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[发明专利]带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统-CN201910623773.8有效
发明人：巴凯先;马国梁;俞滨;娄文韬;金正国;李化顺;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带半圆柱形足端的足式机器人腿部运动学修正方法及系统。本发明首先推导将足端视为点足时的运动学正反解，并对带有半圆柱形足端引起机器人腿部根关节轨迹产生偏移的原因进行分析；考虑到半圆柱足端与地面接触过程中恒相切，本发明将半圆柱足端虚拟为一条恒垂直于地面的杆件，提出带有半圆柱形足端的足式机器人单腿运动学模型。采用本发明修正方法，在机器人机身与接触面成不同角度时均能有效减少根关节轨迹偏移的现象，针对装配有半圆柱形足端的具有任何自由度的腿部结构，都可利用本发明方法设计运动学修正策略，提高机器人的运动控制精度，并使修正过程更加简便
半圆柱形足端机器人腿部运动学修正方法系统

[实用新型]一种板坯连铸侧面倒角足辊装置-CN201320738738.9有效
发明人：雷松;曾珊;彭李;阎建武;彭晓华 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B22D11/128 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板坯连铸侧面倒角足辊装置，包括T型心轴、U型支座和中部圆柱形平辊，其中圆柱形平辊安装于U型支座两支撑臂中间，U型支座支撑T型心轴，T型心轴外套有轴套，关键在于：所述装置还包括两个两端带倒角的倒角足辊，两个倒角足辊分别安装于T型心轴两端，T型心轴的T型头将倒角足辊一端的阶梯孔卡住，另一端的倒角足辊通过螺钉把端盖和T型心轴固定，以限制倒角足辊其轴向窜动，倒角足辊与U型支座之间的间隙内具有直径比轴套直径稍大的挡圈本实用新型提出的板坯连铸侧面倒角足辊装置结构简单、装拆方便、实用性较强，能够对倒角铸坯的中部和角部均提供有效支撑，避免铸坯角部纵裂、中部和角部鼓肚的发生。
一种板坯连铸侧面倒角装置

[实用新型]一种磁性足疗棒-CN201320718977.8有效
发明人：张友元 -专利权人：宁波市鄞州富驰达磁性材料厂
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种磁性足疗棒，包括圆柱形不锈钢外壳，所述圆柱形不锈钢外壳的两端面均设有弧形端盖，圆柱形不锈钢外壳的内部由左到右设有若干均匀间隔分布的导磁片，相邻两个导磁片之间形成的空腔内均设有永磁体，相邻两个永磁体相对应的磁极相同本实用新型的磁性足疗棒结构设计合理，通过在圆柱形不锈钢外壳内设置多个导磁片和永磁体，人的脚放在不锈钢外壳上来回往复滚动，在不锈钢外壳对足底进行按摩的同时磁场也发挥作用，足疗效果好。
一种磁性足疗棒

[实用新型]一种陶瓷盖碗茶具-CN201920522122.5有效
发明人：许庆水 -专利权人：福建省德化云水窑陶瓷有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种陶瓷盖碗茶具，包括茶托、茶碗和茶盖，所述茶托的底部设置有第一圈足，所述茶托内的中心位置设置有圆柱形凸部，所述茶碗的底部设置有第二圈足，所述第二圈足与所述圆柱形凸部间隙配合，所述茶盖的顶部设置有偏心提钮，所述偏心提钮包括握持部和连接部，所述连接部偏心设置在所述茶盖的顶部，所述握持部偏心设置在所述连接部的顶部，所述握持部的较长端朝向所述茶盖的中心所在侧，所述握持部的较长端与所述茶盖之间形成U形卡槽，所述本实用新型通过圆柱形凸部定位第二圈足，进而可靠地将茶碗定位在茶托上，防止茶碗晃动和倾倒；通过U形卡槽可以将茶盖挂在茶碗的开口侧壁上。
茶盖握持部茶托圈足圆柱形凸部偏心本实用新型偏心设置长端提钮顶部设置间隙配合开口侧壁碗口处侧壁晃动倾倒陶瓷

[发明专利]一种四足机器人-CN201611158787.X有效
发明人：陈原;韩硕;马广英;张金山 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足机器人，包括：柱形机体；对称连接于柱形机体侧面的两个扭动机体，扭动机体接合面与柱形机体侧面的形状相匹配；连接于每个扭动机体背向柱形机体一面两端的伸缩臂，伸缩臂与扭动机体的第一驱动电机相连；连接于伸缩背向扭动机体一端的腿部基座，腿部基座固设有第二驱动电机；连接于腿部基座背向柱形机体一面两端的腿部运动机构，腿部运动机构包括腿部驱动齿轮和腿部运动主体，腿部驱动齿轮与第二驱动电机电连接且其转动轴与伸缩臂长度方向相同本发明的提供的四足机器人能够适应复杂地理特征的环境。
一种机器人

