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[发明专利]一种一体化关节内走线张紧机构-CN201711282798.3有效
发明人：潘新安;王洪光;田勇;胡明伟;景凤仁;姜勇;刘爱华;凌烈;孙鹏;宋屹峰;孔繁旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于协作机器人一体化关节的技术领域，具体地说是一种一体化关节内走线张紧机构。包括外壳及容置于外壳内的第一齿轮、第二齿轮、丝杠、丝母及拉杆，其中外壳的两端设有用于导线穿过的穿线孔，其一侧穿线孔处通过第一轴承安装有第一齿轮，丝杠的两端通过第二轴承分别与外壳的两端连接，第二齿轮套设于丝杠上、且与第一齿轮啮合，丝母与丝杠配合形成螺纹副，拉杆的一端与丝母连接，另一端与导线固定连接。本发明安装在一体化关节的末端，具有安装简单、不需要主动控制而实现导线被动张紧的特点，能够防止一体化关节旋转过程中因导线缠绕而被拉断的问题。
一种一体化关节内走线张紧机构

[发明专利]一种基于红外目标识别的鸟类检测跟踪方法与系统-CN202111201429.3在审
发明人：宋屹峰;王洪光;吕鹏;孙鹏;景凤仁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明属于自动化技术领域，具体地说是一种基于红外目标识别的鸟类检测跟踪方法与系统。包括红外成像装置、二维云台、驱鸟装置、主控制器等。系统根据红外图像对复杂环境下的鸟类进行目标识别跟踪，根据检测出的鸟类目标位置信息并判断鸟类的飞行轨迹，从而调整二维云台姿态，对鸟类目标进行跟踪和指向性驱散。此系统主要用于变电站、果木种植、机场等特定区域的鸟类驱散，系统对于鸟类的识别率高，执行驱散效果稳定，指向性的驱鸟作业可以有效降低鸟类适应而造成的驱鸟失效。
一种基于红外目标识别鸟类检测跟踪方法系统

[发明专利]一种轻型桥检长臂机器人便捷运载平台-CN202211524591.3在审
发明人：常勇;景凤仁;王洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及轻型便捷运载平台设计，特别涉及一种轻型桥检长臂机器人的便捷运载平台。包括机器人安装座、机器人位置调整装置、平台、装卸支腿及行走支腿，其中机器人位置调整装置设置于平台的顶部，机器人安装座设置于机器人位置调整装置上；平台的底部设有多个装卸支腿和多个支腿安装架，支腿安装架用于可拆卸的安装行走支腿，行走支腿用于运载平台在地面行走及支撑，装卸支腿用于在运载平台进入货车箱体内时的支撑和行走。本发明用于实现桥检长臂机器人的便捷运载，能够在桥检现场快速从货车上卸下或装入、快速布置和实施检测作业，提高机器人系统适用性和成熟度。
一种轻型长臂机器人便捷运载平台

[发明专利]一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构-CN202210167763.X有效
发明人：宋屹峰;王洪光;景凤仁;孔繁旭;孙鹏;傅博;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构

[发明专利]一种输电线路杆塔爬行机器人-CN201911288789.4有效
发明人：凌烈;王洪光;常勇;刘爱华;吕鹏;景凤仁;孙鹏;王天龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
一种输电线路杆塔爬行机器人

[发明专利]一种翼式潜水艇的折叠翼装置-CN202011606616.5有效
发明人：王天龙;王洪光;常勇;景凤仁;吕鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B63B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种折叠翼装置，特别涉及一种翼式潜水艇的折叠翼装置。包括支撑架、左主翼、左折叠连杆机构、滑架、驱动机构、右折叠连杆机构及右主翼，其中支撑架和驱动机构设置于艇身上，滑架可沿竖直方向滑动地与支撑架连接；驱动机构与滑架连接，用于驱动滑架上下移动；左主翼和右主翼分别通过左转轴和右转轴连接在艇身的两侧，左主翼通过左折叠连杆机构与滑架连接；右主翼通过右折叠连杆机构与滑架连接。本发明能够将翼式潜水艇艇翼折叠收拢,减小横向空间尺寸，便于运输、回收、停靠等，并起到一定的保护作用。
一种潜水艇折叠装置

