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[实用新型]一种抓取装置-CN202123112145.5有效
发明人：刘涛;于乘麟;王立权;赵立新 -专利权人：天津市迅尔自控设备制造有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本公开提供一种抓取装置，包括：控制单元、外壳、传动机构及至少四个抓取机构；所述外壳内设置容置腔，所述传动机构位于所述容置腔内并固定在所述外壳上，所述至少四个抓取机构分别与所述传动机构连接，并从所述容置腔内穿出至所述外壳外部；每个所述抓取机构被配置为包括机械爪及设置在所述机械爪上的抓取传感件；所述机械爪被配置为与所述传动机构连接并从所述容置腔内穿出以抓取目标物件；所述抓取传感件被配置为与所述控制单元信号连接，所述抓取传感件获取所述机械爪的物件抓取情况，并将所述物件抓取情况传输至所述控制单元。本公开提供的抓取装置，有效提高抓取稳定性及精确度，减少抓取过程中对目标物件的损坏。
一种抓取装置

[发明专利]夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置及其自动化系统-CN202210005439.8在审
发明人：刘浩 -专利权人：上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置及其自动化系统，所述夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置包括机械手固定台、机械手和精定位抓取组件，所述精定位抓取组件包括拍照识别机构和抓取机构，所述机械手的两端分别连接于所述机械手固定台和所述抓取机构，所述拍照识别机构电连接于所述机械手并用于控制所述机械手的水平移动、升降移动以及旋转，所述拍照识别机构电连接于所述抓取机构并用于控制所述抓取机构的抓取操作。通过拍照识别机构来识别到布匹上的瑕疵，从而来控制机械手和抓取机构来精确将瑕疵清除干净，实现自动化的方式替代人工对瑕疵进行挑拣，且效率高。
毛纺布匹瑕疵定位装置及其自动化系统

[发明专利]捕捞机械臂-CN201811045222.X在审
发明人：赵彤彤;燕飞龙;王亮;马彧 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种捕捞机械臂，用于水下捕捞装置，水下捕捞装置具有控制单元，捕捞机械臂包括：机械臂本体，具有输送管道；基座，与机械臂本体的吸入端连接，吸入端贯通基座；抓取机构，与基座连接，抓取机构用于抓取捕捞对象；图像采集装置，与机械臂本体连接，用于采集周围环境的图像；机械臂本体、抓取机构和图像采集装置与控制单元电连接，机械臂本体和/或抓取机构根据控制单元基于图像采集装置采集的图像所产生的控制指令，进行捕捞动作本发明实施例的捕捞机械臂由于设置有图像采集单元因此能够准确的获取待捕捞对象的位置，并通过吸取式的输送管道和抓取式的抓取机构，实现不同类型对象的精准捕捞。
捕捞机械臂本体抓取机构机械臂图像采集装置捕捞装置输送管道吸入端图像采集单元采集图像抓取基座连接控制指令电连接吸取式抓取式贯通

[实用新型]板件抓取机械手的横向移动机构-CN201320499411.0有效
发明人：李仪平 -专利权人：浙江安统汽车部件有限公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及冲压辅助装置领域，目的是提供一种板件抓取机械手的横向移动机构。一种板件抓取机械手的横向移动机构，包括设有安装板和与安装板固定连接的两块端板的安装座、两端各与一块端板连接的至少一个滑轨、套设在滑轨外的滑块、滑块驱动装置和与滑块固定连接的升降装置。该板件抓取机械手的横向移动机构使用时，升降装置与板件抓取机械手连接，板件抓取机械手抓取板件后，升降装置带动板件抓取机械手上升，滑块驱动装置经滑块带动升降装置和板件抓取机械手沿滑轨运动到位，升降装置带动板件抓取机械手下降，板件抓取机械手将板件放到下一工位。该板件抓取机械手的横向移动机构当空间位置较小时能方便实现移动转道。
抓取机械手横向移动机构

[发明专利]一种机械手-CN201711041909.1在审
发明人：左家宁 -专利权人：广东长盈精密技术有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手，该机械手包括基体及抓取组件，抓取组件设置于基体上，包括第一抓取机构及第二抓取机构，第一抓取机构用于抓取工件以放入夹具中或从夹具中取出工件，第二抓取机构用于抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于夹具或从夹具上取走夹具盖板这种机械手操作简单、实用性强，能够提高生产效率，降低人力成本及生产成本。
一种机械手