[发明专利]一种记忆海绵硬度测量仪及其测量方法-CN201410835750.0在审
发明人：杨成;卫作之 -专利权人：广州兰泰仪器有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01N3/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种记忆海绵硬度测量仪，包括显示端、传感装置及压足，所述传感装置安装在显示端的下端，所述传感装置包括基座、检测机构及测针，所述基座安装在显示端的下端，所述基座包括罩体及固定环，固定环安装在的罩体的中部，检测机构一端与罩体连接，另一端与测针连接，所述压足为中空圆柱形结构，测针穿过连接压足，并且基座与压足通过螺纹结构连接，所述压足的底端设置有向外延伸的支撑环，测针伸出压足底面高度为2.5毫米。
一种记忆海绵硬度测量仪及其测量方法

[实用新型]异型多足中药电磁疗颈脑养生保健器具-CN201520605570.3有效
发明人：张振远 -专利权人：张振远
申请日： 2015-08-09 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型开发一种异型多足中药电磁疗颈脑养生保健器具，该器具由外壳、电动机、电池、风扇、磁铁偏心轮和筛状中药盒组成。外壳带有多足，各足之间的相对距离根据人体头部和颈部的生理和力学特征确定，力求按摩过程中舒适度最佳；器具外壳的内部为柱形空腔，柱形空腔的两端留有与外部相通的进气口和出气口，其余部件全部安装在空腔内。电池通过导线与电动机连接，并为电动机提供电源；电动机轴的一端安装风扇，另一端安装磁铁偏心轮。出气口附近安装筛状中药盒，盒内装有中药，中药的选择因患者的病情和喜好而异。使用时启动电动机，在电动机驱动下，磁铁偏心轮使器具的各足振动，达到按摩的目的；同时偏心轮的旋转产生旋转磁场达到磁疗的目的，热空气促使药物挥发，在电扇的作用下从患者的鼻孔进入体内，达到中药治疗的目的。
异型中药磁疗养生保健器具

[发明专利]板坯连铸机结晶器纺锤足辊-CN201310075847.1无效
发明人：李凯玉;牛宏波;梁亚;李作鑫;胡勤东;谭兴华;李君彦;赵登报;潘清红 -专利权人：济钢集团有限公司
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B22D11/12 文献下载
摘要：本发明公开了板坯连铸机结晶器纺锤足辊，属于连铸设备部件，其结构包括足辊本体，所述的足辊本体包括左足辊本体、右足辊本体和中部足辊本体，所述的左足辊本体和右足辊本体分别为圆柱形，所述的左足辊本体和右足辊本体对称设置，所述的中部足辊本体为纺缍状。与现有技术相比，本发明的板坯连铸机结晶器纺锤足辊具有有效优化结晶器窄面足辊的支撑能力，减少连铸坯在窄面的鼓肚情况，减少铸坯侧面鼓肚造成的铸坯边裂，保证铸坯的质量等特点，因而具有很好的推广应用价值。
板坯连铸机结晶器纺锤

[实用新型]板坯连铸机结晶器纺锤足辊-CN201320108189.7有效
发明人：李凯玉;牛宏波;梁亚;李作鑫;胡勤东;谭兴华;李君彦;赵登报;潘清红 -专利权人：济钢集团有限公司
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： B22D11/128 文献下载
摘要：本实用新型公开了板坯连铸机结晶器纺锤足辊，属于连铸设备部件，其结构包括足辊本体，所述的足辊本体包括左足辊本体、右足辊本体和中部足辊本体，所述的左足辊本体和右足辊本体分别为圆柱形，所述的左足辊本体和右足辊本体对称设置，所述的中部足辊本体为纺锤状。与现有技术相比，本实用新型的板坯连铸机结晶器纺锤足辊具有有效优化结晶器窄面足辊的支撑能力，减少连铸坯在窄面的鼓肚情况，减少铸坯侧面鼓肚造成的铸坯边裂，保证铸坯的质量等特点，因而具有很好的推广应用价值。
板坯连铸机结晶器纺锤

