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[实用新型]用于观光体验的潜艇-CN201822116790.6有效
发明人：刘军;王宇;夏书山;施伟东;童舟;施仲杰 -专利权人：上海恒润申启多媒体有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于观光体验的潜艇，潜艇壳体安装在运动连接架上，运动连接架底部的行走轮组能够带动潜艇壳体沿导轨运动，乘客可以从上客门进入到潜艇壳体的内腔中并从观光窗口观看潜艇壳体外面所展示的海底世界的影像，潜艇壳体的两侧还设有仿真推进器，游客乘坐在潜艇壳体中能够感受到逼真的潜入深海的效果。由此可见，本实用新型的一种用于观光体验的潜艇，能够方便地让人们体验潜入深海的感觉。
潜艇壳体本实用新型运动连接深海观光潜艇导轨运动海底世界行走轮组内腔中上客门推进器影像乘客观看游客展示

[发明专利]潜艇运动模型简化方法及装置-CN201811407966.1在审
发明人：佘莹莹;张伟;赵寅;刘承;何晋秋;王磊;万涛;郭嵩;徐侃;唐一夫 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种潜艇运动模型简化方法及装置，所述方法包括：构建潜艇的六自由度运动模型；选取某一运行工况所对应的操纵运动性能指标，计算所述操纵运动性能指标对所述潜艇的六自由度运动模型中各水动力系数的敏感性指数；根据所述敏感性指数，利用无监督学习算法对所述潜艇的六自由度运动模型中各水动力系数进行聚类，获得所述各水动力系数的聚类结果；根据所述聚类结果对所述潜艇的六自由度运动模型进行水动力系数的简化，获得潜艇运动简化模型本发明实施例采用无监督学习算法对潜艇运动模型中各水动力系数进行聚类，并基于聚类结果实现潜艇运动模型简化，可降低水动力系数测定的操作难度和复杂度，简化后的模型具有较高的准确性。
水动力系数潜艇运动六自由度运动聚类结果模型简化潜艇敏感性指数无监督学习操纵运动聚类算法简化模型运行工况复杂度构建

[实用新型]玩具潜艇-CN200420050867.X无效
发明人：朱石雄 -专利权人：朱石雄
申请日： 2004-05-10 - 公布日： 2005-04-20 - 主分类号： A63H23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玩具潜艇，包括玩具潜艇本体，所述玩具潜艇本体上设置有三维运动控制装置。所述三维运动控制装置为至少3个独立设置的螺旋桨，它们被安装在玩具潜艇本体的艇身上。所述螺旋桨设置有4个。本实用新型通过设置四个独立螺旋桨作为潜艇的三维运动控制装置，配合相应的电路，即解决了目前现有潜艇只能作二维运动的缺陷，从而使本实用新型潜艇可以在水中自由的作三维运动。因此，相对于现有技术，本实用新型结构简单、运动方式更丰富、娱乐性更强、益智效果更佳。
玩具潜艇

[发明专利]一种潜艇升降装置涡激振动快速预报方法、装置及存储介质-CN202310642833.7在审
发明人：吴恒亮;夏凯;张文金;何小二;潘炎;李冠群;宫大鑫 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种潜艇升降装置涡激振动快速预报方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取潜艇升降装置涡激振动BP神经网络预报模型的输入数据和输出数据；选取所述潜艇升降装置涡激振动BP神经网络预报模型的参数；获取潜艇升降装置涡激振动的运动数据；根据所述运动数据计算所述潜艇升降装置涡激振动BP神经网络预报模型的预测数据；计算所述潜艇升降装置涡激振动BP神经网络预报模型的相关性；对所述运动数据和所述预测数据进行归一化处理本申请能够对潜艇升降装置横荡运动幅值随来流速度、来流角度、装置振动阻尼系数的变化进行快速预报，对研究潜艇升降装置涡激振动现象和内在原因具有重要的参考意义。
一种潜艇升降装置振动快速预报方法存储介质

[发明专利]一种潜艇操舵和均衡控制仿真试验平台及方法-CN201911145425.0在审
发明人：吕帮俊;黄斌;彭利坤;何曦光;陈佳;宋飞 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明涉及大型设备仿真领域，特涉及一种潜艇操舵和均衡控制仿真试验平台及方法。本发明包括仿真试验控制台和潜艇操纵运动仿真软件，潜艇操纵运动仿真软件包括仿真算法软件和显示软件，仿真算法软件由水面运动模块，水下运动模块和悬停运动模块等组成。本发明可以根据试验方案进行不同初始状态、机动形式和操纵方式下的潜艇操纵运动仿真试验，也可实现多人的联合操纵和演练，训练团队之间的协同配合。
一种潜艇操舵均衡控制仿真试验平台方法

