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[发明专利]旋翼倾转机构和无人机-CN201811427354.9在审
发明人：肖川 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种旋翼倾转机构和无人机，其中，旋翼倾转机构包括：连杆(100)；安装座(200)，用于安装旋翼总成，可沿所述连杆(100)的延伸方向倾转地连接在所述连杆(100)的两端；以及驱动装置(300)，用于驱动所述连杆(100)沿所述连杆(100)的延伸方向运动，以带动所述旋翼总成沿所述连杆(100)的延伸方向倾转。通过上述技术方案，无人机倾转时，驱动装置驱动连杆沿其自身延伸方向运动，连杆轴向运动进而带动设置在其两端的安装座朝向连杆延伸方向倾转，旋翼总成固定在安装座上，从而能够随安装座同步倾转。在这一过程中，通过一个驱动装置控制两个旋翼总成的倾转，节约成本，并且能够提升两个旋翼总成的同步性。
旋翼总成倾转安装座倾转机构延伸旋翼驱动装置驱动装置控制驱动连杆连杆轴同步性驱动节约

[实用新型]旋翼倾转机构和无人机-CN201821969250.6有效
发明人：肖川 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种旋翼倾转机构和无人机，其中，旋翼倾转机构包括：连杆(100)；安装座(200)，用于安装旋翼总成，可沿所述连杆(100)的延伸方向倾转地连接在所述连杆(100)的两端；以及驱动装置(300)，用于驱动所述连杆(100)沿所述连杆(100)的延伸方向运动，以带动所述旋翼总成沿所述连杆(100)的延伸方向倾转。通过上述技术方案，无人机倾转时，驱动装置驱动连杆沿其自身延伸方向运动，连杆轴向运动进而带动设置在其两端的安装座朝向连杆延伸方向倾转，旋翼总成固定在安装座上，从而能够随安装座同步倾转。在这一过程中，通过一个驱动装置控制两个旋翼总成的倾转，节约成本，并且能够提升两个旋翼总成的同步性。
旋翼总成倾转安装座倾转机构延伸旋翼驱动装置驱动装置控制驱动连杆连杆轴同步性驱动节约

[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法-CN202210739442.2有效
发明人：陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。
基于对偶四元数倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法

[发明专利]一种垂直起降飞行器和垂直起降飞行器的控制方法-CN202310504958.3有效
发明人：许兆华;薛松柏;向樊;屠强;沙永祥;郭亮;骆俊昌;谢晒明;罗文宇 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：垂直起降飞行器包括：机身、四个倾转旋翼和四个固定旋翼。机身的两侧对称设有机翼；四个倾转旋翼分别安装在两侧机翼的前后两侧，且两两对应相对机身的纵向对称面对称,机翼前侧倾转旋翼的间距为A，机翼后侧倾转旋翼的间距为B，A与B的偏差小于或等于0.2*(A+B)/2;四个固定旋翼分别安装在倾转旋翼外侧，并位于机翼的前后两侧，且两两对应相对纵向对称面对称；机翼前侧固定旋翼的间距为C，机翼后侧固定旋翼的间距为D，C与D的偏差小于或等于0.05*(C+D)/2。该垂直起降飞行器能够兼顾复合翼、全倾转布局和部分倾转布局的优点。
一种垂直起降飞行器控制方法

[发明专利]复合式单列旋翼倾转飞行器-CN202111184208.X在审
发明人：高玉见 -专利权人：高玉见
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：一种复合式单列旋翼倾转飞行器，属于飞行器技术领域。飞行器有一机架，机架两侧有一固定翼，翼梢处有电动螺旋桨。机架后面有尾翼，尾翼处有涵道桨。在机架两侧的固定翼之间居中设置有一旋翼架，旋翼架接有倾转轴和倾转机构连接在机架上。旋翼架上有一其旋翼转轴在水平和竖直方向之间前后倾转的共轴双旋翼或者一个旋翼。旋翼架接有的倾转轴内套接有传递扭矩的动力转轴，动力转轴在其旋翼架内的轴端与旋翼转轴轴联接。机架上建构有一个或者两个空间相对独立的舱体。本发明具有构造简单，机翼轻盈的特点。由于只有一列旋翼倾转，因此相对两列或多列旋翼倾转操作更加容易，同时更加安全可靠。本发明适用于轻型飞行器或者无人驾驶飞行器的场景。
复合单列旋翼倾转飞行器

