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[发明专利]一种输电线路验电及架设接地线操作臂-CN201911276530.8有效
发明人：王洪光;凌烈;常勇;刘爱华;吕鹏;景凤仁;孙鹏;王天龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：包括基座回转关节、水平移动关节、水平回转关节及绝缘臂伸缩关节，其中基座回转关节连接在杆塔爬行机器人上，用于带动整个操作臂在水平面内转动；水平移动关节设置于基座回转关节上，用于带动水平回转关节和绝缘臂伸缩关节在水平面内平移；水平回转关节设置于水平移动关节上，用于带动绝缘臂伸缩关节在垂直面内转动；绝缘臂伸缩关节设置于水平回转关节上，通过伸出或缩回完成验电及装设接地线作业。
一种输电线路架设接地线操作

[实用新型]水平多关节机构-CN201520917699.8有效
发明人：胡光民 -专利权人：广东伊雪松机器人设备有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了水平多关节机构，包括基座、第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂能相对基座以第一轴线为中心旋转地设于基座上，第二悬臂能相对第一悬臂以第二轴线为中心旋转地设于第一悬臂上，第二悬臂设有能相对第二悬臂沿第三轴线运动的花键轴
水平关节机构

[发明专利]一种仿人立姿射击试验装置-CN201511025352.3有效
发明人：周克栋;赫雷;金鑫;耿雪浩;赵欣怡;陆海飞;黄雪鹰;张俊斌;宿军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人立姿射击试验装置，包括底座、髋关节模块、腰关节模块、胸关节模块、手部关节模块和固枪装置；髋关节模块设置于底座上，用于模拟人体髋关节运动，所述运动包括沿一水平轴旋转和沿垂直于上述水平轴的一水平轴旋转；腰关节模块设置于髋关节模块上；胸关节模块在外力的作用下驱动腰关节模块沿一竖直的轴旋转用于模拟腰部运动；手部关节模块设置于胸关节模块上，用于模拟人体手臂运动；固枪装置用于承载武器，与胸关节模块转动连接，与手部关节模块连接，沿一水平轴旋转；腰关节模块设置一腰关节减速电机，用于腰关节模块沿竖直的轴减速旋转；胸关节模块设置一胸关节减速电机，用于固枪装置沿水平轴减速旋转。
一种立姿射击试验装置

[实用新型]一种仿人立姿射击试验装置-CN201521132407.6有效
发明人：周克栋;赫雷;金鑫;耿雪浩;赵欣怡;陆海飞;黄雪鹰;张俊斌;宿军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仿人立姿射击试验装置，包括底座、髋关节模块、腰关节模块、胸关节模块、手部关节模块和固枪装置；髋关节模块设置于底座上，用于模拟人体髋关节运动，所述运动包括沿一水平轴旋转和沿垂直于上述水平轴的一水平轴旋转；腰关节模块设置于髋关节模块上；胸关节模块在外力的作用下驱动腰关节模块沿一竖直的轴旋转用于模拟腰部运动；手部关节模块设置于胸关节模块上，用于模拟人体手臂运动；固枪装置用于承载武器，与胸关节模块转动连接，与手部关节模块连接，沿一水平轴旋转；腰关节模块设置一腰关节减速电机，用于腰关节模块沿竖直的轴减速旋转；胸关节模块设置一胸关节减速电机，用于固枪装置沿水平轴减速旋转。
一种立姿射击试验装置

[发明专利]一种化工装备多功能清洗机械臂-CN202310551125.2在审
发明人：张冰;卢裕铭;张文强;辛瑞峰;彭沛;宫正文;杨帅;汤帅;鲁文龙 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种化工装备用多功能清洗机械臂结构，所述的清洗机械臂包括底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节、末端伸缩关节、末端旋转关节以及配重部分。采用伺服电机驱动的方式实现旋转关节部分的运动；采用液压伸缩杆驱动的方式实现移动关节部分的运动。另外配重部分采用连杆的方式与二阶水平移动关节联动，实现清洗机械臂在工作过程中的受力平衡。所述的清洗机械臂通过底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节四个关节之间的相互动作实现末端执行部分达到作业位置，通过末端伸缩关节、末端旋转关节实现作业过程路径的清洗。
一种化工装备多功能清洗机械