[实用新型]一种机械手-CN201721411419.1有效
发明人：左家宁 -专利权人：广东长盈精密技术有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手，该机械手包括基体及抓取组件，抓取组件设置于基体上，包括第一抓取机构及第二抓取机构，第一抓取机构用于抓取工件以放入夹具中或从夹具中取出工件，第二抓取机构用于抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于夹具或从夹具上取走夹具盖板这种机械手操作简单、实用性强，能够提高生产效率，降低人力成本及生产成本。
夹具抓取机构夹具盖板抓取机械手抓取组件机械手操作人力成本生产效率放入盖设生产成本取出

[发明专利]纺织胶辊专用机械手-CN201510197337.0有效
发明人：陈文友 -专利权人：天长市天力液压机械有限责任公司
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种纺织胶辊专用机械手，包括基座、立柱、横梁、移动平台、机械手滑台、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，基座上设有X向导轨，移动平台安装在X向导轨上；立柱竖直固定在基座上；横梁可滑动的安装在立柱上，横梁通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接；机械手滑台可滑动的安装在横梁上，机械手滑台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接；机械手滑台上设有抓取机构，抓取机构包括电磁吸盘和抓取组件；抓取组件包括第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件与机械手滑台固定连接，第二抓取部件由第三驱动机构驱动。
纺织专用机械手

[实用新型]桑蚕上蔟抓取机器人-CN201822163586.X有效
发明人：蓝长斌;易丽蓉;王军 -专利权人：重庆京渝瑞基测控仪器仪表制造有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种桑蚕上蔟抓取机器人，包括六自由度机械臂，该六自由度机械臂固定安装于固定底座上，所述六自由度机械臂的工装端安装有簇格抓取工装，所述簇格抓取工装上设置有簇格抓取机构，所述簇格抓取机构与上蔟格的抓取点位相对应有益效果：操作六自由度机械臂动作令簇格抓取工装的簇格抓取机构对准上蔟格的抓取点位，簇格抓取机构工作即可抓住上蔟格进行移动，不再需要大量劳动者搬运上蔟格，清洁卫生且高效。
抓取六自由度机械臂抓取机构工装点位桑蚕抓取机器人固定底座清洁卫生搬运对准移动

[实用新型]高效抓取机构和研磨装置-CN201320042748.9有效
发明人：郑青焕 -专利权人：深圳深蓝精机有限公司
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及抓取机构的技术领域，公开了高效抓取机构和研磨装置，高效抓取机构包括移动组件以及机械手，所述移动组件上设有可于水平方向、垂直方向以及竖直方向移动的衔接块，所述衔接块连接有随其移动的旋转组件，所述机械手包括多个用于抓取工件的抓取件，多个所述抓取件共同连接于旋转组件，且呈爪式布置。机械手由移动组件驱动，可以在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，其上的抓取件可以抓取工件，当某一抓取件抓取了工件，通过转动组件转动，机械手上的其它抓取件也可以继续抓取工件，这样，保证机械手可以同时抓取多个工件，大大缩短操作时间，提高操作效率，当然，对于包括该抓取机构的研磨装置来说，其加工效率也大大提高。
高效抓取机构研磨装置

[发明专利]一种用于机器人的便于调节的机械手-CN202110841705.6在审
发明人：杨威 -专利权人：杨威
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的便于调节的机械手，包括机械手臂、抓取执行机构、机械手本体，机械手臂底部设置有抓取执行机构，抓取执行机构底部对称设置有两个机械手本体，抓取执行机构内侧设置有驱动两个机械手本体相对移动的驱动组件，机械手本体包括机械手座、安装板、第二双向气缸、连接块、调节块、机械手指、稳定块、导向杆、导向柱。本发明实现了自动调节机械手指之间距离的功能，能够保证抓取不同宽度或厚度的物料，保证了机械手指移动后位置的精度，进而保证抓取物料位置的精度，还可以通过驱动组件带动两个机械手本体相对移动，进而使得对应位置的机械手指相对移动，实现了对物料的抓取。
一种用于机器人便于调节机械手

