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[发明专利]一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法-CN202211405829.0在审
发明人：凡文帅;于云峰;凡永华;许红羊;李田丰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于能量匹配的飞行器爬升轨迹控制方法，其包括以下步骤：S1：建立靶机纵向通道的传递函数；S2：设计控制系统的增稳回路，建立增稳回路的传递函数；S3：将增益Kω输入靶机控制系统，靶机根据增益Kω、Kα和Kny进行爬升飞行；S4：计算靶机实际飞行状态的马赫数Ma与基准弹道的马赫数的差值ΔMa，将差值ΔMa和马赫数Ma作为靶机动态限幅值的插值表，根据插值表调整不同高度位置的偏差限幅值，计算靶机爬升飞行段合理的爬升率，根据爬升率控制飞机爬升本发明设计出靶机爬升飞行过程中的合理的爬升轨迹，计算出靶机爬升飞行段合理的爬升率，防止失速的发生。
一种基于能量匹配飞行器爬升轨迹控制方法

[发明专利]关节式爬杆检测机器人-CN201610827681.8有效
发明人：陈从平;冉艳华;吴喆;胡琼;吕添;陈法法 -专利权人：三峡大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本发明机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
关节式爬杆检测机器人

[发明专利]爬升机器人-CN202111672579.2有效
发明人：曾文浩;郭伟科;张华伟;陈启愉 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种爬升机器人，涉及机器人领域。旨在改善现有机器人爬升避障存在困难的问题。爬升机器人包括机体以及多只机械腿；多只机械腿环抱设置在机体上，多只机械腿之间形成用于环抱爬升物的通道以及开放口；其中，第一连杆、第二连杆以及第三连杆依次铰接且铰接角度可控；第一全向轮设置在第一连杆与第二连杆的铰接处，第二全向轮设置在第三连杆远离第二连杆的一端，第一全向轮以及第二全向轮用于与爬升物爬升配合。采用全向轮作为驱动轮，爬升机器人可以实现绕树杆旋转，同时设置开放口，可以避开爬升物上的障碍物，具有避障功能；同时，采用三节连杆，配合两个全向轮，不受爬升物直径限制，爬升能力强。
爬升机器人

[实用新型]关节式爬杆检测机器人-CN201621059352.5有效
发明人：陈从平;冉艳华;吴喆;胡琼;吕添;陈法法 -专利权人：三峡大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本实用新型机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
关节式爬杆检测机器人

[实用新型]一种导架升降平台-CN201921187933.0有效
发明人：项箐;张鹏;荀名红;欧世杰;郑掌龙;袁友茂;高军;罗洪;刘顺江 -专利权人：福建省建中工程设备有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种导架升降平台，包括两竖直的支撑架、竖直套设于支撑架外的爬升架、水平固定于爬升架外的爬升平台、固定于爬升架上的驱动机构以及若干固定于爬升架四角处的导向机构；支撑架包括位于底部的水平的底座和竖直固定于底座上的四角方柱形的导架；爬升平台包括水平的底板以及竖直固定于底板上端面四周的护栏；驱动机构用于驱动爬升架沿导架上下移动；导向机构包括连接杆和导向轮；连接杆包括转动套设于爬升架内的定位轴、设置于爬升架外与定位轴一端固定的凸缘以及与偏心固定于定位轴另一端的偏心轴；导向轮中部转动套设于偏心轴外；凸缘沿圆周方向均匀开设有若干安装孔，紧固螺钉穿过其中一个安装孔后，将连接杆与爬升架固定。
一种升降平台

[实用新型]一种自动爬升支架装置及平台-CN202120936384.3有效
发明人：万送;刘勇;卫超;刘峰;辜晓珺;蔡晓萌;郭俊峰;罗吕青;刘璐;张先;何安宁;陈丽军;邱奕龙;翟志雄;邱伟平 -专利权人：武汉市政工程设计研究院有限责任公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动爬升支架装置及平台，其装置包括爬升竖板、水平板、多个驱动机构和连杆机构，爬升竖板的上端和水平板的左端转动连接，爬升竖板的下端设有固定脚，爬升竖板的上端设有爬升套箍横梁，连杆机构的两端可绕着其中部转动，连杆机构的一端与固定脚转动连接，连杆机构的另一端与水平板的右端转动连接，驱动机构的一端与爬升竖板和水平板的连接处转动连接，驱动机构的另一端与连杆机构的中部转动连接。本实用新型通过驱动机构驱动连杆机构的两端绕着其中部转动，并带动爬升竖板和水平板绕着二者连接处转动，以驱动爬升竖板带动整个自动爬升支架装置升降运动，不受场地条件限制，可自由升降，满足任意高度的墩塔建筑施工和维护
一种自动爬升支架装置平台

