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[发明专利]碰撞检测系统和方法-CN202111582245.6在审
发明人：潘磊磊;陈占魁;何志峰;朱海斌 -专利权人：浙江清华柔性电子技术研究院
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01V3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种碰撞检测系统和方法，其中，该系统包括信号采集装置和电源电路；其中，电源电路用于接入第一碰撞物体和第二碰撞物体中的至少一个碰撞物体，以使得当连接电源电路的第一碰撞物体和第二碰撞物体发生碰撞时，第一碰撞物体和第二碰撞物体所在电路导通；信号采集装置电连接电源电路；信号采集装置，用于获取碰撞过程中第一碰撞物体和第二碰撞物体之间的电压差信号，根据电压差信号生成时间电压曲线，以获得根据所述时间电压曲线生成的所述第一碰撞物体和所述第二碰撞物体之间的碰撞时间通过本申请，解决了碰撞检测的成本高且精度低的问题，实现了低成本的高精度碰撞检测。
碰撞检测系统方法

[发明专利]碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法-CN201280076685.7有效
发明人：猪俣亮 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-10-30 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：碰撞避免支援装置是进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援装置，具备：物体检测部，其检测车辆周围的物体；时间算出部，其基于物体检测部的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间；以及支援控制部，其在基于碰撞预测时间来控制车辆与物体的碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。
碰撞避免支援装置方法

[发明专利]路径预测装置-CN201480077864.1有效
发明人：高林佑树;龟田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-04-10 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：路径预测部(4)基于碰撞回避模型，预测对象物体相对目标物体的路径。碰撞危险度评估部(5)与碰撞回避模型对应地计算对象物体与目标物体的碰撞危险度。碰撞判定部(6)根据碰撞危险度判定有无碰撞，在判定为碰撞的情况下向路径预测部(4)反馈碰撞回避模型修正值。碰撞回避路径选择部(7)从碰撞判定部(6)判定为无碰撞的多个碰撞回避模型中选择任意的碰撞回避模型，选择该碰撞回避模型的路径作为避免物体之间的碰撞的路径。此外，路径预测部(4)使用碰撞回避模型修正值进行新的路径预测。
路径预测装置

[发明专利]乘客保护设备-CN200780010110.4有效
发明人：伊予田纪文 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2007-02-07 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：在乘客保护设备中，物体检测单元检测车辆周围的物体对于车辆的相对位置。侧碰撞预测单元基于由物体检测单元检测到的相对位置来对物体将要与车辆的侧面碰撞进行预测。冲击检测单元检测物体在车辆侧面上的冲击。侧碰撞判断单元基于由冲击检测单元检测到的冲击来判断物体是否已经与车辆侧面碰撞。乘客保护单元保护车辆中的乘客。在侧碰撞预测单元预测为物体将要与车辆侧面碰撞并且侧碰撞判断单元判断为物体已经与车辆侧面碰撞时，启动乘客保护单元。
乘客保护设备

[发明专利]碰撞检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质-CN202010345354.5在审
发明人：陈丕敏;陈强 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A63F13/577 文献下载
摘要：本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。上述方法包括：获取虚拟场景中包含的第一物体及对应的碰撞类型；当碰撞类型符合预设碰撞类型时，获取碰撞类型包含的碰撞通道；其中，碰撞通道用于保存第一物体与带碰撞的物体之间的碰撞信息；确定第一物体在不同的碰撞通道所对应的碰撞响应；当存在与碰撞类型对应的碰撞规则不匹配的碰撞响应时，则输出第一物体的碰撞异常指示。采用本方法能够提高碰撞检测的效率。
碰撞检测方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]碰撞物体的生成方法、装置及设备-CN201910935841.4有效
发明人：王正威 -专利权人：北京金山安全软件有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种碰撞物体的生成方法、装置及设备。其中，一种碰撞物体的生成方法，在检测到碰撞物体的生成指令时，获取所述触摸屏上产生的多个触摸点的触摸点信息，以及绘制物体时所使用的线条的宽度信息；基于所述宽度信息和所述触摸点信息，获得碰撞物体的形状信息；利用预设的物理引擎，生成与所述形状信息对应的碰撞物体。本方案可以生成自定义的碰撞物体。
碰撞物体生成方法装置设备

[发明专利]一种碰撞检测方法、系统及电子设备-CN202211052180.9在审
发明人：丁屹 -专利权人：湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种碰撞检测方法、系统及电子设备，确定待检测环境中第一物体与第二物体之间的距离不大于第一预设距离，则确定第一物体与第二物体待碰撞，若确定第一物体处于运动状态，基于对第一物体的运动状态的分析确定第一物体的运动方向向量，基于第一物体的运动方向向量确定以第一物体的中心为起点、以第一物体的运动方向向量为方向的射线与第二物体的第一三角面相交。本方案首先通过距离检测确定出可能发生碰撞的物体，之后对于可能发生碰撞的物体进行三角面和射线检测，从而确定与运动物体可能发生碰撞的物体的三角面，无需采用包围体或包围盒即可实现对物体碰撞信息的确定，提高了碰撞检测的精确度
一种碰撞检测方法系统电子设备

[发明专利]报告避撞方向的避撞装置-CN201680028878.3有效
发明人：徳田哲也;三浦健;向井靖彦 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：避撞装置具备物体识别单元、碰撞判定单元和报告单元。物体识别单元识别本车的周围的物体。碰撞判定单元判定物体识别单元识别的物体与本车的碰撞可能性。若碰撞判定单元判定为物体是有可能与本车碰撞的对象物体，则报告单元向本车的外部报告本车的移动方向。
报告方向装置

