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[发明专利]一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足-CN201910935256.4有效
发明人：刘彦伟;黄响;王李梦;李鹏阳;孔令飞;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。
一种粘附状态调控仿生柔顺阵列

[发明专利]空间爬行机器人附着足-CN202211449545.1在审
发明人：解正友;陈新龙;陈大可;朱孟萍;张翔翼;陈维春;宋琦;刘宇飞;郭继唐;任雅静 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间爬行机器人附着足，包括底板，还包括：柔性基底，设置于底板的下表面，柔性基底的下表面设置有仿生粘附材料；多个爪刺足，可转动地设置于底板上，任一爪刺足配置有一个传动结构；传动结构包括：定向支撑杆，固定设置于底板的上表面；滑块，套设于定向支撑杆，沿定向支撑杆可移动；滑块通过连接杆与爪刺足连接，并配置为：滑块沿定向支撑杆移动驱动爪刺足转动。本发明，可实现在空间环境下对不同粗糙度航天器表面的可靠附着，附着足中设计有多个爪刺足，每个爪刺足都设计有一套独立的传动机构，空间机器人可长时间稳定附着在目标航天器表面，适用于爬行机器人足频繁附着‑脱附场景
空间爬行机器人附着

[发明专利]具有内骨骼约束的仿生爪刺足-CN202210036228.0有效
发明人：刘彦伟;周强;王浩;李鹏阳;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有内骨骼约束的仿生爪刺足，包括爪刺足结构外壳，爪刺柔顺结构尾端与爪刺足结构盖板位于外壳顶部预留方孔进行连接，爪刺柔顺结构位于外壳内部预留空间内，之间通过外壳隔板隔开。爪刺柔顺结构具有内骨骼约束，其内部采用刚性结构，外部为柔顺结构，柔顺结构前端为刚性结构，将内部刚性结构包裹其中；后端为“几”字形的柔性结构，可以实现参数化结构设计，与内部刚性结构间留有间隙。此种设计有效的将爪刺足的切向刚度和法向刚度分开设计。
具有骨骼约束仿生爪刺足

[发明专利]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201910909557.X在审
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。
爪刺四杆机构足单元驱动机构同步运动连架杆刺片钩刺爬壁机器人粗糙壁面重叠排列周向均布固定杆柔性盘铰接攀爬脱附向内首尾陡峭驱动

[实用新型]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201921610016.9有效
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。
一种用于机器人柔性盘式爪刺足结构

[实用新型]仿生爪刺机械足及应用该机械足的机器人-CN202121875481.2有效
发明人：张慧博;袁国帅;杨硕;赵允硕;李世祺;王泽智 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型为仿生爪刺机械足及应用该机械足的机器人，包括动力部分和活动臂，活动臂一方面与动力部分转动连接，另一方面固定连接有爪刺。所述活动臂为具有累积变形能力的结构。该机械足采用昆虫仿生爪刺，以螳螂为原型，具有能提高累积变形的节臂和能卡住物体的勾刺。通过仿昆虫设计，利用爪刺结构，来捕捉较高速度运动中的物体，能够控制宇宙垃圾的状态，使其能静止下来而被及时捕捉，本申请尤其适用于太空垃圾的清理中，能够实现对高速运动太空碎片的捕捉。
仿生机械应用机器人

[发明专利]一种爪刺对抓式履带爬壁机器人-CN201910381440.9有效
发明人：刘彦伟;王李梦;刘三娃;黄响;李鹏阳;李言;赵仁峰 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。
一种履带机器人