[发明专利]潜艇体验机构及观光潜艇体验系统-CN201811545109.8有效
发明人：刘军;王宇;夏书山;施伟东;童舟;施仲杰 -专利权人：上海恒润申启多媒体有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A63G31/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜艇体验机构及观光潜艇体验系统，潜艇壳体安装在安装架上，安装架和底架之间连接有第一伸缩缸、第二伸缩缸和第三伸缩缸，所述第一伸缩缸和第二伸缩缸分别设置在底架后部的左右两侧，第三伸缩缸设置在底架的前部，这样，通过第一伸缩缸、第二伸缩缸和第三伸缩缸的组合伸缩运动，就能够模拟出潜艇在水中下潜、上浮、左右摇晃、前后摇晃等运动状态，通过行走轮组带动潜艇前进或者后退而模拟潜艇的前进或后退的运动状态，从而使得潜艇壳体中的游客体验到潜入深海的感觉由此，本发明的一种潜艇体验机构能够让人们体验潜入深海的感觉，结构简单，使用方便。
潜艇体验机构观光系统

[发明专利]超声波辅助检测的潜艇舵系统故障诊断与容错控制方法-CN201810415718.5有效
发明人：刘利军;余臻;余伟 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：超声波辅助检测的潜艇舵系统故障诊断与容错控制方法，建立潜艇三维空间运动的状态空间模型；构建超声波辅助检测的潜艇舵系统故障诊断与容错控制系统装置；建立超声波辅助检测系统数学模型；构建超声波辅助检测潜艇舵系统的增广系统利用超声波辅助检测系统对潜艇舵系统故障进行自检测，并与传统的潜艇运动系统结合构成增广系统，实现对潜艇舵系统故障与外界干扰之间和潜艇舵系统各种不同故障之间的解耦，达到对潜艇舵系统故障的准确检测。装置简易、容错控制方法高效实用，降低潜艇舵系统故障诊断与容错控制的经济成本。
舵系统潜艇超声波辅助故障诊断与容错控制检测检测系统构建三维空间运动状态空间模型超声波测距故障观测器容错控制器自检测系统反射挡板故障检测经济成本潜艇运动容错控制数学模型外界干扰系统结合系统装置准确检测传统的自检测解耦简易

[发明专利]一种潜艇的被动防护方法-CN201610674702.7有效
发明人：柴修伟;徐玉萍;尹涛;阎要峰;许奎 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B63G9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜艇的被动防护方法，包括以下步骤：在潜艇前端设置液体喷射装置，喷射出液化气；随着潜艇的运动，喷射出液化气包裹潜艇全身；液化气遇水，温度骤升气化，包裹住潜艇，形成气泡帷幕。在潜艇遭到敌方深水炸弹、鱼雷等武器的攻击时，在潜艇前端设置液体喷射装置喷射出液化气，遇热气化包裹住潜艇，形成气泡帷幕。本发明的方法简单有效，产生的气幕可以大大减小敌方深水炸弹、鱼雷等武器爆炸对潜艇的损伤。
一种潜艇被动防护方法

[发明专利]一种拖缆支撑机构-CN201911174811.2有效
发明人：李超;王盟;刘金勇;欧阳凌浩;纪伟;裴武波;艾艳辉;佘湖清 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B63B21/10 文献下载
摘要：本发明公开一种拖缆支撑机构，包括接触部、顶部支撑杆、方向限制器、主支撑杆、电机和电池；其中接触部由顶部弧片和滚珠构成，直接与通讯缆绳接触，通过主支撑杆将潜艇通讯缆绳抬升。接触部通过顶部支撑杆与方向限制器连接，在保证自由运动的情况下对缆绳形状进行限制。通讯浮标的缆绳在潜艇深潜通讯过程中存在触碰潜艇尾舵的风险，影响舵效和缆绳使用寿命，甚至威胁潜艇自身安全。本发明涉及的潜艇通讯浮标缆绳支架主要起到将潜艇水下通讯缆绳抬升的作用，潜艇放缆后，根据控制台的软件预报结果控制支撑杆升降，增大定端角度，改善缆绳空间姿态，同时，顶部的弧片和方向限制器能够抑制缆绳运动，降低因恶劣海况引起的缆绳摇摆对潜艇造成不利影响
一种支撑机构

