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[发明专利]工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质-CN202210022220.9有效
发明人：吴云;郭磊落;鲁教宏 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明提出一种工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质，方法包括：获取目标工件的图像信息；根据目标工件的图像信息控制目标工件沿预设方向运动预设距离，并获取目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及目标工件的放置位置；确定目标工件到达放置位置后目标工件沿输送线运动方向上的运动距离；根据目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及运动距离，控制目标工件的放置状态。本发明通过在输送线上设置追踪编码器，以对目标工件的放置间距进行精确控制，避免目标工件的放置出现堆叠，导致目标工件损坏的问题，从而，在提高目标工件放置效率的同时，极大的提高了产能。
工件放置控制方法装置分拣系统存储介质

[发明专利]钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统-CN202210057170.8有效
发明人：冀春锟;魏程;吴云 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统，通过获取目标钢板的套料图，并采集工位上实际钢板的工件角点图；裁剪所述套料图的目标工件角点图，并将所述目标工件角点图与所述实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，若所述实际钢板为目标钢板，并定位目标钢板上的目标工件的实际位置；确定所述目标工件的目标桁架，控制目标桁架移动到所述目标工件的实际位置处，对所述目标工件进行分拣。本发明能实现钢板切割后工件的自动分拣，此外，采用工件角点图识别钢板能有效解决目前图像识别由于分辨率有限，采集视野有限，无法拍摄全大件钢板，进而无法识别钢板的问题。
钢板切割工件桁架分拣方法系统

[发明专利]目标工件识别定位系统-CN201911175421.7有效
发明人：邓皓;张庚;张芮 -专利权人：重庆凡聚智能科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种目标工件识别定位系统，包括工件传送装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置、图像识别处理单元、计算单元和控制单元；工件传送装置用于放置和传送工件；第一图像采集装置用于采集工件的俯视角度图像；第二图像采集装置用于采集工件的侧视角度图像；图像识别处理单元用于接收第一图像采集装置、第二图像采集装置采集到的图像，对图像进行识别和处理，并将识别处理结果发送给计算单元；计算单元用于计算目标工件的运动轨迹；控制单元用于控制第一图像采集装置、第二图像采集装置采集图像，并根据计算出的目标工件运动轨迹控制机器人工作；本发明可以解决机器人在抓取工件前，不能很好的对目标工件进行准确识别定位的技术问题。
目标工件识别定位系统

[发明专利]一种基于机器视觉的工件定位方法及装置-CN201910731047.8有效
发明人：罗陆锋;黄豪杰;卢清华;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的工件定位方法及装置，首先确定目标工件，采集Kinect相机拍摄的图像，检测所述图像中包含所述目标工件图像的预测框；进而根据所述预测框的回归坐标确定所述目标工件的轮廓，以及目标工件中心点的二维坐标；接着获取所述Kinect相机的标定参数，根据所述标定参数和所述目标工件中心点的二维坐标得出目标工件中心点的三维坐标；最后将所述目标工件的轮廓和所述目标工件中心点的三维坐标作为目标工件的定位结果，本发明可以对工件进行准确的识别与定位。
一种基于机器视觉工件定位方法装置

[实用新型]翻转装置及检测装置-CN202222142628.8有效
发明人：邓元学;庞芝亮;王天民;陈鲁 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请实施例公开了翻转装置及检测装置，该翻转装置包括：升降组件、工件取放组件及工件翻转组件；工件取放组件与升降组件滑动连接，工件翻转组件安装于升降组件；升降组件用于驱动调节工件取放组件和工件翻转组件沿竖直方向移动；工件翻转组件包括用于夹持目标工件的夹持部；工件取放组件用于，将目标工件置于夹持部，并将翻转后的目标工件从夹持部移走；工件翻转组件用于，以目标翻转角度翻转被夹持的目标工件。该工件取放组件能兼容性的取放不同尺寸的目标工件，且夹持部在升降组件和工件取放组件的辅助下，能稳定有效地对目标工件翻转，从而适应性地实现对各尺寸目标工件的便捷翻转，节省作业时长和人工成本，提高生产效益。
翻转装置检测