[发明专利]摩托车防止擦挂覆盖件-CN201210554805.1无效
发明人：余远平 -专利权人：余远平
申请日： 2012-12-01 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B62J23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩托车防止擦挂覆盖件，包括加装件，其所述加装件内面的上部和中部分别设有一胶套；所述加装件内面的下部设有圆柱形长凸台；所述的二个胶套与圆柱形长凸台形成三足支撑结构。本发明以圆柱形长凸台设计，保证加装件与覆盖件足够的间隙，不会产生擦挂；增加两个胶套来接触到覆盖件，与圆柱形长凸台设计形成三足支撑结构，有效保证加装件与覆盖件足够的间隙，保证安装、稳定可靠。
摩托车防止覆盖

[实用新型]一种适用于带倒角连铸坯的多分节侧面支撑足辊-CN201120305767.7有效
发明人：王明林;张慧;王玫;吴夜明;陶红标;席常锁;姬秀琴 -专利权人：钢铁研究总院;中达连铸技术国家工程研究中心有限责任公司
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： B22D11/124 文献下载
摘要：本实用新型涉及金属凝固和连续铸造领域，特别涉及到一种适用于带倒角连铸坯的多分节侧面支撑足辊，它包括带倒角足辊辊体(1)、U形支撑座(2)、通轴(4)，其中，通轴(4)由U形支撑座(2)支撑，带倒角足辊辊体(1)悬挂在通轴(4)两端，由固定端盖(11)固定，U形支撑座(2)的中间通过通轴(4)悬挂有圆柱形平足辊(3)。本实用新型的多分节侧面支撑足辊，可以保证对带倒角连铸坯的有效支撑，避免铸坯纵裂纹的发生，并可提高结晶器窄边带倒角铜板的使用寿命，尤其是在生产厚度较大的铸坯时，作用更加明显。
一种适用于倒角连铸坯分节侧面支撑

[发明专利]一种机器人足端-CN202110535546.7有效
发明人：江磊;刘宇飞;王志瑞;邓秦丹;梁振杰;邹猛;齐迎春;苏波;邢伯阳;党睿娜;许威;幕林栋 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人足端，该机器人足端包括底板、右护板、橡胶块、隔板、左护板、连接件以及心轴；左护板和右护板为对称结构，并且顶端均固定连接于底板；隔板设置于左护板和右护板之间，顶端固定连接于底板的底部上述机器人足端借鉴羊蹄结构，将机器人的现有圆柱形足端改变为分体式结构，具有结构简单、使用维护成本低和增强地面适应能力的特点。
一种机器人

[发明专利]轮足式爬壁机器人机构-CN201010553115.5无效
发明人：王洪光;刘爱华;景凤仁;董伟光;李贞辉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2010-11-22 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构；第1吸盘足采用负压吸附结构，第2吸盘足采用真空吸附结构；第1本体内设有行走轮。本发明有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点，机构具有较好的运动特性和力特性，移动速度快，越障能力强，曲面适应性好。
轮足式爬壁机器人机构

[实用新型]轮足式爬壁机器人机构-CN201020617642.3有效
发明人：王洪光;刘爱华;景凤仁;董伟光;李贞辉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2010-11-22 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构；第1吸盘足采用负压吸附结构，第2吸盘足采用真空吸附结构；第1本体内设有行走轮。本实用新型有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点，机构具有较好的运动特性和力特性，移动速度快，越障能力强，曲面适应性好。
轮足式爬壁机器人机构

[实用新型]一种可独立调弦的古琴雁足-CN202221923138.5有效
发明人：蔺学杰 -专利权人：青岛市崂山派古琴研究会
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G10D3/12 文献下载
摘要：本实用新型属于古琴领域，尤其涉及一种可独立调弦的古琴雁足，包括镶嵌在古琴底部的固定柱，固定柱内设置有四个用于调节琴弦的转弦轴。固定柱为方形钢柱，其底部开设有四个柱形槽。转弦轴其顶部分别可转动设置在四个柱形槽内。固定插销贯穿环形凹槽防止转弦轴滑落和倒转，轴体上设有用于琴弦头穿过并固定的拴弦通孔，使用调弦扳手旋转转弦轴可以对每根琴弦进行调节，所以此雁足除了具备固定琴弦的功能外，还具备调弦功能。此雁足使调弦行程增大，即使琴弦变松也不需要重新上弦，可有效避免琴轸打滑，与琴轸配合使用彻底解决了调弦行程短产生的技术问题，本雁足尺寸与传统雁足尺寸非常接近，基本不改变传统外形，替换方便，适合广泛推广。
一种独立古琴

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