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[发明专利]六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法-CN201611268336.1有效
发明人：陈超;林敬周;谢志江;王雄;庞智;朱涛;宋代平;许晓斌;孙启志;马晓宇 -专利权人：重庆大学;中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。
自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法

[发明专利]一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法-CN202010636790.8在审
发明人：陈虎;刘立新;李文庆;董大鹏 -专利权人：科德数控股份有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法，包括以下步骤，步骤1、根据典型工况下期望位置值设置指令位置值，典型工况包括各种典型的位置、速度、加速度建立时间、加速度以及加加速度；步骤2、获取指令位置值对应的实际运动位置值和运动控制机构控制器中全闭环控制/半闭环控制中的位置反馈值，计算所有典型工况下的运动控制机构的开环动态误差值；步骤3、根据指令位置值和开环动态误差值建立开环误差补偿数据库；步骤4、根据开环误差补偿数据库对指令位置值进行开环误差补偿。该方法通过动态误差补偿数据库对运动控制机构进行开环动态误差补偿，有效的降低的运动控制机构的开环动态误差对运动控制机构的影响，提高的运动控制机构的控制精度。
一种运动控制机构开环动态误差补偿方法

[发明专利]一种考虑输入误差的连杆机构运动可靠性分析方法-CN201910812348.3在审
发明人：汤磊;凌丹;苗金波;王科盛;何倩鸿 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑输入误差的连杆机构运动可靠性分析方法，应用于机构运动可靠性分析模型领域，为了解决现有技术存在的未考虑原动件输入误差，造成分析结果存在较大偏差，以及未考虑不同工作场景中运动副间隙误差的问题；本发明根据有效长度理论分别计算出连续型接触和非连续型接触两种情况下的有效杆长；采用连续型接触和非连续型接触两种情况下的有效杆长代替尺寸误差引起的滑块位移误差表达式中的实际杆长，得到由尺寸误差与运动副间隙误差引起的滑块位移误差，根据由尺寸误差与运动副间隙误差引起的滑块位移误差计算偏置曲柄滑块机构运动可靠度；本发明的方法能够全面地、较为精确地反映工程实际中的偏置曲柄滑块机构的运动特性。
运动副间隙尺寸误差滑块位移偏置曲柄滑块机构可靠性分析输入误差有效杆长非连续连续型连杆机构运动误差表达式运动可靠度工作场景机构运动误差计算有效长度运动特性原动件杆长应用

[发明专利]扫描式激光直接成像的同步方法-CN201910179959.9有效
发明人：蔡志国;谢荣先 -专利权人：苏州微影激光技术有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫描式激光直接成像的同步方法，确定扫描运动机构的位置误差数据和成像机构的倍率误差数据，在启动曝光后，以扫描运动机构的每个步进为一个补偿周期，在该步骤周期内根据所述扫描运动机构所处位置对应的位置误差数据和成像机构的倍率误差数据进行位置补偿计算获得误差值，根据累计误差值与输出脉冲范围的大小关系确定成像机构的成像时刻。本发明将多种影响因素添加至计算模块中，且每个曝光条带对应的误差数据即为真实的误差数据，运算更合理，结果更准确；能够将每个曝光条带整体误差控制在一个运动机构输出脉冲范围内。
扫描激光直接成像同步方法

[发明专利]细长杆工件直线度检测系统及方法-CN201710247033.X在审
发明人：蹤雪梅;赵斌;陈新春 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种细长杆工件直线度检测系统及方法，系统包括支撑平台(2)，用于支撑待检测的细长杆工件(1)；搭载机构，设置在支撑平台(2)上，用于相对支撑平台(2)沿细长杆工件(1)的长度方向直线运动；母线测量单元，搭载在搭载机构上，用于随搭载机构的运动测量细长杆工件(1)沿长度方向的多个母线位置的参数值；运动误差测量机构，用于测量搭载机构直线运动时的运动误差值；控制器(5)，分别与母线测量单元和运动误差测量机构连接，用于根据运动误差值对母线测量单元的检测结果进行误差分离，以确定细长杆工件(1)的直线度误差值。
细长工件直线检测系统方法

