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[发明专利]一种微创手术机器人用微型减速电机寿命测试的装置-CN202310684585.2在审
发明人：凌丹;贾国庆;王科盛;何倩鸿;张培培;刘逸伦;李泽楷;叶龙莹;孙京昇;刘培;李双双;刘洋 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明涉及手术及机器人技术及电机寿命测试技术领域，具体涉及一种微创手术机器人用微型减速电机寿命测试装置。包括测试台底座、被测电机支架、双轴微调平台和主机箱。通过主机箱内的单机片驱动被测电机驱动器，来控制被测电机旋转，同时通过主机箱内的磁滞控制器驱动电板驱动磁滞制动器对被测电机旋转轴施加扭矩负载，进行模拟。通过扭矩与转速传感器实时监测在运行过程中被测电机轴上扭矩、转速情况，并将监测获得的数据回传至单机片进行计算，从而实现微创手术机器人用微型减速电机的寿命测试。相比于传统使用柔性联轴器进行补偿的方案，本发明通过设置在双轴微调平台上的调节按钮，有效减小了装配误差，进而减小误差对测试结果的影响。
一种手术机器人微型减速电机寿命测试装置

[发明专利]一种基于激光测振的超声刀头振动能量效率评价方法-CN202211735968.X在审
发明人： 王科盛;李泽楷;徐培嘉;王威;孙京昇;刘培;李双双;刘洋;彭旭光;唐佳炜;张海龙 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明属于振动测试技术及振动信号分析领域，具体为一种基于激光测振的超声刀头振动能量效率评价方法。该方法根据超声刀头振动频率给定值fn设定采样参数，基于设定的采样参数，采用激光测振仪，采集当前超声刀工作时刀头轴向振动信号；对收集到的振动信号进行功率谱分析，获得功率谱图；在功率谱图中选定超声刀头振动频率fn给定值附近的最大频率峰值，并记录该峰值的横纵坐标值(fnmax,Pnmax)；在功率谱图中画一条纵坐标为Pnmax‑3dB的直线，获得半功率值对应的两个频率值f1和f2；计算超声刀振动能量效率评价指标在超声刀工作时的不同时间范围内，多次执行步骤a～e，得到多个超声刀振动能量效率评价值，通过观察该值变化实现了对超声刀头工作时振动能量效率评价。
一种基于激光超声刀头振动能量效率评价方法

[发明专利]一种基于机器视觉的轴承座全息谱分析方法-CN202310333731.7在审
发明人： 王科盛;王威;刘培;孙京昇;李双双;凌丹;彭旭光;何倩鸿;刘洋;张培培;李泽楷 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明涉及振动测试技术及振动信号分析领域，具体涉及一种基于机器视觉的轴承座全息谱分析方法。本发明是利用工业相机或机器视觉设备获取转子轴承座运行时的视频，采用Gabor滤波器对采集的视频中每一帧图像进行相位分离，基于分离结果得到轴承座水平方向振动信号①和垂直方向振动信号②，由此实现了非接触式振动信号采集，简化了全息谱分析过程，更易于实施。本发明是以轴承座为对象进行振动测量，相较于传统以转轴为对象，轴承座的振动更容易测量。
一种基于机器视觉轴承全息谱分析方法

[发明专利]一种酚醛层压布棒在截骨振动测试中的使用方法-CN202111159842.8有效
发明人： 王科盛;李泽楷;何倩鸿;凌丹;张中根;颜港 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及截骨振动测试领域，具体为一种酚醛层压布棒在截骨振动测试中的使用方法。是通过大量实验研究后发现，酚醛层压布棒在硬度上近似于动物骨表面的皮质骨，对酚醛层压布棒进行双棒并列固定可以有效模拟动物骨表面皮质骨坚硬，内部松质骨和骨髓硬度极小的特点。利用这一特点，先将两根直径相同的酚醛层压布棒并列固定得到组合酚醛层压布棒；固定后，两根酚醛层压布棒相互平行设置且相互紧密接触。再采用组合酚醛层压布棒进行截骨振动测试，截骨振动测试时应沿两根酚醛层压布棒相切缝隙截断。与现有技术相比，本发明提供的酚醛层压布棒在截骨振动测试中的使用方法为截骨振动测试提供了一种新的可用材料，降低了截骨振动测试的成本。
一种酚醛层压振动测试中的使用方法