[发明专利]一种X舵潜艇掉深挽回方法-CN201911313580.9有效
发明人：黄斌;吕帮俊;彭利坤;何曦光 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明属于潜艇掉深挽回控制技术领域，尤其涉及一种X舵潜艇掉深挽回方法。包括如下步骤：以潜艇重心为原点建立动坐标系，构建十字舵潜艇六自由度空间运动方程，构建X舵操纵力方程，构建X舵潜艇六自由度空间运动方程；利用四阶Runge‑Kutta法迭代求解X舵潜艇六自由度空间运动方程；构建首舵和X舵模糊控制器，确定X舵操纵相应规律，构建操舵模糊规则；本发明的X舵潜艇掉深挽回方法，显著提高了密度突变5‰的掉深挽回效率，抑制了深度的波动幅度，同时结合纵倾辅助挽回的方案，有效利用艇体姿态对掉深挽回的有益效果
一种潜艇挽回方法

[实用新型]一种潜艇模型展示系统-CN201721194231.6有效
发明人：戚俊松;蔡浩;梁俊虎;袁伟;朱茜;余露 -专利权人：武汉海博瑞科技有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种潜艇模型展示系统，包括潜艇模型、仿真运动模块和灯光模块、语音播放模块、图文和视频播放模块和控制模块，仿真运动模块和灯光模块设于潜艇模型上，语音播放模块、图文和视频播放模块、仿真运动模块和灯光模块均通过线缆与控制模块相连
潜艇模型灯光模块仿真运动视频播放模块语音播放模块本实用新型控制模块展示系统图文功能特点展示效果线缆展示

[发明专利]一种复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法-CN201911006244.X有效
发明人：黄斌;吕帮俊;彭利坤;何曦光;陈佳;宋飞;屈铎;陈佳宝 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于潜艇航行控制技术领域，尤其涉及一种复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法。包括用于构建X舵潜艇运动模型的步骤；具体是指以潜艇重心G为动坐标系原点O构建动坐标系，将潜艇在流体中的空间运动分解为沿艇体运动坐标系三个方向的平动和转动，得到六自由度空间运动方程；还包括构建模糊控制论域及隶属度函数的步骤，建立模糊控制规则的步骤，本发明的复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法对于舵卡挽回控制决策和控制方法的设计具有较好的实用性和创新性，能够有效的对舵卡故障进行监测，并自动进行挽回控制，挽回X艉舵双舵卡满舵的状态
一种复杂条件下潜艇智能模糊控制方法

[实用新型]用于潜艇的推进和水平转向机构-CN200820139422.7无效
发明人：徐晓涛;徐思遥 -专利权人：徐晓涛
申请日： 2008-10-30 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：一种用于潜艇的推进和水平转向机构，包括由驱动装置通过主机轴驱动的螺旋桨推进系统及与之连接的潜艇艇身，所述螺旋桨推进系统与潜艇艇身之间设置一转向机构，该转向机构可使螺旋桨推进系统绕着与主机轴的纵轴线垂直的轴线水平旋转该用于潜艇的推进及水平转向机构可使潜艇具有较好的机动性能，不仅简化了潜艇推进和转向机构的结构，减少了潜艇在前进过程作的阻力作用，还使潜艇转向迅速，且转向运动半径较小，从而可使潜艇快速规避航道上的障碍物，或可使潜艇在遭遇袭击等危险状况时，能够迅速脱离敌方的攻击半径和射击视角，并可使潜艇无需牵引即可顺利进出港口。
用于潜艇推进水平转向机构

[发明专利]一种潜艇操纵运动示教系统-CN202010952774.X有效
发明人：吕帮俊;彭利坤;黄斌;陈佳;何曦光;宋飞 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明涉及潜艇运动仿真技术等领域，具体地指一种潜艇操纵运动示教系统。二维平面潜艇受力图采用符号对潜艇受力情况进行标注DDA0002677577670000014.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />符号对潜艇所受力矩情况进行标注本发明的系统能够直观清楚的显示潜艇的受力和力矩变化，使操作人员能够快速了解潜艇运行中最重要的参数变化情况。
一种潜艇操纵运动系统

[发明专利]潜艇或船-CN200710186155.9有效
发明人：朱晓义 -专利权人：朱晓义
申请日： 2007-12-27 - 公布日： 2009-07-01 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜艇或船，是在潜艇或船的前端开设有至少一个接收正向压力的第一流体导入口，在潜艇或船的后端开设有至少一个第一流体导出口，所述第一流体导入口与第一流体导出口之间通过通道前后贯通形成流体洞。采用本发明，能够大大减少潜艇或船在运动中的阻力。
潜艇

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