[发明专利]一种用于多体变构卫星的对接关节-CN202210281907.4有效
发明人：董正宏;夏鲁瑞;王刚;李新洪;李森;杨帆;马剑 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多体变构卫星的对接关节，包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构包括主动机构安装板、主动机构水平关节、第一交接法兰盘、主动锁紧机构，主动机构水平关节为旋转关节；被动对接机构包括被动机构传动法兰、被动机构安装板、被动机构水平关节、第二交接法兰盘、被动机构垂直关节、被动锁紧机构，被动机构水平关节、第二交接法兰盘、被动机构传动法兰与被动机构垂直关节共同构成二自由度机械臂，主动机构水平关节与被动机构水平关节的轴线平行，且与被动机构垂直关节的轴线垂直。
一种用于多体变构卫星对接关节

[发明专利]基于钢丝驱动三臂串联式外肢体辅助作业机器人-CN202111220402.9在审
发明人：张国安;张郑宇;许俊颖;王启豪 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：基于钢丝驱动三臂串联式外肢体辅助作业机器人，包含第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节以及固定在基座上的电机组；第一垂直转动关节与第二垂直转动关节之间、第二垂直转动关节与第三垂直转动关节之间分别通过空心臂杆相连，第三垂直转动关节与水平转动关节相连，第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节分别由电机组与电机组相连的钢丝绳换向轮系上的变向钢丝绳组控制，实现机器人四自由度运动。本发明机器人运动空间范围广，可实现远距离关节驱动，水平关节和垂直关节运动过程互不干涉，整体灵活性提高，运动惯性降低。
基于钢丝驱动串联式肢体辅助作业机器人

[发明专利]一种模拟人体射击的试验装置-CN201511023847.2有效
发明人：黄雪鹰;张俊斌;宿军;周克栋;赫雷;金鑫;耿雪浩;赵欣怡;陆海飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模拟人体射击的试验装置，包括底座、髋关节模块、腰关节模块、胸关节模块、手部关节模块和固枪装置；髋关节模块设置于底座上，用于模拟人体髋关节运动，所述运动包括两个方向，一个方向为沿一水平轴旋转，另一方向为沿垂直于上述水平轴的一水平轴旋转；腰关节模块设置于髋关节模块上；胸关节模块在外力的作用下驱动腰关节模块沿一竖直的轴旋转用于模拟腰部运动；手部关节模块设置于胸关节模块上，包括转动连接的大臂和小臂，用于模拟人体手臂运动；固枪装置用于承载武器，与胸关节模块转动连接，与手部关节模块连接，沿一水平轴旋转。
一种模拟人体射击试验装置

[实用新型]一种模拟人体射击的试验装置-CN201521132409.5有效
发明人：黄雪鹰;张俊斌;宿军;周克栋;赫雷;金鑫;耿雪浩;赵欣怡;陆海飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模拟人体射击的试验装置，包括底座、髋关节模块、腰关节模块、胸关节模块、手部关节模块和固枪装置；髋关节模块设置于底座上，用于模拟人体髋关节运动，所述运动包括两个方向，一个方向为沿一水平轴旋转，另一方向为沿垂直于上述水平轴的一水平轴旋转；腰关节模块设置于髋关节模块上；胸关节模块在外力的作用下驱动腰关节模块沿一竖直的轴旋转用于模拟腰部运动；手部关节模块设置于胸关节模块上，包括转动连接的大臂和小臂，用于模拟人体手臂运动；固枪装置用于承载武器，与胸关节模块转动连接，与手部关节模块连接，沿一水平轴旋转。
一种模拟人体射击试验装置

[发明专利]基于双喷头电动喷雾枪的五自由度消毒机械臂-CN202110800673.5在审
发明人：张超 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：基于双喷头电动喷雾枪的五自由度消毒机械臂，包含座壳、自旋转关节、竖直升降关节、水平伸缩关节、喷枪俯仰关节、喷枪翻转关节和双消毒喷枪模块；喷枪翻转关节的输出端连接双消毒喷枪模块，该设置使得双消毒喷枪模块能自转，喷枪俯仰关节的输出端连接喷枪翻转关节，该设置使得双消毒喷枪模块能俯仰运动，水平伸缩关节的末端连接喷枪俯仰关节，该设置使得双消毒喷枪模块能水平往复运动，竖直升降关节的输出端连接水平伸缩关节，该设置使得双消毒喷枪模块能上下运动，自旋转关节的输出端连接竖直升降关节，该设置使得竖直升降关节能回转，自旋转关节布置在座壳内。
基于喷头电动喷雾自由度消毒机械

