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[发明专利]一种货物体积实时在线识别方法、系统、设备以及介质-CN202311047066.1在审
发明人：马佩服;徐永奎;王继锴;郑灵杰;杨洋 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种货物体积实时在线识别方法、系统、设备以及介质其中，方法包括：通过相机采集包含货物的设定区域的深度图像和彩色图像；引入中值滤波器来去除深度图像中的噪声像素，结合相机的内外参将彩色图像和经滤除的深度图像对齐，得到经对齐的彩色图；根据货物与非货物的颜色光照灰度等差，使用预先训练的YOLACT模型对经对齐的彩色图进行实例分割，并生成货物掩码；利用经对齐的彩色图、经滤除的深度图像以及货物掩码进行货物的边线拟合、表面提取以及背景分离，进而实现对货物体积的确定。由此，本发明具有较高的稳定性和鲁棒性，无论货物放置位置如何，摆放方向如何，都能得到可靠的数据，同时有助于提高工作效率。
一种货物体积实时在线识别方法系统设备以及介质

[发明专利]一种抗干扰的距离测量方法、深度相机-CN202310180723.3在审
发明人：马佩服;郑灵杰;王继锴;杨洋;徐永奎 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗干扰的距离测量方法、深度相机，该方法包括：第一深度相机实时接收被测物体反射的反射光信号，并实时探测其他深度相机的光信号/在反射光信号的曝光期间探测其他深度相机的光信号；若探测其他深度相机的光信号，则判断光信号是否干扰第一深度相机接收的反射光信号的有效数据；该有效数据为第一深度相机对接收的反射光信号进行曝光读出的数据；第一深度相机中接收发射光信号的探测器和探测其他深度相机的光信号的探测器是相互独立的；若存在干扰，则采用光信号采集策略采集无干扰的反射光信号的有效数据；根据采集的无干扰的有效数据，获取被测物体的距离。上述方法可提升深度相机检测结果的准确率。
一种抗干扰距离测量方法深度相机

[发明专利]一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法-CN202211719136.9在审
发明人： 郑灵杰;杨洋;马佩服;王继凯 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用事件相机检测TOF相机运动伪差的方法，包括：获取事件相机与TOF相机间像素坐标的映射关系；从同一时间分别开始获取事件相机输出的事件以及TOF相机进行拍摄直至TOF相机得到TOF相机深度图像；基于映射关系，将第一时间段事件相机输出的每一事件，映射到TOF相机深度图像的坐标系，得到每一事件所映射到TOF相机深度图像的坐标系下的坐标；基于每一事件所映射到TOF相机深度图像的坐标系下的坐标，分别确定每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率；基于TOF相机深度图像、每一事件所对应的在指定像素坐标点上有运动物体的概率、预先指定的阈值，获取去除运动伪差的TOF相机深度图像。
一种利用事件相机检测 tof 运动方法

[发明专利]一种叉车托盘对接检测方法与检测系统-CN202211716326.5在审
发明人：国学理;徐永奎;郑灵杰;朱月 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种叉车托盘对接检测方法与检测系统，检测方法包括：检测装置在确定叉车的叉齿上方不存在托盘时，获取当前待处理的托盘图像，根据所述托盘图像和当前叉车的位姿，调整叉车的位姿，以使叉车的叉齿和所述托盘中心对准；在叉车的叉齿进入托盘的插孔区域时，获取所述托盘的插孔内壁图像，对所述插孔内壁图像进行转换并处理，得到插孔左右两侧内壁点云数据；采用PCA算法对插孔左右两侧内壁点云数据进行处理，确定叉齿与托盘插孔左右两侧内壁的角度是否在预设阈值内；若是，且在叉齿前方无存在障碍物且托盘到位时完成对接。上述方法实现非接触式检测叉车叉取托盘，保证叉取动作顺利安全完成。
一种叉车托盘对接检测方法系统

[发明专利]一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质-CN202211460969.8在审
发明人：国学理;徐永奎;张赞;朱月;郑灵杰 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质，其方法包括：对获取的原始相位图和原始强度图进行像素一致性校正，以产生校正后的相位图和校正后的强度图；依据校正后的相位图生成两个相位延迟分量，并通过邻域窗口像素合并得到两个合并后的相位延迟分量；将两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数计算得到深度图DB，再对深度图DB进行边缘引导聚类得到深度图DBedge；对深度图DBedge进行自适应插值得到插值图；基于校正后的相位图、校正后的强度图以及插值图，生成高动态范围深度图。本发明通过邻域窗口像素合并的手段优化测距的动态范围，减少了多次曝光带来测量帧率和时效性的缺失，提高了测量距离的动态范围。
一种动态范围深度测距方法系统设备以及介质