[实用新型]细长杆工件直线度检测系统-CN201720395013.2有效
发明人：蹤雪梅;赵斌;陈新春 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种细长杆工件直线度检测系统，包括支撑平台(2)，用于支撑待检测的细长杆工件(1)；搭载机构，设置在支撑平台(2)上，用于相对支撑平台(2)沿细长杆工件(1)的长度方向直线运动；母线测量单元，搭载在搭载机构上，用于随搭载机构的运动测量细长杆工件(1)沿长度方向的多个母线位置的参数值；运动误差测量机构，用于测量搭载机构直线运动时的运动误差值；控制器(5)，分别与母线测量单元和运动误差测量机构连接，用于根据运动误差值对母线测量单元的检测结果进行误差分离，以确定细长杆工件(1)的直线度误差值。
细长工件直线检测系统

[发明专利]一种空间运动操纵机构有限元模型简化方法-CN202011611805.1有效
发明人：郑茂亮;郑洁;鬲钰焯 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及结构强度分析技术领域，特别涉及一种空间连杆运动操纵机构有限元模型简化方法。该方法包括：将已设计的空间连杆运动操纵机构进行细网格模型简化；对空间连杆运动操纵机构的细网格模型进行静力求解，得到其变形云图及运动副载荷；对空间连杆运动操纵机构的粗网格有限元模型进行静力求解，得到其变形云图及运动副载荷；若变形云图的变形误差大于预设阈值，和\或，运动副载荷的大小误差大于预设阈值，根据变形误差和\或大小误差来修正空间连杆运动操纵机构的粗网格有限元模型，得到新的空间连杆运动操纵机构的粗网格有限元模型。
一种空间运动操纵机构有限元模型简化方法

[其他]速度和相位控制系统-CN85101789无效
发明人：小堀康功;罔本周幸;福岛勇夫;谷正尊;西岛英勇;加纳贤二;坂江铁男 -专利权人：日立制作所株式会社
申请日： 1985-04-01 - 公布日： 1987-04-08 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：利用电机来驱动一个运动机构装置，运用一套速度控制系统控制运动机构的速度达到初始设定值，运用一套相位控制系统使运动机构参考信号在相位上同步。误差校正装置中寄存着目标值，为的是把它与运动机构的实际速度相位进行比较，检测出二者间的误差，然后根据误差来校正初始设定值。此外，为了控制运动机构的速度和相位都达到目标值，当运动机构的速度接近目标值时，从速度控制系统上切断误差校正器，与此同时，将相位控制系统投入运行。
速度相位控制系统

[其他]速度和相位控制系统-CN101985000001789在审
发明人：小堀康功;罔本周幸;福岛勇夫;谷正尊;西岛英勇;加纳贤二;坂江铁男 -专利权人：日立制作所株式会社
申请日： 1985-04-01 - 公布日： 1987-04-08 - 主分类号：文献下载
摘要：利用电机来驱动一个运动机构装置，运用一套速度控制系统控制运动机构的速度达到初始设定值，运用一套相位控制系统使运动机构参考信号在相位上同步。误差校正装置中寄存着目标值，为的是把它与运动机构的实际速度相位进行比较，检测出二者间的误差，然后根据误差来校正初始设定值。此外，为了控制运动机构的速度和相位都达到目标值，当运动机构的速度接近目标值时，从速度控制系统上切断误差校正器，与此同时，将相位控制系统投入运行。
速度相位控制系统

[发明专利]一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位方法及其装置-CN201510843717.7在审
发明人：高健;张揽宇;陈新;周志强;邓海祥;陈云;汤晖;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位方法及其装置，包括用于进行补偿定位精度的补偿元件、用于放置运动机构的基座、用于检测定位精度的位置检测装置和用于控制整个定位补偿控制运作的控制系统；补偿元件安装于运动机构本发明提出根据以上结构，针对精密运动机构到位误差问题，提出利用补偿元件的精密往复进给运动，不断快速地对运动机构的到位误差进行动态可调的准确补偿，提高运动机构的定位精度，有效减小运动机构到位震荡与定位时间
一种快速补偿运动机构到位误差精密定位方法及其装置

