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[发明专利]非差模糊度的固定方法、装置及电子设备-CN202210320386.9在审
发明人：胡一帆;昌胜骐;崔红正;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备。该非差模糊度的固定方法包括：获取原始观测数据；根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
模糊固定方法装置电子设备

[发明专利]一种用于北斗定位的整周模糊度确定方法、系统及计算机-CN202311139500.9在审
发明人：黄赏辉 -专利权人：江西北斗云智慧科技有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供一种用于北斗定位的整周模糊度确定方法、系统及计算机，方法包括：获取观测值，基于观测值获取整周模糊度浮点解及基线向量浮点解；通过基线向量浮点解对整周模糊度浮点解施加条件约束，以自整周模糊度浮点解中获取整周模糊度待选解；对整周模糊度待选解进行Z变换，通过Z变换后的整周模糊度待选解构建待选函数；构建并修正初选待选空间，以获取最优待选空间，通过待选函数及最优待选空间确定整周模糊度最优解。通过基线向量浮点解进行约束，可排除掉部分基线向量浮点解，减少后续的搜索数量，通过对初选待选空间进行优化，可降低Z变换后的整周模糊度待选解与期望值之间的差距，有效提高了整周模糊度获取的精确度。
一种用于北斗定位模糊确定方法系统计算机

[发明专利]一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法-CN202110233176.1在审
发明人：王省超 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法，提高模糊度固定的时效性和准确性。所述浮点模糊度固定方法包括：获取至少一个历元的浮点模糊度，至少一个历元包括目标历元；根据迭代算法对浮点模糊度进行迭代取整，得到目标历元的目标整数模糊度；其中，每次迭代取整过程包括：以参照未校准相位延迟UPD为约束条件，对浮点模糊度进行取整，确定整数模糊度；根据浮点模糊度和每一次迭代得到的整数模糊度，建立UPD估计方程，对UPD进行计算，确定UPD的求解结果；对UPD的求解结果进行数据检验，在数据检验通过的情况下，将UPD的求解结果对应的整数模糊度作为目标历元固定后的目标整数模糊度。
一种浮点模糊固定方法轨道钟差解算

[发明专利]基于电离层延迟估计模型中长基线监测方法、装置和介质-CN202310108809.5在审
发明人：杨威;易清根;单弘煜;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电离层延迟估计模型的中长基线监测方法、装置和介质，该方法包括：为每颗卫星附加一个电离层参数，采用随机游走模型构建电离层延迟时间约束模型；通过卡尔曼滤波窄巷双差观测模型得到窄巷浮点模糊度，滤波宽巷双差观测模型得到宽巷浮点模糊度；通过LAMBDA搜索固定得到宽巷固定模糊度，并选取精度较高的约束窄巷浮点模糊度，再通过LAMBDA搜索固定得到窄巷固定模糊度；对窄巷固定模糊度进行检核，并更新位置参数另外，选取高可靠性的宽巷模糊度作为观测值对窄巷浮点模糊度进行约束，加快浮点模糊度和和电离层延迟参数的收敛。
基于电离层延迟估计模型中长基线监测方法装置介质

[发明专利]具有模糊度选择的GNSS信号处理方法和装置-CN200980131269.0有效
发明人： U·沃尔拉特 -专利权人：天宝导航有限公司
申请日： 2009-08-05 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：提供了用于估计从GNSS信号导出的参数(即，模糊度)的方法和装置。获得来自多个GNSS卫星中的每个GNSS卫星的GNSS信号的观测值(4120)。将所述观测值馈送到具有状态向量的滤波器，所述状态向量至少包括所述GNSS信号的每个接收频率的浮点模糊度，每个浮点模糊度构成了与在GNSS信号的接收机和从其接收到所述GNSS信号的GNSS卫星之间的所述GNSS信号的整波长数相关联的实数估计，并且所述滤波器用于估计所述状态向量的每个浮点模糊度的浮点值(4140)。选择所述状态向量的浮点模糊度的子集(4150)。将整数值指派给所述子集的浮点模糊度的所估计的浮点值以便定义多个整数模糊度候选集(4160)。确定每个候选集的质量测量。在后续操作中可以使用所述加权平均的模糊度来辅助确定接收机的位置，或者可以使用所述加权平均的模糊度以便例如在可用于扩增漫游器的位置信息的网络处理器中准备数据。
具有模糊选择 gnss 信号处理方法装置

[发明专利]GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站-CN202111052820.1有效
发明人：赵德力;林俊;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站，该方法可以包括：获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；利用该GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；根据该上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。通过实施该方法，可以提高当前时刻的整周模糊度的固定成功率，实现精确定位。
gnss 模糊固定方法定位装置移动

[发明专利]一种短基线多频多系统单历元解算方法-CN201510589022.0有效
发明人：王胜利 -专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种短基线多频多系统单历元解算方法，其步骤利用现有各个终端采集卫星观测数据，进行数据预处理；采用MW组合模式计算BDS超宽巷模糊度浮点解，然后将浮点解取整，以浮点解与整数解差异0.20为阈值，超出阈值则对对应的超宽巷模糊度进行搜索，并以超宽巷模糊度回代方程单历元解算的单位权中误差最小为依据，搜索正确的超宽巷模糊度固定解；采用TCAR方法固定BDS系统宽巷模糊度和基频模糊度；在固定BDS系统的模糊度后，将其作为约束条件计算GPS/GLONASS系统的浮点解，并使用LAMBDA算法固定GPS/GLONASS系统模糊度；利用计算出来的浮点解和协因数阵，使用LAMBDA算法固定GPS系统模糊度和GLONASS系统模糊度；利用估计的坐标值计算待估点的坐标，完成单历元解算。
一种基线多频多系统单历元解算方法

