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[发明专利]一种能自动分开和合体的机器人装置-CN202211497354.2在审
发明人：邱钊鹏;陈春先;刘帅;刘玉娟;邱利军;辛义;王嘉璇;崔俊;钟子维 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能自动分开和合体的机器人装置，包括基础机器人和仿生爬行机器人；基础机器人，包括行走小车和升降式结合机构，升降式结合机构的升降结合平台作为仿生爬行机器人的结合工位；且升降结合平台上设有锁定机构本发明仿生爬行机器人和基础机器人可以单独工作，也可以通过升降结合平台和锁定机构进行合体，合体后仿生爬行机器人的爬行脚两两相对折叠，并通过升降结合平台实现仿生爬行机器人的升降，使仿生爬行机器人通过抓取机构来获取火种，基础机器人移动实现转运，当分体时，仿生爬行机器人通过对角线的爬行腿机构同步运动的交替方式来实现连续爬行，并且通过第一旋转结构和第二旋转结构的配合还可以将爬行腿完全折叠起来。
一种自动分开合体机器人装置

[发明专利]复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台-CN201811217423.3在审
发明人：杨斌堂;杨诣坤;张茂胜 -专利权人：杨斌堂
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台，包括：管道(705)、轨道植入件(703)、爬行机器人(704)；在所述轨道植入件(703)上设置有爬行机器人(704)；爬行机器人(704)能够沿轨道植入件(703)爬行移动；爬行机器人(704)所在的轨道植入件(703)的段落，为爬行机器人(704)的移动提供支撑力；爬行机器人(704)包括直线电机，爬行机器人(704)的直线电机以轨道植入件(703)作为运动支撑件本发明结构合理，能够实现机器人在管道中移动。
复合运动控制作业平台搬运移动

[实用新型]复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台-CN201821692601.3有效
发明人：杨斌堂;杨诣坤;张茂胜 -专利权人：杨斌堂
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台，包括：管道(705)、轨道植入件(703)、爬行机器人(704)；在所述轨道植入件(703)上设置有爬行机器人(704)；爬行机器人(704)能够沿轨道植入件(703)爬行移动；爬行机器人(704)所在的轨道植入件(703)的段落，为爬行机器人(704)的移动提供支撑力；爬行机器人(704)包括直线电机，爬行机器人(704)的直线电机以轨道植入件本实用新型结构合理，能够实现机器人在管道中移动。
爬行机器人植入件轨道本实用新型复合运动移动平台直线电机作业平台移动搬运运动支撑件支撑力爬行机器人

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置-CN201811022645.X在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：采集爬行弧焊机器人的当前环境；在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。该方法在用户与爬行弧焊机器人的距离小于一定值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接，以便用户可以近距离查看，从而有效提高安全性，保证用户的安全，满足用户需求。
一种爬行机器人控制方法装置

[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的生产方法、装置-CN201811018954.X在审
发明人：熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的生产方法、装置，其中，方法包括：接收订单信息；根据所述订单信息生成爬行弧焊机器人的焊接图案；根据所述焊接图案生成所述爬行弧焊机器人的爬行轨迹和焊接方式，以控制所述爬行弧焊机器人根据所述爬行轨迹和焊接方式焊接生成所述焊接图案该方法可以根据用户的订单信息生成焊接图案，有效提高弧焊机器人的智能性和可控性，提升焊接体验，满足用户需求。
一种爬行机器人生产方法装置

[实用新型]一种可实时控制的爬行机器人-CN201820362086.6有效
发明人：邓君;叶林生 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，更具体地，涉及一种可实时控制的爬行机器人。一种可实时控制的爬行机器人，包括控制中心、机座、爬行臂、电磁铁、控制组件等部件，将六条可多角度转动的带电磁铁爬行臂与机座相组装，利用控制系统对机器人整体实现实时控制，同时可携带各种仪器，使爬行机器人可以适应不同的地形环境，根据不同的环境对机器人进行实时的调节控制，较大程度提高了爬行机器人的环境适应能力，使机器人在不同的环境下正常进行工作。
爬行机器人实时控制机器人爬行臂机座电磁铁环境适应能力多角度转动机器人领域地形环境控制系统控制中心控制组件整体实现可携带磁铁带电爬行组装