[发明专利]一种注塑用关节机器人-CN201811651374.4在审
发明人：金祖森;牟亦龙;金龙;任宵;俞斌;吴建凡;梅海波;金依能;王嘉一 -专利权人：浙江元邦智能装备有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种注塑用关节机器人，属于自动化技术领域。它解决了现有关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用关节机器人包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，水平关节上设置有主动磁铁，支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。本注塑用关节机器人具有提高运行稳定性的优点。
水平关节支撑臂注塑关节机器人运行稳定性从动磁铁基座转动周向转动主动磁铁基座轴固连自动化技术领域联动机构人本发明同极相对呈柱状端套关节

[实用新型]一种注塑用多关节机器人的连接机构-CN201822274975.X有效
发明人：金祖森;牟亦龙;金龙;任宵;俞斌;吴建凡;梅海波;金依能;王嘉一 -专利权人：浙江元邦智能装备有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种注塑用多关节机器人的连接机构，属于自动化技术领域。它解决了现有多关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用多关节机器人的连接机构，多关节机器人包括基座和一端与基座转动连接的水平关节，水平关节另一端连接有竖直关节，连接机构包括固连在竖直关节上的滑轨和固连在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，水平关节上设有驱动件，连接机构还包括固连在竖直关节上的齿条，驱动件能带动齿条上下移动并使滑轨沿着滑块上下移动。本注塑用多关节机器人的连接机构具有提高运行稳定性的优点。
多关节机器人连接机构注塑水平关节固连滑轨竖直关节运行稳定性上下移动驱动件齿条滑块自动化技术领域本实用新型基座转动一端连接嵌合

[发明专利]一种采用空心关节的激光三维测量仪-CN202011110153.3在审
发明人：蒋明 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种采用空心关节的激光三维测量仪。所述激光三维测量仪包括计控制装置、TOF测距仪、承载台、水平旋转空心关节和垂直旋转空心关节；所述控制装置与所述TOF测距仪和承载台电连接；所述水平旋转空心关节安装于所述承载台的上表面；所述垂直旋转空心关节安装于所述水平旋转空心关节的侧壁上；所述承载台、水平旋转空心关节和垂直旋转空心关节内部均设有光路通道和光路反射装置，用于将TOF测距仪入射进来的激光反射至被测目标上。
一种采用空心关节激光三维测量仪

[发明专利]机械臂和搬运装置-CN201911382908.2在审
发明人：徐常恺 -专利权人：上海微电子装备(集团)股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：机械臂包括第一腕部关节、机械叉和转接块；第一腕部关节通过转接块与机械叉连接，机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与机械叉所在平面成角度设置。当机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与水平面具有一定的夹角。在机械臂搬运过程中，第一腕部关节的轴与水平面始终具有一定的夹角。而第二腕部关节保持与机械臂底座所在平面平行，即第二腕部关节与水平面平行，因此第一腕部关节和第二腕部关节始终具有一定的夹角，从而可以避免第二腕部关节和第一腕部关节平行产生腕部奇异点，防止机械臂的第三腕部关节出现不可预计的运动
机械搬运装置

[实用新型]一种注塑用关节机器人-CN201822274673.2有效
发明人：金祖森;牟亦龙;金龙;任宵;俞斌;吴建凡;梅海波;金依能;王嘉一 -专利权人：浙江元邦智能装备有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种注塑用关节机器人，属于自动化技术领域。它解决了现有关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用关节机器人包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，水平关节上设置有主动磁铁，支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。本注塑用关节机器人具有提高运行稳定性的优点。
水平关节支撑臂注塑关节机器人运行稳定性从动磁铁基座转动周向转动主动磁铁基座轴固连自动化技术领域联动机构同极相对呈柱状端套关节

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