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[发明专利]椅子和部件-CN202111362009.3在审
发明人： K·W·帕克;马丁·沃尔特·古德温·柯林斯;韦恩·道格拉斯·欧哈拉;A·M·扬;保罗·詹姆斯·史蒂文森;加文·詹姆斯·贝特曼;林凯茜 -专利权人：佛姆维家具有限公司
申请日： 2017-02-03 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A47C1/024 文献下载
摘要：支撑壳体(105)的至少大部分包括柔顺结构，所述柔顺结构具有由多个弹性构件互连的多个单元。柔顺结构提供座位部分中的柔顺性，后背部分中的柔顺性和联结部分中的柔顺性。柔顺结构使后背部分(107)能够相对于座位部分(109)倾斜。
椅子部件

[发明专利]椅子和部件-CN201780009560.5有效
发明人： K·W·帕克;马丁·沃尔特·古德温·柯林斯;韦恩·道格拉斯·欧哈拉;A·M·扬;保罗·詹姆斯·史蒂文森;加文·詹姆斯·贝特曼;林凯茜 -专利权人：佛姆维家具有限公司
申请日： 2017-02-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A47C3/12 文献下载
摘要：支撑壳体(105)的至少大部分包括柔顺结构，所述柔顺结构具有由多个弹性构件互连的多个单元。柔顺结构提供座位部分中的柔顺性，后背部分中的柔顺性和联结部分中的柔顺性。柔顺结构使后背部分(107)能够相对于座位部分(109)倾斜。
椅子部件

[发明专利]一种被动柔顺装置-CN202010936899.3有效
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种被动柔顺装置，包括两个连接部件和柔顺部件；所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果，所述被动柔顺装置能对机器人调整末端的接触进行被动柔顺。
一种被动柔顺装置

[发明专利]果蔬收获机器人柔顺采摘末端执行器-CN200810019826.7无效
发明人：刘继展;李萍萍;毛罕平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2008-03-18 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明为通过被动柔顺结构和主动柔顺控制的结合来实现果实的柔顺采摘的装置。其被动柔顺结构包括真空波纹吸盘和球副组成的真空吸盘柔顺结构、手指前端3维指力传感器安装及柔顺结构；主动柔顺控制通过两指内侧安装的3维指力传感器和腕部安装的6维腕力传感器来感知并反馈力信息来实现。通过真空波纹吸盘和球副联接，自动适应果实与真空波纹吸盘间的位置、角度偏差和变化；通过手指前端柔顺结构，自动调整指面与果实的姿态偏差，实现夹持过程的缓冲；通过3维指力传感器的安装结构完全感知手指与果实之间的夹持力和摩擦力信息，并与6维腕力传感器所感知的信息一起反馈回控制系统，进行采摘过程的柔顺控制。
收获机器人柔顺采摘末端执行

[发明专利]具有通风空间的柔顺端子配件和方法-CN200680049493.1有效
发明人： M·J·尼斯特伦;B·哈巴;G·汉普斯通 -专利权人：泰塞拉公司
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2009-01-21 - 主分类号： H01L23/498 文献下载
摘要：在半导体晶片22上提供一种柔顺结构36。柔顺结构36包括腔42。在用于在柔顺结构上形成导电元件的工艺步骤中，柔顺结构36和晶片22密封腔42。在处理后，通气孔58敞开以连接腔42到组件的外部。通气孔58可以通过切断晶片和柔顺结构以形成单独的单元62、使得切断平面34a横切通道或与腔42连通的其它孔穴来形成。可选地，可以通过在柔顺结构中形成孔或敞开延伸通过晶片的穿孔来形成通气孔。
具有通风空间柔顺端子配件方法

[发明专利]一种多稳态柔顺折展机构-CN201710436668.4有效
发明人：张宪民;张洪川;何振亚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种多稳态柔顺折展机构，包括波纹型柔顺片段，波纹型柔顺片段由多个相同的周期波形柔顺片依次连接而成，每个周期波形柔顺片的1/2周期波形曲线均由一个半圆连接两条相同竖直线而成，每个周期波形柔顺片均预留有一个安装孔，用于连接其它需要折展的构件，安装孔设在周期波形柔顺片的其中一个峰位处，且所有周期波形柔顺片的安装孔位于同一侧，波纹型柔顺片段的首、尾均设有连接孔，将波纹型柔顺片段的首、尾相连，能形成环状封闭结构并维持住由弯曲形变所储存的初始应变能，进而形成所需的多稳态柔顺折展机构。本发明结构简单、加工方便，对复杂的空间折展机构尤为适用，且折展过程中无明显应力集中、不容易疲劳，可以连续翻转。
一种稳态柔顺机构

