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[发明专利]Kinect深度图像获取方法与装置-CN201310399037.1有效
发明人：王好谦;田雨时;张永兵;李凯;戴琼海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于散焦法和图像融合的Kinect深度图像获取方法与装置，包括：对Kinect彩色图应用Mean Shift算法进行图像分割；根据Kinect彩色图像使用散焦法提取深度；将散焦法提取的深度图和Kinect传感器捕获的深度图融合；对融合生成的深度图进行三边滤波。其中，基于散焦法的单幅图像深度提取方法，通过边缘点处LOG滤波响应的正负双峰间距计算散焦模糊参数进而获得边缘点处深度值，使用matting Laplacian插值生成稠密深度图；利用自适应权值选取方法将散焦法深度图与Kinect原始深度图融合。本发明的有益效果是：能够结合散焦法提取深度与Kinect主动式提取深度各自的优点，获得比Kinect原始深度图质量更好的深度图像，该深度图像不包含空洞、平滑性更好且噪声水平更低。
kinect 深度图像获取方法装置

[发明专利]基于几何知识和深度学习的桌面冰壶场景下单幅图像的深度及法矢估算方法-CN202211679711.7在审
发明人：魏明强;吴鹏;郜金艳;燕雪峰;陈涛 -专利权人：南京航空航天大学;南京体医融合康复产业研究院有限公司;南京聚众体育科技发展有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了基于几何知识和深度学习的桌面冰壶场景下单幅图像的深度及法矢估算方法，包括以下步骤：(1)设计网络估算图像的初始深度图和法矢；(2)利用针孔成像原理由粗略深度图生成点云；(3)利用点云数据辅助优化粗略深度图；(4)设计网络估计点云法矢；(5)结合点云法矢和融合特征估算精确法矢。本发明利用深度学习的方式，从单张图像估算出深度图，并且生成点云数据，采用多模态特征融合的方式，补充三维结构特征，融合图像的色彩语义特征和点云的几何特征来辅助桌面冰壶场景单幅深度和法矢的估算。
基于几何知识深度学习桌面场景单幅图像估算方法

[发明专利]一种几何估计图像处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110784134.7在审
发明人：郭亨凯;赵旺;刘绍辉 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种几何估计图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中该方法包括：将目标图像的初始的深度图、所述初始的深度图的第一置信度、初始的法向量图和所述初始的法向量图的第二置信度，输入优化器；通过所述优化器，以优化后的深度图和优化后的法向量图，分别与优化前的深度图和优化前的法向量图的差值最小，并且以基于优化后的深度图和优化后的法向量图中相同区域确定出的局部平面间的误差最小为优化目标，对深度图和法向量图进行联合优化；其中，所述第一置信度和第二置信度，作为计算所述差值和所述误差时的权重；通过所述优化器，输出优化完成的深度图和法向量图。能够提高图像的深度图和法向量图的精度。
一种几何估计图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于梯度一致性的高分辨率场景多视图立体方法-CN202210538242.0在审
发明人：符传毓;黄楠;黄子杰;张启航;许泽曦;廖永健;曹启库;刘远;熊晓明;蔡述庭 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于梯度一致性的高分辨率场景多视图立体方法，包括：计算原始图像集合的深度图和法向量图，同时处理原始图像集合，得到图像梯度图；计算深度图和法向量图中所有像素点的几何一致性匹配代价，并通过图像梯度图计算控制几何一致性的带有截断的权重大小，计算匹配代价函数，得到初级的深度图和初级的法向量图；使用两种算法计算图像深度梯度并归一化处理两者之间的差值得到梯度一致性部分的匹配代价，计算总匹配代价函数，得到中级的深度图和中级的法向量图；对中级的深度图和中级的法向量图做滤波处理；通过三角插值补全的方式在没有深度值或法向量的像素点插入新的深度值或法向量，得到准确的深度图和准确的法向量图。
基于梯度一致性高分辨率场景视图立体方法

[发明专利]一种钢结构的表面裂纹萌生及扩展的检测方法-CN202211205496.7在审
发明人：陈超核;杨跃富;马永亮;庞俊杰;庄一峰;李平 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01N33/2045 文献下载
摘要：本申请公开了一种钢结构的表面裂纹萌生及扩展的检测方法，该方法包括：分别采用电位法和疲劳刻痕法测量该钢结构的表面裂纹的深度，对应得到第一深度信息和第二深度信息；根据第一深度信息和第二深度信息，得到该钢结构表面裂纹的深度本申请分别采用电位法和疲劳刻痕法去测量该钢结构表面裂纹的深度，由于疲劳刻痕法能够适用于钢结构的各种类型表面裂纹（例如，浅短裂纹、一般裂纹和深裂纹）深度的检测，一方面可以弥补电位法对浅短裂纹和深裂纹的深度检测精度不足的缺陷，另一方面还可以修正电位法对一般裂纹的深度检测结果，有助于提高钢结构表面裂纹萌生及扩展的检测精度，有利于为钢结构的裂纹扩展速率和疲劳寿命评估提供准确的测量数据。
一种钢结构表面裂纹萌生扩展检测方法