[发明专利]一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法和装置-CN202011257627.7有效
发明人：徐永奎;王蓉;郑灵杰 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法和装置，该方法包括：获取在同一景深下的彩色图像和深度图像，其中所述彩色图像由彩色相机获得，所述深度图像由飞行时间深度相机获得；建立所述深度图像的像素坐标到所述彩色图像的像素坐标的索引关系；在所述深度图像上选取一窗口，按所述索引关系找到对应的彩色图像，将所述深度图像对应的灰度图与所对应的彩色图像都进行图像变换；对图像变换后的彩色图像和灰度图像进行相关性分析，计算相关度；将所述相关度低于设定阈值的像素点判定为运动伪差点。应用本发明可有效检测出飞行时间深度相机深度图像运动伪差区域，提高深度图像准确度。
一种飞行时间深度相机运动检测方法装置

[发明专利]一种基于AGV的环视图像拼接标定方法-CN202210442478.4有效
发明人： 郑灵杰;徐永奎;国学理;朱月 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于AGV的环视图像拼接标定方法，包括：获取AGV上各环视相机采集的第一图像和AGV顶部相机采集的第二图像；对所有的第一图像和第二图像进行畸变校正，获取校正后的无畸变的第一图像和第二图像；对无畸变的第二图像进行透视变换，获得正视向下的第二图像；提取各无畸变的第一图像中的第一特征点和正视向下的第二图像中的第二特征点，并采用直线线性变换方式获取各第一图像的仿射变换矩阵；基于各第一图像的仿射变换矩阵对所属的第一图像进行仿射变换，并对仿射变换后的第一图像进行拼接，获得AGV的拼接后的环视图像；上述的环视相机为鱼眼相机。上述方法无需标定相机的内参和外参即可获取高精度的环视拼接图像，提高了可靠度。
一种基于 agv 环视图像拼接标定方法

[实用新型]一种装配式抗震支架-CN202221274183.2有效
发明人：樊友楼;郑灵杰 -专利权人：南昌南飞防火设备制造有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抗震支架，尤其涉及一种装配式抗震支架。提供一种能够有效导向滑动使得滑动更加稳定的装配式抗震支架。一种装配式抗震支架，包括有抗震支架、第一限位块、滑动杆、第一弹簧、支撑座、支撑块和滑动导向机构，抗震支架底部滑动式连接有滑动杆，滑动杆顶部连接有第一限位块，第一限位块与抗震支架之间均连接有第一弹簧，滑动杆之间滑动式连接有支撑座，滑动杆底部均连接有支撑块，抗震支架顶部之间设有滑动导向机构。本实用新型通过导轨对滑动块的导向，使得抗震支架在滑动时能够更加稳定，避免在滑动时出现晃动。
一种装配式抗震支架

[发明专利]一种深度图滤波方法及装置、电子设备、存储介质-CN202210038515.5有效
发明人： 郑灵杰;国学理;杨洋;朱月;徐永奎 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度图滤波方法及装置、电子设备、存储介质，该方法对深度相机采集得到的深度图，根据深度相机内参计算每个点的三维坐标；根据所述三维坐标计算法向量图；对所述深度图，生成同样大小的一张掩码图；根据所述法向量图及掩码图，计算法向量近似均值图，所述法向量近似均值图由所述深度图中每个像素的近似均值法向量构成；计算所述深度图中每个像素邻域内各点在近似均值法向量方向上的投影，得到每个像素的投影标量；根据所述投影标量，利用L1Smooth的规则，计算每个像素的深度调整值；将所述深度调整值累加到所述深度图对应的像素上。利用L1Smooth的规则，增加了算法对于异常点的容忍度，使得算法具有良好的保留边缘锐利度。
一种深度滤波方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于深度图像的障碍物检测方法及装置、电子设备、介质-CN202111406788.2有效
发明人：国学理;郑灵杰;徐永奎;朱月 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度图像的障碍物检测方法及装置、电子设备、介质，该方法包括：获取深度相机采集得到的深度图；利用所述深度相机的内参和外参，计算所述深度图中地面附近每个像素的法向量角度和距离地面的高度，之后进行统计，得到统计结果权重最高的像素集合；把所述权重最高的像素集合及该像素集合相邻的像素集合当做种子进行区域增长，得到地面像素集合；对所述地面像素集合进行拟合，得到理论地面；从所述深度图中去除所述理论地面上的在第二阈值范围内的像素，得到去除地面深度图；根据外参和深度相机内参，从所述去除地面深度图中计算得到障碍物信息。主要应用于自主移动机器人避障、自动驾驶避障和深度图像障碍物提取识别等领域。
基于深度图像障碍物检测方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于动态节点检测的多AGV调度方法-CN201810146200.6有效
发明人： 郑灵杰;周玄昊 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及AGV调度领域，尤其涉及一种基于动态节点检测的多AGV调度方法，包括以下步骤：S1：建立抽象模型，将工作环境中每一个交叉路口和工作站作为节点，连接节点作为可通过的路径，并根据需要设定路径是否单向或双向；S2：为每辆AGV规划路径并根据路径建立未来资源池；S3：在通往下一个节点前，对其他AGV的未来资源池进行检测，如果检测到该节点未被占用，则前往该节点，并通知其他AGV该节点已被占用以及前一个节点已被释放，如果检测到该节点被占用，则等待一段时间后重新申请。本发明在AGV的运行过程中，不断对未来资源池进行更新，不仅做到了防止AGV相互阻塞，碰撞，还有效的提高了资源利用效率，减少了无意义的等待时间，具有较好的实用。
一种基于动态节点检测 agv 调度方法