[发明专利]一种适应热室环境的核设施表面去污装置-CN201911275079.8有效
发明人：常勇;王洪光;景凤仁;张天宇;吕鹏;王天龙;傅博 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及核设施检测与维护机器人领域，特别涉及一种适应热室环境的核设施表面去污装置。包括布卷支架、固定支架、净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件、镇压滚轮组件及动力装置，其中净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件及镇压滚轮组件可转动地设置于布卷支架和固定支架之间，净布滚筒组件用于套装干净的擦拭布卷，擦拭布卷上的擦拭布依次经过导向轴组件和镇压滚轮组件后缠绕于污布滚筒组件上，镇压滚轮组件用于压紧擦拭布使其与热室内壁表面直接接触；动力装置与污布滚筒组件连接，用于驱动污布滚筒组件转动，实现污染的擦拭布回收。本发明具有易维护、去污效果佳、适应性好、结构简单、易于更换与维护等特点。
一种适应环境设施表面去污装置

[发明专利]一种输电线路验电及架设接地线操作臂-CN201911276530.8有效
发明人：王洪光;凌烈;常勇;刘爱华;吕鹏;景凤仁;孙鹏;王天龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路检修维护装置，特别涉及一种输电线路验电及架设接地线操作臂。包括基座回转关节、水平移动关节、水平回转关节及绝缘臂伸缩关节，其中基座回转关节连接在杆塔爬行机器人上，用于带动整个操作臂在水平面内转动；水平移动关节设置于基座回转关节上，用于带动水平回转关节和绝缘臂伸缩关节在水平面内平移；水平回转关节设置于水平移动关节上，用于带动绝缘臂伸缩关节在垂直面内转动；绝缘臂伸缩关节设置于水平回转关节上，通过伸出或缩回完成验电及装设接地线作业。本发明针对输电线路在停电检修维护施工时，代替作业人员实现输电线路的验电及架设接地线作业，保障电力作业安全。
一种输电线路架设接地线操作

[发明专利]一种机器人专用去污装置-CN201711455383.1有效
发明人：常勇;秦基伟;景凤仁;凌烈;王洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
一种机器人专用去污装置

[发明专利]一种适应于长距离作业的断股修复机器人机构-CN201710311413.5有效
发明人：王洪光;凌烈;刘爱华;景凤仁;孙鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路断股修复机器人，具体地说是一种适应于长距离作业输电线路断股修复作业机器人机构。包括修复作业工具、作业工具支撑架、电器箱体支持架、导轨、电器箱体、前臂及后臂，其中前臂和后臂设置于电器箱体支持架的上方，所述作业工具支撑架与前臂和后臂连接，所述修复作业工具设置于所述作业工具支撑架上，所述电器箱体支持架上设有导轨，所述电器箱体位于所述电器箱体支持架的下方、并且与所述导轨可移动地连接。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。
一种适应长距离作业修复机器人机构

[发明专利]一种高速重载机器人动态变形计算方法-CN201710928582.3有效
发明人：宋屹峰;姜勇;王洪光;景凤仁;孔繁旭;朱俊鹏;秦基伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
一种高速重载机器人动态变形计算方法

[实用新型]绝缘子攀爬机构-CN201922224948.6有效
发明人：王洪光;潘新安;景凤仁;刘爱华;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹爪和下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过下夹爪与上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。本实用新型减少了驱动电机的数量，提高了可靠性，降低了控制难度；同时对机构的体积和重量的降低也有积极作用。
绝缘子攀爬机构

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人-CN201811323611.4在审
发明人：王洪光;姜勇;凌烈;孙鹏;景凤仁;刘爱华;傅博 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
一种架空输电线路巡检机器人

[发明专利]一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构-CN201911297098.0在审
发明人：王洪光;于海斌;姜勇;景凤仁;吕鹏;傅博;王天龙;胡明伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，机械臂机构安装于移动车体机构上，机械臂机构的输出端连接有末端多功能执行器机构；机械臂机构包括基座、作为输出端的末端法兰及多个位于基座与末端法兰之间并串联连接的模块化关节，末端多功能执行器机构安装在末端法兰上，具有与模块化关节数量相等的自由度；移动车机构带动机械臂机构及末端多功能执行器机构运动到高压室内指定位置，末端多功能执行器机构通过机械臂机构的驱动至指定位姿，由末端多功能执行器机构执行作业任务。本发明解决了高压室人工作业的危险性高，劳动强度大，效率底下等问题，能够代替作业工人携带作业工具进行高压室作业和巡检，保障电力作业安全。
一种用于高压巡检协作移动操作机器人机构

[发明专利]一种绝缘子攀爬机构-CN201911276409.5在审
发明人：王洪光;潘新安;景凤仁;刘爱华;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹爪和下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过下夹爪与上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。本发明减少了驱动电机的数量，提高了可靠性，降低了控制难度；同时对机构的体积和重量的降低也有积极作用。
一种绝缘子攀爬机构

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