[发明专利]一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人-CN202210651049.8有效
发明人：李海洋;冷初阳;金楚涵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人，包括作为主体结构的柔顺骨架和驱动系统。柔顺骨架由多个柔顺Stewart并联机构为基本组成单元串联而成，具有6个自由度，实现连续体机器人的各种动作和姿态。驱动系统用于驱动柔顺骨架发生特定形变，按照驱动系统作用段将整个连续体机器人分成若干段，每一段称为一个柔顺机构组，每个柔顺机构组包括若干个串联在一起的柔顺Stewart并联机构，每个柔顺机构组配置一套驱动系统本发明连续体机器人灵活度更高；结构简单，柔顺骨架可以通过3D打印整体加工，便于一体化小型化；扭转外力最终被绳索拉力抵消，抗扭转性能强；柔顺支腿固连位置及薄片厚度和细长杆横截面积可以调节，有利于实现产品的标准化
一种基于柔顺 stewart 并联机构连续机器人

[发明专利]一种空间四爪柔顺微夹钳-CN201910394186.6有效
发明人：孙小庆;胡俊;马海峰 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种空间四爪柔顺微夹钳，主要包括安装基座、第一平面柔顺装置、第二平面柔顺装置和驱动器等。第一平面柔顺装置采用对称布置，包括桥式柔顺放大机构和四个杠杆式柔顺放大机构，第二平面柔顺装置包括柔顺微夹头、柔顺平行四杆机构，第一平面柔顺装置和第二平面柔顺装置都安装在安装基座上，驱动器安装在第一平面柔顺装置中心位置该装置基于空间四杆机构原理，利用三级柔顺放大装置实现对作动行程的放大，四个输出加持头采用平行四杆机构原理，实现平行导向运动，同时采用对称布置，结构简单、行程较大、操作可靠，可实现对空间任意位置目标、任意外形尺寸微纳物体的夹取
一种空间柔顺夹钳

[发明专利]具有内骨骼约束的仿生爪刺足-CN202210036228.0有效
发明人：刘彦伟;周强;王浩;李鹏阳;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有内骨骼约束的仿生爪刺足，包括爪刺足结构外壳，爪刺柔顺结构尾端与爪刺足结构盖板位于外壳顶部预留方孔进行连接，爪刺柔顺结构位于外壳内部预留空间内，之间通过外壳隔板隔开。爪刺柔顺结构具有内骨骼约束，其内部采用刚性结构，外部为柔顺结构，柔顺结构前端为刚性结构，将内部刚性结构包裹其中；后端为“几”字形的柔性结构，可以实现参数化结构设计，与内部刚性结构间留有间隙。
具有骨骼约束仿生爪刺足

[实用新型]应用于柔顺剂纸巾撕裂检测的稳定性固定组件-CN201920846071.1有效
发明人：刘卫峰 -专利权人：连云港莱恩科技有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于柔顺剂纸巾检测技术领域，具体公开了应用于柔顺剂纸巾撕裂检测的稳定性固定组件，第一内螺纹通孔、第二内螺纹通孔、静柔顺剂纸巾定位组件和动柔顺剂纸巾定位组件组成。本实用新型的应用于柔顺剂纸巾撕裂检测的稳定性固定组件的有益效果在于：1、其采用不锈钢结构设计，不锈钢结构具有耐磨、耐压、耐高温和使用寿命长的特点，同时便于组装及拆卸维护，适用范围广、实用性强；2、分别与第一内螺纹通孔、第二内螺纹通孔相配合使用的静柔顺剂纸巾定位组件、动柔顺剂纸巾定位组件结构，能对待检测的柔顺剂纸巾成品进行精准、稳定性的固定，保证柔顺剂纸巾撕裂度检测数据的准确性。
应用于柔顺纸巾撕裂检测稳定性固定组件