[发明专利]基于机器视觉的工件几何尺寸自动化检测方法及系统-CN202111584054.3在审
发明人：陈兢;吴烨娴;王涛 -专利权人：含光微纳科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的工件几何尺寸自动化检测方法及系统，上述方法包括：获取用于检测目标工件的检测轨迹；基于所述检测轨迹检测所述目标工件，获得所述目标工件的图像；基于机器视觉，处理所述图像获得所述目标工件的几何尺寸的检测数据与现有技术相比，本发明方案获取到用于检测目标工件的检测轨迹后，就可以基于该检测轨迹对一批目标工件重复检测，逐一获取目标工件的图像，然后基于机器视觉对图像进行处理，从而自动获得目标工件的几何尺寸检测数据。对目标工件重复检测时，检测速度快、精度高，提高检测效率。
基于机器视觉工件几何尺寸自动化检测方法系统

[发明专利]视觉模板生成、目标检测方法和装置及机器人系统-CN202210045026.2在审
发明人：张建军;肖纳 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉模板生成、目标检测方法和装置及机器人系统，涉及工程机械技术领域，视觉模板生成方法包括：获取目标工件的图纸；其中，目标工件的图纸中已标注目标工件的抓料点；基于目标工件的图纸，获取抓料点与目标工件的中心点之间的第一位置偏差；基于目标工件的图纸，生成目标工件的视觉模板，并将第一位置偏差写入目标工件的视觉模板。本发明提供的视觉模板生成、目标检测方法和装置及机器人系统，能生成适用于更多场景的视觉模板，能在复杂场景下进行更准确的目标检测，在控制工业机器人进行抓取作业时，能在确定待抓取工件为目标工件的情况下，更准确、更高效的确定待抓取工件的抓料点的位置信息，能提高工业机器人的作业效率。
视觉模板生成目标检测方法装置机器人系统

[发明专利]一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法-CN201810268654.0在审
发明人：陈瀚宁;何茂伟;苏卫星;梁晓丹;刘芳;孙丽玲;薛永江 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉引导的机器人工件抓取方法，属于机器人视觉识别及定位领域。该方法包括：(1)预先建立好目标工件的模板，采集目标工件的图像，获取所述模板的边缘特征图像和目标工件的边缘特征图像；(2)利用所述目标工件的边缘特征图像的最小外接矩形获取目标工件相对于模板的偏转角度，利用所述偏转角度和所述模板的边缘特征图像建立补偿模板集合；(3)将所述目标工件的边缘特征图像同所述补偿模板集合进行匹配，识别出目标工件并获取目标工件在视觉坐标系下的中心坐标；(4)将视觉坐标系转换到机器人用户坐标系；(5)选定参考点，利用时刻和位置唯一标识同一目标工件利用本发明能够准确地识别目标工件。
目标工件边缘特征图像偏转补偿模板工件抓取获取目标视觉引导机器人集合最小外接矩形视觉抓取机器人视觉机器人用户坐标系转换采集目标唯一标识预先建立中心坐标参考点匹配图像

[实用新型]检测设备-CN202222142638.1有效
发明人：陈鲁;刘召俊;庞芝亮;王天民 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本申请实施例公开了检测设备，包括：设置于检测基座的传送轨道、检测机构和翻转装置；传送轨道上设有移载台，移载台用于承载目标工件沿传送轨道的延伸方向移动；检测机构用于，对移至传送轨道检测工位的目标工件的第一面进行检测；翻转装置用于，将移至传送轨道翻转工位的目标工件绕一水平轴线翻转第一预设角度，并将翻转后的目标工件放回移载台，以待检测机构检测目标工件的第二面。可见，本检测机构可对目标工件进行检测，以判断其是否为合格工件，降低错误发生率；翻转装置可以对目标工件翻转，使得目标工件的第二面位于检测机构的检测视场内，从而实现对目标工件更全面可靠的质量检测，提高目标工件生产的良品率和作业进度
检测设备

[发明专利]一种传送方法及传送设备-CN201811649021.0在审
发明人：李汪;吴茜茜 -专利权人：杭州翰融智能科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传送方法及传送设备，所述方法包括：所述传送设备利用光电检测技术，对第一目标区域进行目标工件的探测，输出第一探测信号；所述传送设备利用光电测量技术对所述目标工件进行测量，输出所述目标工件的高度数值并标记所述目标工件的序号；所述传送设备利用光电传感技术，对第二目标区域进行所述目标工件的探测，输出第二探测信号；所述传送设备利用机器人控制技术来抓取所述第二目标区域的目标工件并放置到焊接工位上；所述传送设备利用机器人焊接技术对所述目标工件进行焊接，又抓取所述目标工件并放置到所述第二目标区域，并传送至下一个工序。本发明在目标工件焊接前后的整个过程不易出错，稳定性好。
目标工件传送设备目标区域抓取探测信号传送输出焊接探测光电测量技术光电传感技术光电检测技术机器人焊接机器人控制焊接工位出错测量

