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[实用新型]气缸轨迹运动机构-CN201521039301.1有效
发明人：李万欢 -专利权人：广州中设机械设备有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气缸轨迹运动机构，属一种气缸动力输出辅助装置，包括气缸，气缸的输出杆与第一固定块固定连接，第一固定块通过第一铰链销与连接块相连接，连接块上设有轨迹槽，轨迹槽由第二铰链销穿过，第二铰链销与第二固定块相连接，用于由气缸通过第一固定块带动连接块沿轨迹槽形状的轨迹运动。通过将气缸的输出杆通过铰链销与连接块动力连接，且在连接块上按照所需运动的路径设置轨迹槽，进而可将气缸的直线动力转换为按照预定轨迹传输的动力，避免气缸的动力传输受到干涉，更加有利于在外界空间有限的位置安装夹具进行松开或夹持的操作，同时本实用新型所提供的一种气缸轨迹运动机构结构简单，可在各类夹具上安装使用，应用范围广阔。
气缸轨迹运动机构

[实用新型]一种触片折断装置-CN201922163788.9有效
发明人：苏建平;连爱民;叶火水 -专利权人：厦门攸信信息技术有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种触片折断装置，包括安装座、驱动机构、运动轨迹板和夹持机构，驱动机构安装于安装座上，运动轨迹板的一端与驱动机构连接，运动轨迹板和夹持机构分别滑动装接于安装座上，运动轨迹板的顶部设置有运动轨迹槽，夹持机构的底部与运动轨迹槽接触。
一种折断装置

[发明专利]气缸实现P字形运动轨迹的机构-CN202110294616.4在审
发明人：李森 -专利权人：深圳市新威尔电子有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： F27D25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种气缸实现P字形运动轨迹的机构，包括底板、气缸装置、轨迹装置，所述底板上设有气缸装置，所述气缸装置一侧设有轨迹装置，本发明的有益效果在于：气缸实现P字形运动轨迹的机构上设置有气缸，气缸可以实现刮掉锡炉残渣的功能；气缸实现P字形运动轨迹的机构上设置有刮板，实现的动作轨迹为刮板伸出时会随着半圆形路径上升和运动到尽头时下落，收回时平直收回，实现刮板的作用；气缸实现P字形运动轨迹的机构设计为滑槽形式，结构稳定，体积小，气缸实现P字形运动轨迹的机构可以实现P字形的运动轨迹；气缸实现P字形运动轨迹的机构可以一个气缸控制，比较容易实现自动化控制。
气缸实现字形运动轨迹机构

[实用新型]气缸实现P字形运动轨迹的机构-CN202120564669.9有效
发明人：李森 -专利权人：深圳市新威尔电子有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F27D25/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种气缸实现P字形运动轨迹的机构，包括底板、气缸装置、轨迹装置，所述底板上设有气缸装置，所述气缸装置一侧设有轨迹装置，本实用新型的有益效果在于：气缸实现P字形运动轨迹的机构上设置有气缸，气缸可以实现刮掉锡炉残渣的功能；气缸实现P字形运动轨迹的机构上设置有刮板，实现的动作轨迹为刮板伸出时会随着半圆形路径上升和运动到尽头时下落，收回时平直收回，实现刮板的作用；气缸实现P字形运动轨迹的机构设计为滑槽形式，结构稳定，体积小，气缸实现P字形运动轨迹的机构可以实现P字形的运动轨迹；气缸实现P字形运动轨迹的机构可以一个气缸控制，比较容易实现自动化控制。
气缸实现字形运动轨迹机构

[发明专利]一种步态和平衡训练的机器人系统-CN202211008599.4在审
发明人：于宁波;韩建达;周昭丞;时明松;刘思慧 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。
一种步态平衡训练机器人系统

[发明专利]一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法-CN202111124263.X有效
发明人：王延蒙;孟凡文;秦鹏;谢云叶 -专利权人：济宁职业技术学院
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： D01G19/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法，该方法包括：基于分离罗拉的第一运动轨迹，获取运动轨迹的关键点，所述关键点包括倒转结束点，所述第一运动轨迹为预设模板运动轨迹；在混合驱动机构以第一工作模式工作时，对第一运动轨迹进行纵向分解，得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹，在混合驱动机构以第二工作模式工作时，对第一运动轨迹进行横向切分，以倒转结束点为界限拆分得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹；对第一分运动轨迹和第二分运动轨迹分别进行优化后分配给第一伺服电机和第二伺服电机，以驱动分离罗拉以第二运动轨迹运动。本发明实现伺服电机混合驱动分离罗拉，伺服电机运动性能更佳。
一种基于混合驱动机构分离罗拉方法