[发明专利]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202111535075.6在审
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本发明的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[实用新型]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202123150563.3有效
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本实用新型的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[实用新型]一种三足爪刺式爬壁机器人-CN201920469755.4有效
发明人：张家华;李赵春;顾权;孙翊 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三足爪刺式爬壁机器人，两个后足分别转动安装在连杆的两端，传动机构包括底座、机架、电机和齿条，底座在连杆的中间位置与连杆固定相连，机架固定在底座上，电机由机架固定于底座上，电机的输出轴上安装一与齿条相配的齿轮，齿条与连杆垂直、且固定在一安装板上，前足通过前足安装轴安装在安装板的一端部，前足安装轴为U形结构，一端固定在安装板的端部，另一端穿过前足的侧面与前足相连；前足和后足的一爬面上均设有爪刺，爪刺包括尖端、
前足固定部底座安装板弯曲部爪刺电机安装轴齿条后足本实用新型连接部垂直爬壁机器人齿条相配垂直固定弹簧固定固定相连一体成型转动安装输出轴齿轮断开垂直穿过侧面

[发明专利]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足-CN201810762171.6在审
发明人：李小虎;徐林森;徐嘉骏;冯松;孙鹏 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本发明利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化
爪刺底座弹性梁形状记忆合金爬壁机器人机器人主动式固连爬壁运动适应性连接结构前端开口伸缩功能腿部结构支撑固定粗糙壁轻量化上表面体积小下表面悬臂状重量轻背板脱附平行断裂平地伸出驱动

[实用新型]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足-CN201821100634.4有效
发明人：李小虎;徐林森;徐嘉骏;冯松;孙鹏 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本实用新型利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化。
爪刺底座弹性梁形状记忆合金爬壁机器人机器人主动式固连爬壁本实用新型运动适应性连接结构前端开口伸缩功能腿部结构支撑固定粗糙壁轻量化上表面体积小下表面悬臂状重量轻背板脱附平行断裂平地伸出驱动

[实用新型]刺球状足疗专用按摩头-CN200420019613.1无效
发明人：周福亨;常悦 -专利权人：上海亿民保健用品开发有限公司
申请日： 2004-01-17 - 公布日： 2005-07-20 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：刺球状足疗专用按摩头，专为足疗按摩设计，以球形按摩头为基础，在球形按摩头上作有不同形状并有不同分布的触头，构成致密型刺球状足疗专用按摩头，稀疏半球型刺球状足疗专用按摩头和稀疏尖锥型刺球状足疗专用按摩头。可单独使用或组合使用，尤其适合配套使用于“对症取穴足疗按摩器”，既可用于休闲足疗保健，有可用于对症取穴足疗。
球状专用按摩

[实用新型]跨骑式摩托车用雨披-CN99229173.9无效
发明人：王国方 -专利权人：王国方
申请日： 1999-08-12 - 公布日： 2000-06-21 - 主分类号： A41D3/04 文献下载
摘要：跨骑式摩托车用雨披,具有衣罩、衣帽与衣袖与两片由绑腿与遮足连接而成的腿足罩,衣袖前端具有手罩,衣罩的前片下摆中部设有固定叉,前片内侧两旁各固定有一衣罩刺蝥皮;绑腿表面固定有可与衣罩刺蝥皮刺蝥连接的腿足罩刺蝥皮本实用新型充分利用前片的主要遮挡功能,利用腿足罩遮住易淋雨的小腿与足(鞋)部,手罩使手(手套)避免淋湿,适合雨天驾驶跨式摩托车时穿着。
跨骑摩托车雨披

[发明专利]一种仿生柔性爪刺足结构-CN201810319804.6有效
发明人：王晓杰;吴晅;谢超;刘高伟;张亚男 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生柔性爪刺足结构，涉及爬壁机器人技术领域，安装板上阵列设置四个分足单元，每个分足单元上均安装一个用于抓附壁面的分足，尼龙线两端分别与固设于安装板上的两个丝线固定块连接，尼龙线绕过各安装板和各分足滑轮设置，用于以压力限制分足相对于滑杆的滑动。本发明尼龙线绕过各安装板滑轮和各分足滑轮设置，将各分足受到的负载力均摊，使每个分足受力均匀，最大程度地充分利用每个分足的抓附力，避免各分足负载不均导致的单个分足脱附，改善机器人抓附的稳定性；通过磁钢和霍尔传感器获取分足的位移，进而通过弹簧形变量计算反馈分足的抓附力和抓附状态，大大降低了机器人控制算法的编制难度。
一种仿生柔性爪刺足结构

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