[发明专利]一种基于几何一致性的深度估计效果优化方法-CN202211718192.0在审
发明人：颜成钢;杨智文;张杰华;李亮;高宇涵;孙垚棋;陈楚翘;王鸿奎;王廷宇;殷海兵;张继勇;李宗鹏;赵治栋 -专利权人：杭电（丽水）研究院有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何一致性的深度估计效果优化方法，首先通过深度估计网络模型获取初始深度图；然后通过表面法向量估计网络模型获取对应的表面法向量图；再通过几何一致性约束对初始深度图中的像素点进行优化；最后训练深度估计网络模型并通过表面法向量估计网络模型和几何一致性约束算法完成对深度估计结果的优化本发明相较于传统的单目深度估计网络增加了基于表面法向量和深度几何关系的引导，一定程度上减弱了单目深度估计任务固有二义性的影响，达到使深度估计结果更加准确的效果。
一种基于几何一致性深度估计效果优化方法

[发明专利]图像处理方法以及装置-CN201910663308.7有效
发明人：尹炜;刘伊凡;沈春华;颜友亮;张镇嵩;许松岑 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：其中，该图像处理方法，包括：获取待处理图像；根据目标单目深度估计网络对待处理图像进行深度预测处理，得到待处理图像的目标深度图像，该目标单目深度估计网络的参数是根据该目标单目深度估计网络对样本图像进行深度预测处理的图像损失确定的，该图像损失包括法向损失值，法向损失值是根据第一法向向量与第二法向向量之间的差异确定的；基于目标深度图像，预测待处理图像的深度值。本申请的技术方案能够提高单目深度估计网络预测图像深度的准确性。
图像处理方法以及装置

[发明专利]温度漂移检测方法和深度相机-CN202310323082.2在审
发明人：陈展耀;钟伟新;胡达亿;钱哲弘 -专利权人：银牛微电子（无锡）有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种温度漂移检测方法和深度相机。其中，温度漂移检测方法应用于深度相机，深度相机的出光方向设置待测板，待测板具有面向深度相机的待测面，温度漂移检测方法包括：调整深度相机位置，使深度相机的出光面和待测面平行；控制深度相机在待测面投射图像；在深度相机开启的初始时刻获取图像的第一深度图，并获得第一深度图所在平面的第一法向量；在初始时刻的预设时间之后获取图像的第二深度图，并获得第二深度图所在平面的第二法向量；依据第一法向量和第二法向量确定温度漂移角度；依据温度漂移角度检测深度相机的温度漂移是否合格。本申请的技术方案能够完成温度漂移检测，进而判断深度相机的温度漂移是否合格。
温度漂移检测方法深度相机

[发明专利]一种矿山法隧道矩阵状液压劈裂开挖方法-CN201910622644.7在审
发明人：余强含;李达;高国强;孙喜朋;侯鹏;陈绍武;李建高;彭琪;裴超;刘俊杰 -专利权人：中铁隧道集团三处有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山法隧道矩阵状液压劈裂开挖方法，它涉及隧道开采技术领域，方法如下：预步骤：采用CRD法将大断面隧道分成4个相对独立的洞室分部施工；步骤一、在Ⅰ区操作劈裂法A；步骤二、直至Ⅰ区施工深度到达L后，在Ⅱ区开始同时操作劈裂法B；步骤三、直至Ⅰ区施工深度到达2L、Ⅱ区施工深度达到L后，在Ⅲ区开始同时操作劈裂法A；步骤四：直至Ⅰ区施工深度到达3L、Ⅱ区施工深度达到2L后、Ⅲ区施工深度达到L后，开始同时在Ⅳ区操作劈裂法B。
施工劈裂法矿山法隧道液压劈裂矩阵状开挖大断面隧道初期支护隧道开采相对独立岩石开挖零振动隧道洞无噪音洞室分部安全

[发明专利]基于深度图像三维曲面几何特征的目标识别方法和装置-CN201310339133.7有效
发明人：谭文伟 -专利权人： TCL集团股份有限公司
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度图像三维曲面几何特征的目标识别方法和装置，所述方法通过获取多个包含目标物体的深度图像在不同尺度变换因子下对应的深度图像中所有像素点的单位法向量；构建每一个包含目标物体的深度图像对应的法向量直方图；得出目标物体的法向量直方图平均值和法向量直方图平均方差；计算待测试深度图像对应的法向量直方图与目标物体的法向量直方图平均值的交集，并将所述交集与一预定阈值进行比较，当所述交集大于所述预定阈值时，待测试深度图像归属于目标物体；当所述交集小于或等于所述预定阈值时，待测试深度图像不归属于目标物体，从而提升了深度图像特征描述的稳健性能，提高了目标识别的准确率。
基于深度图像三维曲面几何特征目标识别方法装置