[发明专利]一种满足轨迹要求的平面七杆机构输入运动设计方法-CN201810841123.6有效
发明人：王伟;蒋尧;高文林 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种满足轨迹要求的平面七杆机构输入运动设计方法，建立平面七杆机构预期轨迹曲线；获取轨迹曲线关键点；在引运动输出构件沿轨迹曲线关键点依次移动，并记录七杆机构两原动摆杆摆角值；确定关键点所对应的运动时间；建立两原动摆杆摆角拟合曲线方程；采用平面连杆机构运动分析的杆组法，对平面七杆机构进行运动分析，获取输出构件运动轨迹；若轨迹精度满足预设精度阈值，结束设计，并输出原动摆杆运动规律；若轨迹精度不满足预设精度阈值，则在轨迹曲线误差符合预设误差阈值的部分加密关键点，直到满足精度为止。
一种满足轨迹要求平面机构输入运动设计方法

[发明专利]运动时序显示方法、装置和计算机终端-CN201710818096.6有效
发明人：解恒星 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动时序显示方法、装置和计算机终端。其中，该方法包括：获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运行时间本发明解决了现有技术中无法直观展示多个机构协同完成任务的时序和依赖关系的技术问题。
运动时序显示方法装置计算机终端

[发明专利]活塞机构的运动方法-CN200910217569.2无效
发明人：高祥;金文贤;王军 -专利权人：北京谊安医疗系统股份有限公司
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种活塞机构的运动方法，其中，活塞机构包括：曲柄、与曲柄连接的连杆，以及与连杆连接的活塞，该活塞机构的运动方法包括：在当前吸气过程中，曲柄与连杆的铰接点沿着第一运动轨迹运动，其中，第一运动轨迹与上一次吸气过程中铰接点的第二运动轨迹不同根据本发明，在相邻的两次吸气过程中，活塞机构在不同的轨迹上运动，大大减缓了因在同一轨迹上简单的往复运动所造成的磨损，从而提高了活塞机构的使用寿命。
活塞机构运动方法

[发明专利]一种混匀装置及其控制方法和控制装置-CN202010945156.2在审
发明人：周建国;张颖 -专利权人：北京融京科技发展有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混匀装置及其控制方法和控制装置，属于液体混合领域；混匀装置包括：被测孔板、纵向运动执行机构、横向运动执行机构和运动动控制单元；纵向运动执行机构装载有被测孔板，并能够带动被测孔板沿纵向方向移动；横向运动执行机构能够带动纵向运动执行机构和被测孔板沿横向方向移动；运动动控制单元控制纵向运动执行机构和横向运动执行机构；使被测孔板能够以矩形轨迹或圆形轨迹或双圆形轨迹运动。混匀装置通过控制被测孔板以矩形轨迹或圆形轨迹或双圆形轨迹运动，使被测孔板上的待混匀液体充分振荡，达到混匀的目的。无需手动混匀，节省人力，同时成本低，混匀效果好。
一种装置及其控制方法

[发明专利]旋转式起重机轨迹优化控制系统及其控制方法-CN200910225160.5有效
发明人：包起帆;何勤奋;夏玉峰;廖胜前;任胜华;陆龙兴;丁卫国;张惠杰 -专利权人：上海能港电气工程科技有限公司
申请日： 2009-12-02 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转式起重机轨迹优化控制系统及方法，其中系统包括吊车优化轨迹控制装置、运动机构位置检测模块和位置控制模块，吊车优化轨迹控制装置与运动机构位置检测模块和控制模块连接，运动机构位置检测模块和运动机构控制模块与运动机构连接方法包括预先设计和优化自然空间坐标运动轨迹、转换成运动机构坐标、对每个运动机构进行实时控制。采用了该种系统及方法，可以方便地实现轨迹优化和轨迹跟踪，有效地减少运行距离，提高运动速度，节约运动空间，减低物体的晃动、扭动，方便定位控制，方便实现多台吊车对大型物体的抬吊和协同工作，实现吊装过程中的安全
旋转起重机轨迹优化控制系统及其控制方法