[发明专利]一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器-CN202010806703.9在审
发明人：杨守利 -专利权人：天津斑斓航空科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器，包括：将接收的起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构，以使倾转机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行。通过调速机构与倾转机构的协调配合实现飞行器旋翼的万向倾转，飞行器飞行灵活，提高飞行灵敏度。
一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法

[发明专利]基于数据驱动的倾转三旋翼无人机非线性控制方法-CN202011334242.6在审
发明人：鲜斌;古训 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转三旋翼无人机非线性控制，为实现倾转三旋翼无人机姿态和高度方向的镇定控制，并对外部扰动具有一定的鲁棒性。为此，本发明采取的技术方案是，基于数据驱动的倾转三旋翼无人机非线性控制方法，在倾转三旋翼无人机动力学模型基础上，1)在动力学模型存在参数未知的前提下，使用基于数据驱动的无模型自适应控制方法保证系统状态跟踪收敛；2)融入离散自适应滑模控制增强倾转三旋翼无人机对系统外部扰动的鲁棒性，同时补偿1)中的模型逼近误差，从而实现倾转三旋翼无人机非线性控制。本发明主要应用于倾转三旋翼无人机非线性控制场合。
基于数据驱动倾转三旋翼无人机非线性控制方法

[发明专利]电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器-CN201711035777.1在审
发明人：张兵;曾锐;周义;唐云宵;程靖;李洋;雷虎 -专利权人：中电科芜湖通用航空产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器，包括机身、倾转主轴、可倾转机翼、设置于倾转主轴两端的旋翼短舱和为旋翼短舱提供电能的电池组，旋翼短舱包括同轴设置且转动方向相反的第一旋翼和第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼位于旋翼短舱的同一端本发明的电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器，采用双旋翼布局，在旋翼气动拉力上增大较为明显，在各种状态下大约增大18％～20％左右，提高了飞行器的飞行性能；同时利用电能作为能源，并利用双电机起飞和单电机巡航的动力配置方案，可解决倾转旋翼在起飞阶段较大功率的需求，巡航状态需求功率较低，增大航程和航时，也具有增大飞机有效载荷和减小污染保护环境等优点。
电动双共轴反转倾转旋翼飞行器

[实用新型]电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器-CN201721411488.2有效
发明人：张兵;曾锐;周义;唐云宵;程靖;李洋;雷虎 -专利权人：中电科芜湖通用航空产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器，包括机身、倾转主轴、可倾转机翼、设置于倾转主轴两端的旋翼短舱和为旋翼短舱提供电能的电池组，旋翼短舱包括同轴设置且转动方向相反的第一旋翼和第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼位于旋翼短舱的同一端本实用新型的电动双共轴同侧反转倾转旋翼飞行器，采用双旋翼布局，在旋翼气动拉力上增大较为明显，在各种状态下大约增大18％～20％左右，提高了飞行器的飞行性能；同时利用电能作为能源，并利用双电机起飞和单电机巡航的动力配置方案，可解决倾转旋翼在起飞阶段较大功率的需求，巡航状态需求功率较低，增大航程和航时，也具有增大飞机有效载荷和减小污染保护环境等优点。
电动双共轴反转倾转旋翼飞行器

[发明专利]用于倾转式三旋翼无人机位置控制的鲁棒控制方法-CN201810113891.X有效
发明人：鲜斌;金鑫;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机位置的非线性控制，为提出针对倾转式三旋翼无人机的内外环控制策略问题，设计一类倾转式三旋翼无人机位置子系统与姿态子系统的控制器，为此，本发明用于倾转式三旋翼无人机位置控制的鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机相关的坐标系：2)建立倾转式旋翼无人机位置和姿态的动力学模型：3)设计非线性控制器a)位置子系统控制器设计b)姿态子系统控制器设计。本发明主要应用于三旋翼无人机位置的非线性控制场合。
用于倾转式三旋翼无人机位置控制鲁棒控制方法

[发明专利]旋翼倾转机构、倾转旋翼飞行汽车及飞行装置-CN202110831130.X在审
发明人：王谭;徐厚超;刘波 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明提供一种旋翼倾转机构，包括机翼组件、动力组件和倾转组件。机翼组件包括机翼主体和旋翼倾转轴，旋翼倾转轴可转动地设置于机翼主体；动力组件包括旋翼电机和电机固定座，旋翼电机设置于电机固定座，电机固定座连接于旋翼倾转轴；倾转组件包括驱动部、滑动部和连接部，驱动部固定于机翼主体本发明提供的旋翼倾转机构的滑动部、连接部和电机固定座构成曲柄滑块机构，能够平稳地控制旋翼的倾转角度。本发明还提供一种倾转旋翼飞行汽车及飞行装置。
旋翼倾转机倾转旋翼飞行汽车装置