[实用新型]螺母与工件注塑成型设备-CN201922186438.4有效
发明人：蒋军 -专利权人：昆山精锐广用机械自动化有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：该成型设备包括一种螺母与工件注塑成型设备，包括注塑机、四轴机械手、螺母抓取机构、成品抓取机构和螺母传送定位台，所述注塑机上固定有四轴机械手，四轴机械手的输出端固定有螺母抓取机构和成品抓取机构，注塑机一侧设有螺母传送定位台本实用新型通过四轴机械手带动螺母抓取机构和成品抓取机构进行移动。通过螺母传送定位台将螺母移动至抓取工位。通过螺母抓取机构来抓放螺母。通过成品抓取机构将成品从注塑机内取出。
螺母工件注塑成型设备

[发明专利]一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机-CN201810144799.X有效
发明人：茹水强;王子楠;关德印;郑磊 -专利权人：北京大豪科技股份有限公司;诸暨兴大豪科技开发有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： D05C11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机。本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，机械爪抓取装置、第一底座和定位件，机械爪抓取装置和定位件均与第一底座连接；定位件包括：架体和导向柱，架体与第一底座连接，架体上具有定位面，定位面用于与梭壳的一端相抵接；导向柱至少设置三个，机械爪抓取装置用于通过抓取梭壳与定位面的抵接端而进行梭壳的抓取动作。本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。
一种刺绣更换底线机构定位抓取结构

[实用新型]一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机-CN201820250675.5有效
发明人：茹水强;王子楠;关德印;郑磊 -专利权人：北京大豪科技股份有限公司;诸暨兴大豪科技开发有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： D05C11/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机。本实用新型提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，机械爪抓取装置、第一底座和定位件，机械爪抓取装置和定位件均与第一底座连接；定位件包括：架体和导向柱，架体与第一底座连接，架体上具有定位面，定位面用于与梭壳的一端相抵接；导向柱至少设置三个，机械爪抓取装置用于通过抓取梭壳与定位面的抵接端而进行梭壳的抓取动作。本实用新型提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。
抓取机械爪梭壳刺绣机抓取装置定位件底线机构本实用新型架体底座连接导向柱定位面抵接端准确率夹紧底座相抵

[发明专利]一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置-CN201911376522.0在审
发明人：杨辉;潘卫华;田文彤 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置，属于智能书架领域。本发明的智能图书架书籍抓取装置，将书籍抓取机械手通过升降滑座滑动安装于剪式伸缩机构的上部，利用牵引拉绳实现剪式伸缩机构带动书籍抓取机械手升降运动的同时，书籍抓取机械手能够相对于剪式伸缩机构上部进一步升降运动，在剪式伸缩机构的伸缩运动行程上进一步扩大了书籍抓取机械手的升降运动行程，既保证了书籍抓取机械手能够抓取智能图书架底层的书籍，又提高了书籍抓取机械手上升的最高位置；并且，用尽量短的剪式伸缩机构实现更大行程的升降运动，进一步提高了剪式伸缩机构的升降稳定性和可靠性，使书籍抓取装置的结构更加简单紧凑，便于智能化控制。
一种基于升降智能图书架书籍抓取装置

[实用新型]一种机械臂抓取式堆码设备-CN202220029331.8有效
发明人：闫志波;陆立东 -专利权人：建华建材（中国）有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂抓取式堆码设备，包括提升机构和支撑平台，所述提升机构的两侧设有若干层的养护窑，所述提升机构用于起吊支撑平台；所述支撑平台上设有机械臂抓取式结构，所述机械臂抓取式结构包括连杆机构和机械臂，若干机械臂铰接安装在支撑平台上，若干机械臂抓取模台；每对所述机械臂与连杆机构连接，通过驱动装置控制一对所述机械臂抓取或释放模台；至少一个所述机械臂安装模台进窑出窑机构，用于将模台输送至养护窑；所述支撑平台上安装开门机构本实用新型解决了现有抱取式码垛机抓取机构工作过程中不稳定的情况问题。
一种机械抓取式堆码设备