[发明专利]一种碰撞识别的方法、装置、设备及存储介质-CN201910995139.7有效
发明人：薛军;刘德海;田妃佐 -专利权人：广州斯沃德科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60R21/0132 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种碰撞识别的方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：若根据运动物体的速度信息，检测到运动物体的运动状态发生突变，则确定突变速度、突变加速度和突变时间；根据突变速度、突变加速度、碰撞速度阈值和碰撞加速度阈值，确定运动物体是否发生碰撞；若发生碰撞，则根据突变时间之后的速度变化信息确定碰撞持续时间长度，并根据碰撞持续时间长度确定运动物体的碰撞程度。本发明实施例通过获取运动物体的突变速度，确定运动物体是否发生碰撞，并根据碰撞后速度变化信息确定运动物体的碰撞程度，减少了获取加速度信息的硬件设备，降低对硬件的要求，同时实现对碰撞程度的精确判断，提高了碰撞事故的处理效率
一种碰撞识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种软体碰撞检测方法-CN201911153563.3有效
发明人：宁小娟;王映辉;赵艳妮;王静文 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体碰撞检测方法，具体为：对虚拟环境中的运动物体和静止物体建立Sphere包围盒；当运动物体向静止物体靠近时，确定碰撞方向向量；根据静止物体或运动物体的中心点及碰撞方向向量分别建立空间切割平面，确定静止物体和运动物体的预估碰撞范围；对预估碰撞范围构建空间层次体模型，再建立两棵结构树，判断碰撞相交并对相交包围盒内重叠部分进行空间分割；针对获得的含有两个模型的公共点集的小立方体中的基本几何元素进行相交测试，找到碰撞点；根据碰撞点，确定形变区域。本发明通过预估出碰撞范围后再构建软体碰撞检测的空间数据结构模型来提高软件碰撞检测的效率、提升软体碰撞检测的精确度，解决软体检测的瓶颈问题。
一种软体碰撞检测方法

[发明专利]机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质-CN202011306695.8在审
发明人：刘大志;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，该方法的步骤包括：若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据目标物体相对于机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；根据碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。在本申请中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则确定机器人与目标物体之间的碰撞剩余时间，根据碰撞剩余时间做出对应的防碰撞策略，以避免机器人与目标物体发生碰撞，或者，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。
机器人碰撞方法装置存储介质

[发明专利]碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手-CN201310303138.4有效
发明人：稻积满广 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-07-18 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手。其中碰撞检测系统包含存储部，其存储与第1物体对应的第1碰撞检测用数据和与第2物体对应的第2碰撞检测用数据作为物体的碰撞检测用数据；以及处理部，其基于第1碰撞检测用数据和第2碰撞检测用数据来进行世界坐标系中的第1物体与第2物体的碰撞判定。存储部存储利用设定在模型坐标系中的立方体区域对在物体的模型坐标系中从规定的视点观察物体时的深度映射数据进行离散化而得到的代表点数据，作为碰撞检测用数据。
碰撞检测系统数据生成装置以及机械手

[发明专利]预测碰撞仿真结果的方法、装置、设备及存储介质-CN202210170947.1在审
发明人：钱银玲;孙寅紫;王琼;王平安 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请适用于物理仿真技术领域，提供了预测碰撞仿真结果的方法、装置、设备及存储介质，包括：获取t时刻的可变形物体的第一动态信息；获取t+1时刻的碰撞物体的第二动态信息；将第一动态信息和第二动态信息输入到已训练的碰撞仿真模型中处理，得到t+1时刻的可变形物体的碰撞仿真结果；在训练过程中，确定样本训练集中样本可变形物体和样本碰撞物体之间的渗透距离，并根据渗透距离更新图神经网络的网络参数。上述方案中，采用碰撞仿真模型在处理可变形物体和碰撞物体的动态信息过程中，不会有可变形物体和碰撞物体相互渗透的情况出现，进而使得通过该碰撞仿真模型预测得到的碰撞仿真结果精度高，提升了仿真结果的准确性，提高了视觉逼真度
预测碰撞仿真结果方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于Unity的物体避免碰撞的方法及终端-CN201910067544.2有效
发明人：刘德建;陈宇翔;林琛 -专利权人：福建天晴数码有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F8/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Unity的物体避免碰撞的方法及终端，根据待移动物体所有的有效碰撞器计算所述待移动物体的碰撞盒信息，根据所述待移动物体的碰撞盒信息、投射中心及投射向量确定所述待移动物体在移动过程中的待爬升物体，根据所述待爬升物体和所述碰撞盒信息计算所述待移动物体下一帧的位置向量从而移动所述待移动物体，可以在不关注待移动物体的具体形状和结构特殊性的情况下实现待移动物体在移动过程中的自动爬升，从而避免碰撞，提高实现物体移动时自动爬升的代码的复用性
一种基于 unity 物体避免碰撞方法终端

[发明专利]碰撞事故后无人机追踪碰撞者收集证据的系统和方法-CN202010186534.3在审
发明人：唐帅;孙铎;曲彤 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本公开涉及碰撞事故后收集证据的系统和方法。所述系统包括：碰撞检测单元，被配置为检测是否有其他目标物体碰撞当前车辆，并获取所述其他目标物体的图像；目标物体追踪单元，被配置为用于发射无人机至所述当前车辆上方，基于所述其他目标物体的图像追踪所述目标物体并获取所述目标物体的信息；通讯单元，被配置用于将所述目标物体的信息发送至移动设备或所述当前车辆。根据本公开的碰撞事故后收集证据的系统和方法能够在检测到碰撞发生后，发射无人机对目标物体进行追踪和取证，实现碰撞逃逸事故中对碰撞者进行及时证据收集。
碰撞事故无人机追踪收集证据系统方法

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