[实用新型]倾转旋翼飞行器-CN201820380643.7有效
发明人：宋大雷;刘长春 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本公开涉及一种倾转旋翼飞行器，包括机身(1)、主翼(2)、旋翼(61)和用于安装所述旋翼(61)的支杆(3)，所述支杆(3)前后贯穿于所述主翼(2)，所述旋翼(61)通过倾转机构可前后倾转地安装在所述支杆通过上述技术方案，将固定翼飞行器与多旋翼飞行器相结合，当飞行器垂直或前后飞行时，可通过倾转机构倾转旋翼给飞行器提供相应的力，结合固定翼飞行器与多旋翼飞行器的优点，达到航程远、航速高的效果。
旋翼支杆倾转旋翼飞行器多旋翼飞行器固定翼飞行器倾转机构飞行器主翼航速机身倾转航程垂直飞行贯穿

[发明专利]四倾转旋翼飞行器着舰末端纵向俯仰角同步控制方法-CN202211347554.X在审
发明人：李雪兵;苏子康;李春涛;陈欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种四倾转旋翼飞行器着舰末端纵向俯仰角同步控制方法，设计的纵向俯仰通道控制方法实现了旋翼旋转平面倾角与飞行器机体俯仰角之间相互解耦，同时实现机体俯仰角与舰船甲板俯仰运动状态同步偏转，使四倾转旋翼飞行器的起落架在触舰瞬间舰机相对夹角为零，保证四倾转旋翼飞行器触舰时起落架受力均匀，避免因舰船波动导致起落架单点触舰，保证四倾转旋翼飞行器安全着舰。本发明提供了四倾转旋翼飞行器机舰俯仰同步的方法，不仅保障四倾转旋翼飞行器着舰的安全性，而且本发明思路方法新颖、创新，易实施，可大幅度提高四倾转旋翼飞行器的着舰安全性，具有重要的工程实用价值。
四倾转旋翼飞行器末端纵向俯仰同步控制方法

[发明专利]一种四旋翼倾转旋翼飞行器-CN202010784361.5在审
发明人：洪权;叶红川;蔡天晓 -专利权人：洪权
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼倾转旋翼飞行器，涉及飞行器技术领域，解决了现有倾转旋翼飞机的转轴及整个轴系增加了飞行器油耗，并严重降低飞机的结构效益和运行的经济效益的问题，其技术方案要点是：包括机身和主控模块，所述机身设有两个主机翼，主机翼两端对称设有与主控模块电连接的飞行旋翼，四个飞行旋翼之间结构独立；四个飞行旋翼中位于旋翼升力重心中心对称位置的两个飞行旋翼组成平衡组，当任意一个飞行旋翼发生故障时，同一平衡组中的另一个飞行旋翼响应于故障信号实现同步启闭采用四旋翼独立运行结构，每个飞行旋翼由一个发动机带动，省略连接各发动机的长转轴系统，减轻倾转旋翼飞机的结构重量，提高其结构效益和运行的经济效益。
一种四旋翼倾转旋翼飞行器

[实用新型]一种可短距/垂直起降的电涵道风扇固定翼飞行器-CN201921490602.4有效
发明人：万永义 -专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可短距/垂直起降的电涵道风扇固定翼飞行器，包括机身及连接在机身前部的鸭翼和机身后部的机翼，鸭翼的两端各固定布置有一个第一电涵道风扇推力装置，机身左右两侧机翼内各设置有一倾转执行机构，每个倾转执行机构驱动一个第二电涵道风扇推力装置，且第二电涵道风扇推力装置的安装位置是位于机翼两侧展开的翼尖处，第二电涵道风扇推力装置可在倾转执行机构的驱动下在垂直于飞行器的机身方向与水平于飞行器机身方向之间倾转本实用新型将多旋翼飞行器和固定翼飞行器的特点进行了融合，实现了固定翼飞行器短距/垂直起降和多旋翼飞行器高速飞行的功能。
一种可短距垂直起降电涵道风扇固定飞行器