传感器、触发按钮、可替换尖端和辅助安装法兰优点在于：示教装置示教效率高，耗时短，精度高，对操作人员安全友好；操作人员在示教过程中只需要佩戴皮肤张力测量手环，手握手持示教笔进行示教，不需要与机器人直接接触。
一种基于多模态信息机器人手持装置方法

[实用新型]一种智能型音乐教育示教板-CN201921777584.8有效
发明人：白婧 -专利权人：白婧
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G09B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能型音乐教育示教板，包括音乐示教板，所述音乐示教板的一侧外表面设置有操作笔收纳盒，所述音乐示教板的另一侧外表面设置有隐藏式书写板，所述音乐示教板的前端外表面设置有调节旋转钮，所述调节旋转钮的下端设置有触控五线谱本实用新型所述的一种智能型音乐教育示教板，设有操作笔收纳盒与隐藏式书写板，能够可以方便人们将操作笔与数据线收纳起来，避免被人弄丢损坏，有利于人们的使用，并能方便人们进行书写教学，还可以方便人们将教育示教板收纳起来进行搬运
一种智能型音乐教育示教板

[实用新型]一种心理健康教育示教板-CN202120962126.2有效
发明人：周伟珍 -专利权人：九江职业大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种心理健康教育示教板，属于示教板领域，包括示教板框架，示教板框架的下端固定连接有支撑腿，两支撑腿的下端固定连接有支撑板，示教板框架的表面设置有面板，该心理健康教育示教板在示教板框架设置有盛放固定资料和通知的固定块以及书写笔，且凹槽内部设置有橡胶垫和磁片，通过两者相互配合作用，不仅具有保护固定块和书写笔不被磨损的作用，还具有吸附固定块，防止固定块丢失的作用，且该心理健康教育示教板通过固定杆设置有的卡杆和卡块与支撑腿设置有的卡槽卡接进行固定，该种固定方式不仅方便将示教板稳固固定在地面进行使用，还方便将其收起进行运输存放，操作简单，便于使用。
一种心理健康教育示教板

[发明专利]一种工业机器人手持示教装置和示教方法-CN202110484376.4在审
发明人：孔民秀;姬一明;李昂;邓晗;刘霄朋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人手持示教装置和示教方法，所述装置包括手持示教笔定位系统、机械臂驱动控制器和机械臂本体，其中：所述手持示教笔定位系统包括红外激光平面扫描基站、手持定位器和数据处理器；所述红外激光平面扫描基站用于手持定位器的激光扫描定位；所述手持定位器用于采集自身的空间位置和姿态数据，并将这些数据通过无线通讯模块发射到数据处理器；所述数据处理器用于处理手持定位器采集的空间位姿数据，得到满足机械臂本体控制要求的轨迹数据和示教指令，并将这些数据发送给机械臂驱动控制器；所述机械臂驱动控制器用于根据示教指令控制机械臂本体运行，完成示教过程。本发明能够更灵活的进行示教，减小机器人的示教成本。
一种工业机器人手持装置方法

[发明专利]一种基于双目视觉系统的离线示教系统-CN201910629899.6在审
发明人：张庆久 -专利权人：上海智殷自动化科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于双目视觉系统的离线示教系统，由机器人示教器、控制器、双目图像采集装置、示教笔组成，所述设置在工作区域内，所述工作区域内安装有双目图像采集装置，所述双目图像采集装置和控制器连接，所述控制器和机器人示教器连接本申请中设备的主要功能就是提高机器人的示教效率。本发明通过3D视觉技术，定位和追踪示教笔的标志点阵列，从而推算出示教笔尖点的空间位置和姿态，再将这些位置和姿态转换成相对机器人坐标系的路径，机器人就可以直接走到相应位置，在实示教过程中机器人或机械臂均不用进行移动，本申请可以独立完成，避免了示教过程中碰撞的发生。
一种基于双目视觉系统离线

[发明专利]一种具有激光笔功能的移动通讯终端及其实现方法-CN201010279043.X无效
发明人：金鑫;杨金华 -专利权人：惠州TCL移动通信有限公司
申请日： 2010-09-09 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： H04B1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有激光笔功能的移动通讯终端及其实现方法，该移动通讯终端包括在壳体上设置激光示教笔的发光二极管；激光示教笔的发光二极管连接在经由第一开关件控制的第一电路回路中；第一开关件为第一按键，设置在壳体上由于在移动通讯终端上采用了第一按键作为开关件，控制第一电路回路闭合并点亮作为激光示教笔的发光二极管进行示教，由此在移动通讯终端上实现了按键式的激光笔功能，替代现有激光笔实现了示教的作用；此外，还可利用手机的键盘或触摸屏在示教的过程中实现上下翻页
一种具有激光功能移动通讯终端及其实现方法

[实用新型]一种具有激光笔功能的移动通讯终端-CN201020525759.9无效
发明人：金鑫;杨金华 -专利权人：惠州TCL移动通信有限公司
申请日： 2010-09-09 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： G09B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有激光笔功能的移动通讯终端，该移动通讯终端包括在壳体上设置激光示教笔的发光二极管；激光示教笔的发光二极管连接在经由第一开关件控制的第一电路回路中；第一开关件为第一按键，设置在壳体上由于在移动通讯终端上采用了第一按键作为开关件，控制第一电路回路闭合并点亮作为激光示教笔的发光二极管进行示教，由此在移动通讯终端上实现了按键式的激光笔功能，替代现有激光笔实现了示教的作用；此外，还可利用手机的键盘或触摸屏在示教的过程中实现上下翻页
一种具有激光功能移动通讯终端

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202110738756.6在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111234082.2在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

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