[发明专利]一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统-CN201910681588.4在审
发明人：巴凯先;俞滨;娄文韬;马国梁;黄智鹏;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于位置的主动柔顺控制方法及系统。该方法包括：建立腿部液压驱动系统基于位置的主动柔顺控制数学模型；建立腿部液压驱动系统足端位移与各关节液压驱动单元受力的动态动力学数学模型；根据主动柔顺控制数学模型和动态动力学数学模型，建立主动柔顺综合控制模型；根据主动柔顺综合控制模型，得到动态刚度信息；将动态刚度信息转化为弹簧串并联结构；根据弹簧串并联结构对基于位置的主动柔顺控制性能的因素进行分析。本发明能够确定导致主动柔顺控制精度降低和响应变差的原因，提升机器人腿部液压驱动系统柔顺控制性能。
主动柔顺控制基于位置数学模型柔顺液压驱动系统串并联结构动态动力学动态刚度综合控制弹簧腿部液压驱动单元机器人腿部精度降低控制性能信息转化变差受力关节响应分析

[发明专利]一种具有长度自适应功能的集中柔度式柔顺铰链设计方法-CN202211230703.4在审
发明人：葛文杰;唐双全;张永红;张宏智;王淼 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有长度自适应功能的集中柔度式柔顺铰链设计方法，首先构建集中柔度式柔顺铰链的结构，然后建立集中柔度式柔顺铰链的原理模型，接下来计算簧片的圆弧长度以及簧片的总长；接着证明柔顺铰链在转动之后，柔顺铰链的末端平齐，即证明柔顺铰链的长度自适应功能；最后对集中柔度式柔顺铰链进行强度分析。本发明能够改善普通平板型叠层柔顺铰链在转动变形时彼此之间会产生运动不协调和疲劳强度低等问题。
一种具有长度自适应功能集中柔度式柔顺铰链设计方法

[发明专利]平面柔顺曲梁机构及其设计方法-CN201910130817.3在审
发明人：林盛;刘丛扬 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及结构设计技术领域，具体公开了一种平面柔顺曲梁机构及其设计方法，所述设计方法包括对整体结构进行拟设计，布置平面柔顺曲梁单元的位置，利用等几何法建立控制点坐标与静力学性能指标的关系，按自由度进行分类，得到具有静力学性能的平面柔顺曲梁构型库，从所述平面柔顺曲梁构型库中选出符合自由度要求且静力学性能最优的平面柔顺曲梁单元，将选出的所述平面柔顺曲梁单元组装成平面柔顺曲梁机构。本发明解决了现有技术中柔顺曲梁的设计方法划分单元工作量大以及效率和精度都具有局限性的问题。
柔顺曲梁构型结构设计技术控制点坐标单元组装划分单元几何法工作量分类

[发明专利]一种大行程五自由度纳米操作器-CN202110149639.6有效
发明人：吴高华;杨依领;宋帅官;李存尧;吴豫席;王帅;张申廷 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种大行程五自由度纳米操作器，包含三自由度柔顺放大微动平台、底座、二自由度柔顺放大微动平台、垫片、支架和柔顺放大微夹持器；三自由度柔顺放大微动平台安装在底座上，二自由度柔顺放大微动平台与三自由度柔顺放大微动平台的输出端相连，柔顺放大微夹持器通过支架与二自由度柔顺放大微动平台的输出端连接；三自由度柔顺放大微动平台具有输出沿横向平动、沿纵向平动以及绕竖直线旋转的自由度，二自由度柔顺放大微动平台具有输出绕水平线旋转和沿竖向平动的自由度，柔顺放大微夹持器能实现大行程平动夹持。本发明结构紧凑，既能实现大行程和低耦合位移输出，又能实现多驱动模式。
一种行程自由度纳米操作

[实用新型]一种多稳态柔顺折展机构-CN201720673762.7有效
发明人：张宪民;张洪川;何振亚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多稳态柔顺折展机构，包括波纹型柔顺片段，波纹型柔顺片段由多个相同的周期波形柔顺片依次连接而成，每个周期波形柔顺片的1/2周期波形曲线均由一个半圆连接两条相同竖直线而成，每个周期波形柔顺片均预留有一个安装孔，用于连接其它需要折展的构件，安装孔设在周期波形柔顺片的其中一个峰位处，且所有周期波形柔顺片的安装孔位于同一侧，波纹型柔顺片段的首、尾均设有连接孔，将波纹型柔顺片段的首、尾相连，能形成环状封闭结构并维持住由弯曲形变所储存的初始应变能，进而形成所需的多稳态柔顺折展机构。
一种稳态柔顺机构

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