[发明专利]一种运动机构的分析方法-CN201711377143.4有效
发明人：谢为国;汪建安;谷印;李云霆;连承峰;罗劲松 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动机构的分析方法，属于机械机构领域。所述方法包括：对运动机构进行分析，确定运动机构是否包含旁路机构；若包含旁路机构，则运动机构由旁路机构和原始机构组成；旁路机构用于驱动原始机构按原始轨迹运动，且，旁路机构相对于原始机构的自由度为0。本发明通过对运动机构进行分析，确定其是否含有旁路机构，如若含有旁路机构，则在分析运动机构的运动轨迹时，可以除去旁路机构，仅仅分析原始机构的运动轨迹，如此能够简化运动机构运动轨迹的分析过程。如若运动机构中不含有旁路机构，则运动机构本身可看作原始机构，此时可对原始机构增加旁路机构作为驱动件，对原始机构的运动提供动力，提高运动机构应用时的适应性。
旁路机构运动机构运动轨迹分析运动机构运动分析过程分析运动机构组成机械机构原始轨迹驱动件驱动应用

[发明专利]一种运动机构的分析方法-CN201911177077.5有效
发明人：谢为国;汪建安;谷印;李云霆;连承峰;罗劲松 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动机构的分析方法，属于机械机构领域。所述方法包括：对运动机构进行分析，确定运动机构是否包含旁路机构；若包含旁路机构，则运动机构由旁路机构和原始机构组成；旁路机构用于驱动原始机构按原始轨迹运动，且，旁路机构相对于原始机构的自由度为0。本发明通过对运动机构进行分析，确定其是否含有旁路机构，如若含有旁路机构，则在分析运动机构的运动轨迹时，可以除去旁路机构，仅仅分析原始机构的运动轨迹，如此能够简化运动机构运动轨迹的分析过程。如若运动机构中不含有旁路机构，则运动机构本身可看作原始机构，此时可对原始机构增加旁路机构作为驱动件，对原始机构的运动提供动力，提高运动机构应用时的适应性。
一种运动机构分析方法

[发明专利]一种让架空线产生椭圆运动轨迹的方法和它的机构-CN200410084613.4有效
发明人：黄豪士;季世泽;陆盛叶;黄国飞;徐睿;刘斌 -专利权人：上海电缆研究所
申请日： 2004-11-26 - 公布日： 2005-07-27 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种让架空线产生椭圆运动轨迹的方法和它的机构，属机械运动合成技术领域，其特征是，由一只马达出轴输出动力，拖动曲柄连杆机构完成椭圆运动轨迹的一套轴的运动，并通过动力传递系统拖动第二个曲柄连杆机构作同方向旋转，完成椭圆运动轨迹另一套轴的运动，并通过连接二个曲柄连杆机构的运动，合成为椭圆运动的轨迹，调节二套曲柄连杆机构的相对角度时，能使椭圆运动的轨迹倾斜，本机构是用机械运动的方法产生椭圆运动轨迹，用它可以模拟架空线的实际运行情况
一种架空产生椭圆运动轨迹方法机构

[发明专利]一种等距搬运装置-CN202011393169.X在审
发明人：方涛;曹辉;张兴;吴凡 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请公开了一种等距搬运装置，包括：搬运机构，用于带动待搬运产品移动；动力机构，用于为搬运机构的移动提供动力；运动轨迹限定机构，用于限定搬运机构的运动轨迹；传动机构，用于将动力机构的动力传动至搬运机构，以使搬运机构沿运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动、实现待搬运产品的等距搬运；动力机构仅设置一个动力源。本申请所提供的等距搬运装置中仅设置有一个动力源，使等距搬运装置的结构简化，成本降低；并且在控制搬运机构移动的过程中，只需控制一个动力源的动作，简化了控制的难度，有利于提高搬运效率；并且在搬运机构移动的过程中需要按照运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动，使搬运机构的移动过程更加平稳。
一种等距搬运装置

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