[发明专利]网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台-CN201811613933.2有效
发明人：韩宗凯;陈猛;张金铎 -专利权人：北京六分科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供一种网络RTK中长基线模糊度固定方法和平台，该方法，包括：获取基准站所发送的双频伪距观测值和双频载波相位观测数据；根据所述双频伪距观测值和双频载波相位观测数据获取双差宽巷组合模糊度的浮点解；根据数据优化算法获取所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解；根据所述双差宽巷组合模糊度的浮点解对应的固定解获取单频模糊度的浮点解对应的固定解。从而提高中长基线模糊度的固定率和可靠性。
网络 rtk 中长基线模糊固定方法平台

[发明专利]GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统-CN201710818513.7有效
发明人：章红平;胡楠楠;李团 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统，所述方法包括：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2根据双差模糊度浮点解构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件；S3以间接平差观测模型和约束条件分别作为附有限制条件间接平差模型中的观测方程和限制条件，建立附有限制条件的间接平差解算模型，并解算出双差模糊度的最优浮点解；S4利用最小二乘降相关平差法对双差模糊度的最优浮点解进行搜索计算，确定双差模糊度。本发明充分利用了参考站间模糊度的闭合约束条件，减小了模糊度浮点解的搜索范围，加快了模糊度固定效率。
gnss 网络 rtk 参考模糊快速固定方法系统

[发明专利]一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法-CN202110186956.5有效
发明人：董毅;吴杰;王鼎杰;李青松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法。所述方法包括：获取基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，根据基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，构建惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，采用最小二乘法获取k+1时刻的基线矢量浮点解和模糊度浮点解，根据基线矢量浮点解和模糊度浮点解，采用先宽巷后单频逐级求解整周模糊度，得到单频模糊度固定解，根据单频模糊度固定解和惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，更新基线矢量，得到基线矢量固定解。
一种辅助相对定位多历元逐级模糊求解方法

[发明专利]一种基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法-CN201610995127.0有效
发明人：李亮;贾春;王欢;赵琳;崔鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差‑协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
一种基于完好监测模糊正确性检验方法

[发明专利]一种卫星导航定位整周模糊度有效性检验方法-CN201710362952.1有效
发明人：姬生月 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航定位整周模糊度有效性检验方法，包括：构建载波相位观测方程和误差方程，计算得到整周模糊度浮点解，采用搜索方法得到整周模糊度整数解的候选组合，以所述整周模糊度整数解的候选组合为中心，构建面积相同的W个区域，所述浮点解一一落入每个区域中，所述区域面积小于设定值；采用所述整周模糊度浮点解与整周模糊度整数解的候选组合之间的相对位置的概率密度函数进行有效性检验。
一种卫星导航定位模糊有效性检验方法

[发明专利]GPS定位技术中的相位整周模糊度可靠性检核方法-CN201110257805.0有效
发明人：潘树国;王庆;邓健 -专利权人：东南大学
申请日： 2011-09-02 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS定位技术中的相位整周模糊度可靠性检核方法，基于模糊度解的数理统计特性，依次对模糊度浮点解及整数解可靠性进行检验，首先，通过最小二乘参数估值最大变化率检验浮点解稳定性，以确保浮点解的统计特性，在此基础上采用方差验后检验法检验浮点解可靠性；其次，基于模糊度成功率检验理论，建立模糊度整数估值失败率与传统Ratio检验阈值c间的函数关系，从而利用给定的可靠性指标——模糊度整数估值失败率确定Ratio检验阈值c，解决了传统Ratio检验阈值难以确定的问题，最后，通过Ratio检验法，实现所求模糊度整数估值的可靠性检验，获得模糊度准确值。
gps 定位技术中的相位模糊可靠性检核方法

[发明专利]一种基于GNSS的含约束EKF相对定位方法-CN201711071693.3有效
发明人：魏华波;李裕;张展宇;张小清 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS的含约束EKF相对定位方法，首先通过伪距测量和载波相位测量构建传统的测量模型，然后利用EKF进行状态更新和测量更新，获得高精度的模糊度浮点解，采用部分模糊度固定算法固定部分模糊度，并用部分模糊度解算出高精度相对位置解，将部分固定的模糊度向量和解算出的高精度相对位置解作为约束，重新构造EKF测量模型，进行EKF二次状态更新和测量更新，获得更高精度的模糊度浮点解，再次采用部分模糊度固定算法进行整周模糊度解算本方法提高了模糊度浮点解的精度，加快整周模糊度快速固定，缩短了相对定位的初始化时间，增强了相对定位的实时性和可靠性。
一种基于 gnss 约束 ekf 相对定位方法

[发明专利]一种GNSS双频载波相位整周模糊度解算方法-CN202010570418.1有效
发明人：杨东森;董飞;王祥峰 -专利权人：北京华龙通科技有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供一种GNSS双频载波相位整周模糊度解算方法，属于卫星高精度定位技术领域。本发明将双频载波相位观测值预处理后，筛选出较优的载波观测量组建双差无几何无电离层观测量及宽巷载波组合观测量，在估计宽巷模糊度浮点解精度及单历元宽巷模糊度通过率的前提下，利用LAMBDA方法搜索固定宽巷整周模糊度，利用卡尔曼滤波器估计无电离层组合观测量的模糊度浮点解，利用LAMBDA方法进行窄巷整周模糊度的搜索固定，最后进行定位方程组回代求解，实现卫星高精度定位及姿态解算。本发明在兼顾宽巷模糊度浮点解精度的同时，利用LAMBDA搜索算法解决宽巷模糊度固定率低的问题，同时对窄巷模糊度浮点解进行较好估计，提高了基线整体的固定率。
一种 gnss 双频载波相位模糊度解算方法

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