[发明专利]深度图优化方法及装置、系统、电子设备、存储介质-CN202110365727.X有效
发明人：徐永奎;郑灵杰;孙乐韵;齐伟 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度图优化方法及装置、系统、电子设备、存储介质，该方法包括：采集深度传感器获取的目标空间的深度图；采集偏振传感器获取的目标空间的偏振图；根据所述偏振图，获取目标面的法向量；将所述深度图映射到所述偏振图上，根据所述法向量，对所述深度图进行代价计算和聚合，获取优化的深度图。将深度传感器和偏振传感器结合，通过将深度信息与偏振信息（法向量信息）融合，经代价聚合进而实现深度图的滤波和精度提升。
深度优化方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉的机器人自动充电对准系统及方法-CN201810359873.X有效
发明人：周玄昊;徐松柏;史敏杰;郑灵杰 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人自动充电对准系统及方法，本发明在充电座上安装主动式视觉引导装置，在移动机器人充电端安装普通相机，通过相机捕捉图像中的引导标记，根据标记位置及视觉特征计算得到机器人相对充电座的位置及大致角度，然后采用对准运动控制算法使机器人准确对齐充电座。本发明无需在地上铺设磁条或二维码等定位标记，因此不存在因为人或机械原因磨损而失效的问题。本发明中对于移动机器人相对位置的计算可以达到图像像素级的精度，且实时性好，精度高。与对于充电座本体的图像识别方案相比，本发明主动式视觉引导装置主动发射标记信号，识别简单，具有较高的信噪比，可以与背景明显区别，因此引导定位更加稳定可靠。
一种基于视觉机器人自动充电对准系统方法

[发明专利]一种仿人的基于拓扑地图的AGV自主定位导航方法-CN201910393569.1有效
发明人：周玄昊;任杰;郑灵杰 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人的基于拓扑地图的AGV自主定位导航方法，包括如下步骤：S1、基于给定的机器人活动区域创建拓扑地图，所述拓扑地图包括代表所述活动区域中关键点的端点，以及连接所述端点的代表可行走路径的边，所述端点包含可供机器人通过自身传感器检测到的特征信息；S2、基于所述拓扑地图进行机器人的定位和导航，以从当前位置移动到目标点。本发明的AGV自主定位导航方法，能够克服传统机器人自主定位导航技术在建图与定位导航中遇到的问题，有效降低建图与定位导航的难度和复杂度，提高导航可靠性。
一种基于拓扑地图 agv 自主定位导航方法

[发明专利]一种基于深度学习的激光导航AGV重定位方法和装置-CN202010461902.0在审
发明人：周玄昊;郑灵杰;郑振浩 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的激光导航AGV重定位方法和装置，包括：构建AGV运行场景的全局轮廓地图；采集并使用AGV在运行场景中各位置处的周边障碍物信息构成数据集，训练获得重定位卷积神经网络；采集需要重定位AGV周边物体的距离信息，形成局部地图，输入所述重定位卷积神经网络，计算得到AGV位于全局轮廓地图中的最大可能位置；在所述最大可能位置附近的局部范围内进行特征匹配，以产生精确定位位置。本发明采用重定位卷积神经网络一次正向计算耗费的时间很短，且精定位只进行局部的搜索特征匹配，计算复杂度不大，因此，计算速度极快，可避免传统重定位方法进行全局特征匹配面临的计算复杂度问题，能够极大的降低整个重定位过程所需耗费的时间。
一种基于深度学习激光导航 agv 定位方法装置

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