[发明专利]深度图优化方法及装置、系统、电子设备、存储介质-CN202110365727.X有效
发明人：徐永奎;郑灵杰;孙乐韵;齐伟 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度图优化方法及装置、系统、电子设备、存储介质，该方法包括：采集深度传感器获取的目标空间的深度图；采集偏振传感器获取的目标空间的偏振图；根据所述偏振图，获取目标面的法向量；将所述深度图映射到所述偏振图上，根据所述法向量，对所述深度图进行代价计算和聚合，获取优化的深度图。将深度传感器和偏振传感器结合，通过将深度信息与偏振信息（法向量信息）融合，经代价聚合进而实现深度图的滤波和精度提升。
深度优化方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于单目深度估计的大场景偏振三维成像方法-CN202310172501.7在审
发明人：邵晓鹏;宋家伟;李轩;蔡玉栋;刘志强;潘存颖;戈淑雅;武文欣;闫金轲 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目深度估计的大场景偏振三维成像方法，包括：获取目标物体的不同角度的偏振图像，以及目标物体的彩色图像；将彩色图像输入预训练的单目深度估计网络，预测出彩色图像的深度图像；预训练的单目深度估计网络包括编码器和解码器；将深度图像转换为深度数据，基于深度数据，得到深度图像中每个像素点的三维位置信息；基于三维位置信息和预设视线方向，得到第一场景表面法向量；基于偏振图像和预设目标表面折射率，确定第二场景表面法向量；根据第一场景表面法向量，对第二场景表面法向量进行校正，得到校正的场景表面法向量；根据校正的场景表面法向量，进行目标物体的三维轮廓的重建，得到目标物体的三维图像。
一种基于深度估计场景偏振三维成像方法

[发明专利]一种基于深度学习的多光谱光度立体表面法向恢复方法-CN201910208408.0有效
发明人：举雅琨;董军宇;亓琳 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及多光谱多度立体表面法向恢复领域，特别公开了一种基于深度学习的多光谱光度立体表面法向恢复方法。该方法利用多光谱光度立体系统，拍摄单张待恢复物体的照片；将拍摄的单张待恢复物体照片的RGB通道分离为三幅单通道的灰白图像；利用三输入标准光度立体算法输入三幅单通道图像，得到初始表面法向；将单张待恢复物体的照片以及初始表面法向一同输入深度网络模型，利用深度学习算法，输出准确的表面法向。本发明步骤简单，相比于传统多光谱光度立体算法，不需要预先标定物体，也不需要使用其他设备获得部分位置的初始深度，而是完全采用自身信息，获得初始表面法向并利用深度学习算法恢复准确的表面法向。
一种基于深度学习光谱光度立体表面恢复方法

[发明专利]陡倾斜滑动面抗滑桩锚固深度参数优化设计-CN202111195641.3在审
发明人：戴磊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了陡倾斜滑动面抗滑桩锚固深度设计参数的优化理论，依据实际工程地质勘察报告，采用剩余推力法和圆弧法，分别计算滑坡推力和确定最小安全系数的临界滑动面；根据滑动面位置，确定抗滑桩受荷段长度；根据空间楔形体极限平衡理论，计算无效锚固深度，对原来锚固深度进行优化设计；重新调整受荷段长度，计算调整后有效锚固段起点的剪力和弯矩；基于地基系数法中“K”法，计算抗滑桩有效锚固段侧应力；根据强度控制法，确定抗滑桩有效锚固深度；最后将无效锚固深度和有效锚固深度叠加，计算得到陡倾斜滑动面抗滑桩锚固深度设计值；本发明的计算方法，优化原有抗滑桩锚固深度设计值不足的缺陷，提高抗滑桩工程的安全性。
倾斜滑动面抗滑桩锚固深度参数优化设计

[实用新型]一种PCB废水生化深度处理系统-CN201821612324.0有效
发明人：王中洲;许坚立;王丽;程洋洋;佘征平;邹祝祺;刘智峰 -专利权人：深圳市蓝清环境科技工程有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PCB废水生化深度处理系统，涉及废水处理技术领域，包括初级化学沉淀机构、缓冲池、三级A/O深度处理机构，通过设置三级A/O深度处理机构对初级化学沉淀机构处理过的废水进一步进行深度处理，以解决现有技术中采用氨氮吹脱法配合氧化法进行深度处理或采用生物脱氮除磷工艺进行深度处理，导致废水处理成本高的问题。本实用新型具有以下优点和效果：利用三级A/O深度处理机构代替现有技术中高成本的氨氮吹脱法配合氧化法或生物脱氮除磷工艺，使得废水深度处理的成本降低。
深度处理生物脱氮除磷工艺深度处理系统本实用新型氨氮吹脱化学沉淀氧化法生化废水处理成本废水处理技术废水深度处理缓冲池配合废水

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