[实用新型]一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位装置-CN201520968802.1有效
发明人：高健;张揽宇;周志强;陈小国;陈云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种快速补偿运动机构到位误差的精密定位装置，包括用于进行补偿定位精度的补偿元件、用于放置运动机构的基座、用于检测定位精度的位置检测装置和用于控制整个定位补偿控制运作的控制系统；补偿元件安装于运动机构，位置检测装置安装于基座和补偿元件上本实用新型提出根据以上结构，针对精密运动机构到位误差问题，提出利用补偿元件的精密往复进给运动，不断快速地对运动机构的到位误差进行动态可调的准确补偿，提高运动机构的定位精度，有效减小运动机构到位震荡与定位时间
一种快速补偿运动机构到位误差精密定位装置

[发明专利]混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制方法-CN201710831495.6在审
发明人：高国琴;冯雷;吕贵涛 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制方法。首先，采用拉格朗日法建立该机构的动力学模型，并对该机构进行运动轨迹规划；为提高输送机构运行过程中装载汽车白车身进行涂装输送的机构末端的轨迹跟踪精度，针对其结构特性及运动特点，提出一种结合机构末端跟踪误差和轮廓误差的综合误差，设计基于综合误差的同步协调滑模控制器；最后，通过软件编程，实现该输送机构基于综合误差的同步协调滑模控制。本发明通过基于综合误差实现控制，能有效提高输送机构末端的运动控制精度，实现高精度汽车电泳涂装输送。
混联式汽车电泳输送机构基于综合误差同步协调控制方法

[发明专利]大行程联动机构二维平面圆度误差标定方法-CN201510288034.X有效
发明人：杨平;张艳婷;郭隐彪 -专利权人：厦门大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：大行程联动机构二维平面圆度误差标定方法，涉及工作加工二维平面误差。将机构整体联动区域划分成多个局部区域，每相邻局部区域间拥有重叠部分，选取球杆仪杆长，在各局部区域进行联动误差检测，得到多个基于各局部区域中心的局部联动误差信息量；将基于各局部区域中心的局部联动误差信息进行误差分离，得到两联动直线轴在各检测区域的局部运动误差，继而得到球杆仪端部在各运动位置的实际坐标；根据相邻检测区域在重叠部分具有相同的分离误差信息，拼接出基于各个局部的整体联动轨迹；设定整体检测区域中心为公共基点，计算整体联动轨迹上各点到该基点的径向误差，基于最小二乘算法，分离出各直线运动轴整体运动误差，用于机构联动误差补偿。
行程联动机构二维平面误差标定方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的Stewart机构在线标定方法-CN201510741814.5在审
发明人：胡磊;李长胜;王利峰;郭娜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于卡尔曼滤波的Stewart机构在线标定算法，它有五大步骤：一、将位姿测量设备固定在Stewart机构一侧，其工作空间覆盖Stewart机构的运动范围；二、调整Stewart机构位姿，使Stewart机构动平台沿不同方向运动，利用位姿测量设备测量Stewart机构动平台位姿，对比理论位姿数据与测量得到的位姿数据，得到位姿误差数据；三、将理论位姿数据与位姿误差数据代入卡尔曼滤波算法中，通过迭代运算，得到误差源数据；四、将误差源数据代入Stewart机构运动学正解中，对运动学正解进行修正；五、循环执行第二步至第四步，直到位姿误差数据收敛为止。
一种基于卡尔滤波 stewart 机构在线标定方法

[发明专利]并联机构的精度分析方法、装置以及电子设备-CN201910065661.5在审
发明人：周万勇 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联机构的精度分析方法、装置以及电子设备，包括：建立并联机构的运动学数学模型；将运动学数学模型中的每条支链均分解成DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型；对DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型进行微分计算，分别对应得到DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型；结合DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型，得到整条支链的误差；结合所有支链的误差，得到全参数误差模型，并对全参数误差模型进行计算，得到运动数学模型的全误差参数雅可比矩阵，解决了并联机构精度计算准确度低的技术问题，该方式提高了并联机构精度计算的准确度。
误差模型铰链座并联机构动平台准确度电子设备精度分析精度计算数学模型定平台全参数运动学运动数学模型雅可比矩阵微分计算误差参数分解

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