[发明专利]自走式全方向转动惯量驱动控制系统-CN201910103515.7在审
发明人：张春巍;王昊 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明涉及系统中振动的抑制领域，公开了一种自走式全方向转动惯量驱动控制系统，其包括主动出力单元、转向爬升单元和装置管腔；主动出力单元包括驱动器、编码器、变速器和转动惯量轮，转向爬升单元包括设置在装置管腔内的转向单元和爬升单元，转向单元包括转向轮、转向传动轴、转向支架、转向驱动器和定位弹簧，爬升单元包括爬升轮、爬升传动轴、爬升支架、爬升驱动器和定位弹簧。
爬升转动惯量驱动器驱动控制系统出力单元定位弹簧转向单元自走式管腔转向传动轴转向驱动器变速器荷载作用控制系统控制效果竖向位置系统应用转向支架编码器传动轴大影响鲁棒性爬升轮转向轮支架转动外部

[发明专利]一种高楼提升机外壳安装爬升辅助装置-CN202011240436.X在审
发明人：林文皮 -专利权人：缙云旅程机械科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高楼提升机外壳安装爬升辅助装置，包括机体，所述机体中部设有起吊动力腔，所述起吊动力腔设有驱动机构，所述机体左端设有上下贯通的夹紧爬升腔，所述夹紧爬升腔内设有爬升安装机构，所述爬升安装机构包括设在所述夹紧爬升腔右腔壁内且与之连通的爬升轮腔，该装置结构简单，操作便捷，在需要工作时，可将工人承载着爬升已经固定的提升机外壳，然后将再一层的外壳，通过绳索钩吊上来固定在安装位置的对位，然后经过工人将固定位上的外壳转到安装位置上，该装置自动定位后打开固定将外壳放下
一种高楼提升外壳安装爬升辅助装置

[发明专利]一种爬升式高处树枝修剪机械-CN202110013613.9在审
发明人：黄召 -专利权人：黄召
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬升式高处树枝修剪机械，属于修剪机械领域，包括调节机构、爬升机构和修剪机构，所述调节机构与爬升机构固定安装，所述修剪机构固定安装在爬升机构上，所述爬升机构包括主安装架、副安装架、主固定座、副固定座和升降组件，本机械通过爬升机构中上卡爪单元和下卡爪单元交替固定住树枝主干，然后配合升降组件的伸长与回缩，实现整个机构在树枝主干上爬升。当整个机械爬升至一定高度，修剪齿片与所要修剪的树枝接触时，转动的修剪齿片不断切割树枝，并且上卡爪单元松开，升降组件上升，使得修剪齿片逐渐上升，直到完全将树枝切断，完成对高处树枝的修剪工作。
一种爬升高处树枝修剪机械

[发明专利]液压爬模全自动爬升系统及其控制方法-CN201610918398.6有效
发明人：杨德生;顾国明;扶新立;刘冬华;夏卫庆;顾建财 -专利权人：上海建工集团股份有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： E04G11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压爬模全自动爬升系统，属于建筑施工领域。所述全自动爬升系统包括液压机械系统、数字传感系统及爬升控制系统。其中，所述数字传感系统包括位移传感器及“0‑1”信号发射器，用以测量上防坠器、下防坠器之间的距离，并检测卡爪是否位于卡空中；所述爬升控制系统在判定液压油缸状态及卡爪与卡孔的位置关系后，智能切换液压油缸的伸缸本发明提供的液压爬模全自动爬升系统实现爬升系统的全自动操作，并极大提升液压爬模爬升中的安全性。本发明还公开了一种液压爬模全自动爬升系统的控制方法。
液压全自动爬升系统及其控制方法

[实用新型]电梯井物料平台液压爬模架-CN201420828221.3有效
发明人：高飞;王全逵;姜斌;戴军;刘坤;高李军;杨艳红 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司;中建二局第四建筑工程有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： E04G11/28 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种电梯井物料平台液压爬模架，包括安装在墙体上的主框架、安装在所述主框架上的爬升操作平台和液压爬升装置，所述主框架和所述爬升操作平台通过所述液压爬升装置沿墙体爬升，所述爬升操作平台上方设有上挂架，在所述上挂架上安装有物料平台；所述上挂架上方设有起吊横梁，起吊横梁上装有滑道，所述起吊横梁下方还设有手动葫芦，所述手动葫芦安装在所述滑道内，并可以沿所述滑道移动；所述爬升操作平台下方安装有下挂架，所述下挂架上设有清理拆卸平台该爬模架自带起吊装置，结构简单，起吊方便，可以将拆卸的木模、扣件等物料起吊到物料平台，跟随主框架一起爬升。
电梯物料平台液压爬模架