[发明专利]一种爬杆机器人-CN202210312492.2在审
发明人：丁宁;郑振粮;郝万钧;付雪奇 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。本申请实施例使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。
一种机器人

[实用新型]一种爬杆机器人-CN202220689701.0有效
发明人：丁宁;郑振粮;郝万钧;付雪奇 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种爬杆机器人包括：多个滚动爬行模块、调径模块和检测模块；滚动爬行模块和检测模块安装在调径模块；调径模块用于调节不同滚动爬行模块之间的距离，以使得爬杆机器人适应不同直径的杆；检测模块用于对爬杆机器人爬行的杆进行检测；滚动爬行模块包括圆形外壳和旋翼组件，旋翼组件安装在圆形外壳内，圆形外壳设置有通孔，气流在旋翼组件的作用下通过圆形外壳以推动爬杆机器人沿杆爬行，且在爬杆机器人爬行过程中圆形外壳沿杆滚动。本申请实施例使用圆形外壳保护旋翼组件，避免旋翼组件与爬杆机器人爬行的杆等发生碰撞，圆形外壳在爬杆机器人爬行的杆表面滚动，减小了圆形外壳与爬杆机器人爬行的杆的摩擦。
一种机器人

[实用新型]一种检测设备-CN202120386234.X有效
发明人：冯消冰;陈浩;姚冬东;王道平 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01N29/26 文献下载
摘要：检测设备包括爬行机器人、检测组件及压紧组件；爬行机器人上设置有激光跟踪测量系统，激光跟踪测量系统用于定位待检测件；检测组件沿爬行机器人的高度方向移动设置于爬行机器人上，用于检测待检测件的缺陷；压紧组件设置于爬行机器人上，并能沿爬行机器人的高度方向相对爬行机器人移动，以将检测组件抵压于待检测件的表面；爬行机器人被配置为能够根据激光跟踪测量系统定位的待检测件的位置带动检测组件移动至待检测件处，并通过压紧组件将检测组件抵压于待检测件的表面
一种检测设备

[发明专利]一种用于清洁管道外表面的爬行机器人-CN202010954457.1有效
发明人：王瑞;沈香武 -专利权人：南京驭逡通信科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于清洁设备技术领域，尤其是一种用于清洁管道外表面的爬行机器人，包括墙体和管道，管道通过多个管箍固定在墙体一表面，管道上方设置有爬行机器人，爬行机器人内开设有空腔，所述空腔内设置有驱动装置，爬行机器人一端固定安装有尾部该用于清洁管道外表面的爬行机器人，第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪与管道外表面接触，从上往前移动，爬行机器人沿着管道外表面向上爬行，随着爬行机器人向上移动带动清洗绵沿着管道外表面也向上移动，擦拭、清洁管道外表面
一种用于清洁管道外表爬行机器人

[发明专利]一种基于无线自组网的爬行机器人控制系统-CN202010681928.6在审
发明人：冯消冰;赵星;潘百蛙;段瑞民 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于无线自组网的爬行机器人控制系统，包括：无线自组网，用于将每个爬行机器人的状态信息发送给边缘路由器；边缘路由器，用于接收每个爬行机器人的状态信息，并将状态信息发送给控制终端；控制终端，用于根据状态信息向指定类型的爬行机器发送控制指令，以使指定类型的爬行机器人根据控制指令执行指定操作完成协同工作。通过将多个类型的爬行机器人组成无线自组网，控制终端基于无线自组网同时对多个爬行机器人进行群控制以实现协同工作，从而提高任务完成的工作效率。
一种基于无线组网爬行机器人控制系统