[发明专利]工件生产数据处理方法、装置、系统及服务器-CN202210889508.6在审
发明人：赵尊 -专利权人：深圳艾灵网络有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工件生产数据处理方法、装置、系统及服务器，涉及数据处理技术领域。包括：接收终端设备发送的第一信息，第一信息包括：终端设备的位置信息，以及工件堆放图像；根据终端设备的位置信息，从预设制造产品的多个工件的生产车间中，确定终端设备所在的目标生产车间；向目标生产车间对应的边缘云服务器发送工件堆放图像，以使边缘云服务器采用目标生产车间对应目标工件的识别视觉算法，对工件堆放图像进行识别得到目标工件的识别结果，并根据识别结果，统计目标工件的数量。通过边缘云服务器，对工件堆放图像进行识别得到目标工件的识别结果，并统计目标工件的数量，实现了自动统计目标工件，节省了人力资源，提升了统计效率。
工件生产数据处理方法装置系统服务器

[发明专利]一种晶圆曝光管理方法、装置、电子设备和系统-CN202211726592.6在审
发明人：姜坤 -专利权人：上海集成电路装备材料产业创新中心有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本申请涉及半导体领域，公开了一种晶圆曝光管理方法，包括以目标光刻机作为晶圆的当前曝光层曝光时所用的光刻机；目标光刻机为参考层曝光时所用的光刻机；确定所述目标光刻机中的目标工件台和其他工件台；目标工件台为参考层曝光时所用的工件台；根据目标光刻机中其他工件台与目标工件台的套刻误差差异值，确定目标光刻机中其他工件台与当前曝光层对应的当前套刻误差下货值；发送当前套刻误差下货值至目标光刻机，以便目标光刻机中其他工件台对当前曝光层进行曝光本申请固定当前曝光层曝光所用的光刻机，但不固定工件台，可使目标光刻机中所有工件台均参与曝光，提升光刻机产能。
一种曝光管理方法装置电子设备系统

[发明专利]AGV车的调度方法、系统及计算机可读存储介质-CN202110022862.4有效
发明人：刘连英 -专利权人：唐旸
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV车的调度方法、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：调度系统获取待加工工件的加工数据，根据加工数据确定加工设备加工待加工工件的目标加工策略，根据目标加工策略确定当前待加工的目标工件的加工识别信息，调度第一AGV车执行步骤：根据加工识别信息获取目标工件，并根据加工识别信息将目标工件运输至目标工位中，返回目标工件已到达目标工位的到达信息；当调度系统接收到到达信息后，判断是否接收到目标工件已加工完成的完成消息；若判断结果为接收到完成消息，则调度第二AGV车，使第二AGV车在目标工位中取走目标工件。本发明实现了在工件加工过程中，通过AGV车的智能调度，提高了工件的加工效率。
agv 调度方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质-CN202210059172.0在审
发明人：杨宇;冀春锟;黄金 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质，该方法包括：根据所有工件的上表面形状特征构建CAD套料图；采用相机采集待检测区域中的目标工件的纹理图和深度图；根据所述纹理图对应的形状特征和CAD套料图进行匹配，以确定目标工件在纹理图中的初始像素位置；根据所述目标工件的高度信息对所述目标感兴趣区域进行二值化处理得到二值化图像；将所述二值化图像与所述CAD套料图进行匹配以确定目标工件的目标像素位置和目标深度值；根据所述目标像素位置和目标深度值确定目标工件相对于机械臂的坐标信息。
一种立体工件定位方法系统存储介质

[发明专利]一种机器人视觉导引方法、装置、设备及存储介质-CN202111063362.1在审
发明人：薛永;邓启超;钟龙华;韩玉玺 -专利权人：深圳市高川自动化技术有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：机器人通过控制工件对目标物体施加操作作业，工件为了能够对目标物体施加作业，需要首先到达目标物体所在的位置处。本发明首先提取出图像中的目标物体的轮廓，计算出物体轮廓的位置，再根据工件的位置，得到工件与目标物体之间的相对位置，机器人根据该相对位置导引工件到达目标物体所在的位置处，本发明采用的是工件与目标物体之间的相对位置导引工件到达目标物体所在的位置，从而保证工件能够准确到达目标物体处。
一种机器人视觉导引方法装置设备存储介质

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