[实用新型]一种建筑爬升模板体系装置-CN201822259498.X有效
发明人：韦瑞花;苏海燕;杨素梅 -专利权人：广西建工集团联合建设有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： E04G11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑爬升模板体系装置，包括墙体、滑轨、自动爬升支架、液压顶升装置、控制平台、下挂平台、主平台、行走回退底座、模板固定架、浇筑平台、中转平台、模板结构、竖梁、横梁、固定梁和T形块、固定板，墙体一侧固定有滑轨，滑轨一端滑动连接有自动爬升支架，自动爬升支架靠近滑轨的一侧固定有液压顶升装置，且液压顶升装置与滑轨滑动连接，自动爬升支架中部固定有控制平台，自动爬升支架底端固定有下挂平台，自动爬升支架顶部固定有主平台此建筑爬升模板体系装置可根据不同宽度的竖梁进行调整，从而适应各种规格的模板结构的固定，且防止模板结构在长时间使用后发生偏移脱落的现象，便于人们使用。
自动爬升滑轨建筑爬升模板液压顶升装置模板结构体系装置支架控制平台墙体竖梁下挂本实用新型滑动连接滑轨滑动模板固定支架底端支架顶部支架中部中转平台偏移固定板固定梁主平台横梁回退底座浇筑

[实用新型]一种钢塔单侧爬升式提升模架-CN202021925764.9有效
发明人：卢冠楠;柴伟;肖旭;肖向荣;郭剑飞;周罡;赵富立;刘炜 -专利权人：中交路桥华南工程有限公司;中交路桥建设有限公司;武汉武桥交通装备技术有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本申请公开一种钢塔单侧爬升式提升模架，其包括自爬升系统、附着在所述自爬升系统上的起重系统，以及安装在所述起重系统上的起重动力系统；其中，所述自爬升系统，包括预埋在构筑物表面其中一侧的锚固座、附着在所述锚固座上的轨道，以及反钩在所述轨道上的爬升组件；所述起重系统附着在所述爬升组件上，并向所述自爬升系统的固定面的对侧延伸出起重臂；所述起重动力系统包括设置在所述起重臂上执行起重和平移工序的动力组件。本申请利用索塔本身进行自爬升，不需要单独的基础和落地支撑，降低了提升模架高度，实现了超高吊装，安全性强，施工效率高。
一种钢塔单侧爬升提升

[实用新型]一种互爬式防护平台爬升系统-CN202022932143.X有效
发明人：耿冲宇;李改华;王大明;刘平;孙亚婷;郭海东;林辉鹏 -专利权人：北京韬盛科技发展有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： E04G11/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种互爬式防护平台爬升系统，包括爬升导轨、架体和液压油缸，所述架体包括立柱体，所述爬升导轨连接有定位件，所述爬升导轨开设有若干卡槽；所述液压油缸的缸体通过第一连接件与所述立柱体连接，所述液压油缸的活塞杆连接有爬升箱；所述爬升箱包括箱体以及第一推块，所述爬升箱还包括对第一推块进行限位的限位件；所述第一连接件包括连接体以及第二推块，还包括对第二推块进行限位的限位件。本申请具有无需对液压油缸进行拆装就可以实现架体的爬升，操作更加简单方便。
一种互爬式防护平台爬升系统

[实用新型]一种液压爬模爬升导轨防坠装置-CN202222559540.6有效
发明人：季东杰;王邦平;陈前广;张明扬 -专利权人：江苏恒桂创科建筑工程科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E04G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压爬模爬升导轨防坠装置，包括爬升导轨，爬升导轨至少与两个悬挂靴连接，爬升导轨的顶部转动安装有防坠挡块，在爬升导轨下降至悬挂靴处时，防坠挡块担在悬挂靴的上端面，此时，位于防坠挡块下方的限位部与防坠挡块相抵接，在爬升导轨自悬挂靴下方经过悬挂靴时，悬挂靴压开防坠挡块。在爬升导轨最上端设置一种防坠挡块，采用销钉/轴固定在导轨上，防坠挡块上安装孔为偏心设置，整体正常垂直状态。当爬升导轨下坠时，导轨上方的防坠挡块被下方的悬挂靴上的限位挡块挡住，阻止导轨下行，起导轨防坠作用。
一种液压爬升导轨装置