[发明专利]一种爬行机器人的摔倒检测方法及系统-CN202111131883.6在审
发明人：胡健;魏汎録 -专利权人：上海市格致中学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种爬行机器人的摔倒检测方法及系统，涉及机器人检测技术领域，包括：爬行机器人的每个机械臂具有至少一组驱动装置，驱动装置连接爬行机器人的控制器，每组驱动装置包括一驱动电机，以及连接驱动电机的一驱动关节针对每组驱动装置，获取驱动关节的实时关节位置数据并输出；控制器分别计算各实时关节位置数据与对应连接驱动电机的预设电机位置数据之间的位置差值，存在位置差值大于第一差值阈值时，控制器控制驱动装置停止动作并输出表征爬行机器人处于摔倒状态的告警提示，以供爬行机器人的操纵者进行查看处理。有益效果是：有效提升爬行机器人的摔倒检测准确性的同时降低爬行机器人的摔倒误报率。
一种爬行机器人摔倒检测方法系统

[实用新型]一种用于钢轨裂纹缺陷检测的超声导波机器人爬行装置-CN201820931774.X有效
发明人：曾伟;漆世锴;魏罗娜;姚飞艳 -专利权人：九江学院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：一种用于钢轨裂纹缺陷检测的超声导波机器人爬行装置，该装置包括爬行机器人处理器模块、主机处理器模块、机器人爬行模块，所述爬行机器人处理器模块分别与机器人爬行模块、爬行及超声导波控制接发装置、电源模块、超声导波发射装置、摄像头装置、空气耦合超声传感器模块和超声导波和爬行发射模块连接；所述主机处理器模块分别与系统显示模块、超声波和爬行接收模块、主机爬行及激光控制接发装置连接；所述机器人爬行模块通过爬行及激光控制接发装置与主机处理器模块的主机爬行及激光控制接发装置进行信号通信
爬行超声导波主机处理器接发装置机器人钢轨裂纹激光控制处理器模块爬行机器人爬行装置缺陷检测主机发射装置系统显示模块超声传感器摄像头装置电源模块发射模块接收模块空气耦合信号传输信号通信在线检测装置实现超声波

[发明专利]扫地机器人配套的爬楼装置-CN201611172994.0有效
发明人：邹家福 -专利权人：遂宁市长丰机械科技有限公司
申请日： 2016-12-18 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：扫地机器人配套的爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、栏杆装置、转折机构、检测器、蓄电池、控制系统。附、主机架两边都安装有履带式爬行机构。附机架铰连在主机架前端。机器人要上楼或下楼时，机器人和爬楼装置在楼梯上边或下边会合。栏杆收起，机器人经底板斜面爬上底板，然后放下栏杆挡住机器人。上、下楼以后，栏杆收起直立，机器人经底板斜面爬行到地板上。附爬行机构根据上、下楼情况可以改变与主爬行机构之间的角度。爬楼装置与机器人之间有无线联系的功能。不使用时，附爬行机构向上转动直立靠拢墙壁，占据空间很小。解决了扫地机器人不能上、下楼梯的难题。
扫地机器人配套装置

[发明专利]扫地机器人的爬楼装置-CN201611172995.5有效
发明人：邹家福;邹永平 -专利权人：浙江同贺餐饮管理有限公司
申请日： 2016-12-18 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：扫地机器人的爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、挡拦装置、转折机构、检测器、蓄电池、控制系统。附、主机架两边都安装有履带式爬行机构。附机架铰连在主机架前端。机器人要上楼或下楼时，机器人和爬楼装置在楼梯上边或下边会合。挡板放下着地，机器人经挡板爬上底板，然后挡板向上转动直立挡住机器人。上、下楼以后，挡板放下着地，机器人经挡板爬行到地板上。附爬行机构根据上、下楼情况可以改变与主爬行机构之间的角度。爬楼装置与机器人之间有无线联系的功能。不使用时，附爬行机构向上转动直立靠拢墙壁，占据空间很小。解决了扫地机器人不能上、下楼梯的难题。
扫地机器人装置

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