[发明专利]一种小直径丝传动弯曲疲劳寿命试验装置-CN202210236136.7有效
发明人： 王科盛;张中根;凌丹;何倩鸿;刘逸伦;李泽楷 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明涉及传动钢丝疲劳寿命评估领域的试验用评价装置，具体为一种小直径丝传动弯曲疲劳寿命试验装置。本发明采用转换圆环和转换圆盘的方式来改变试验轮间相对位置，从而实现改变试验轮包角值的目的，试验轮之间除了包角值改变外，未引入其他任何变量，转换圆环转过角度即为包角值改变角度，能精确直观的反应包角值的变化。在本发明中，各部件之间均采用可拆卸的安装方式连接，提升了安装和更换的方便性，当需要测试不同轮径时，只需根据实际需求更换相应部件即可，因而能满足不同绳轮半径比弯曲试验要求。通过设置有断丝自动计数装置，尤其适用于小直径的丝传动弯曲试验，采用双重计数方式，有效提高计数精度，且对计数装置加工精度要求较低。
一种直径传动弯曲疲劳寿命试验装置

[发明专利]一种基于激光测振的磁共振成像设备工作噪声的声压级计算方法-CN202310335491.4在审
发明人： 王科盛;徐培嘉;李双双;刘培;孙京昇;何倩鸿;彭旭光;凌丹;李泽楷;张培培;刘洋 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明涉及振动测试技术及振动信号分析领域，具体涉及一种基于激光测振的磁共振成像设备工作噪声的声压级计算方法。该方法利用激光测振仪实施非接触式振动信号采集、对采集到的振动信号进行希尔伯特变换得到解析信号、对解析信号进行傅里叶变换得到振动信号频谱、对振动信号频谱通过振动速度与声压的转换公式计算得声压信号频谱并进行逆傅里叶变换和取实部得到实数声压信号。对磁共振设备噪声声压级进行评价可以在磁在共振室外进行，不影响磁共振诊断过程，规避了声级计和振动传感器因金属元件和电子元件造成的测量数据可靠性得不到保障的问题。
一种基于激光磁共振成像设备工作噪声声压计算方法

[发明专利]一种用于手术机器人延时测量的验证装置-CN202210472887.9有效
发明人：何倩鸿;刘逸伦;王科盛;李双双;孙京昇;刘培 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，具体为一种用于手术机器人延时测量的验证装置。是根据主从式手术机器人在推动其主臂时，从臂会跟随主臂做出相同运动的特性，通过两个模拟运动装置分别模拟主从式手术机器人主从机械臂的运动。在本发明中，连接第一模拟运动装置的电调用于采集第一模拟运动装置电机旋转时编码器产生的脉冲信息，通过计算得到第一模拟运动装置电机当前转动的位置信息，并将该位置信息提供给主控电路板上的主控芯片，经计算得到第二模拟运动装置电机应转动的速度提供给连接第二模拟运动装置的电调，以此控制第二模拟运动装置的电机转动来带动第二模拟运动装置中滑块的平移，实现第一模拟运动装置和第二运动模拟装置的同步运动。
一种用于手术机器人延时测量验证装置

[发明专利]一种磁共振成像设备工作噪声的声功率级估计方法-CN202211730142.4在审
发明人： 王科盛;李泽楷;徐培嘉;王威;孙京昇;刘培;李双双;刘洋;彭旭光;唐佳炜;张海龙 -专利权人：电子科技大学;成都水木医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明涉及振动测试技术及振动信号分析领域，具体为一种磁共振成像设备工作噪声的声功率级估计方法。是将磁共振成像设备工作时产生在机壳表面的振动信号①转换为声音文件，利用播放声音文件的方式将磁共振成像设备工作时产生的噪声转移至静音实验室，然后从静音实验室所有播放音量的声音文件中，找到静音实验室中声音文件某一播放音量下产生在被测受振对象表面测振靶点的振动信号②，由该振动信号②计算得到的均方根值RMS2与振动信号①的均方根值RMS1达到一致，此时声压计的声功率级数值表示磁共振成像设备工作时产生噪声的声功率级的估计值。解决了现有磁共振成像设备工作时产生噪声的声功率级评价工作面临的难点和问题。
一种磁共振成像设备工作噪声功率估计方法

[发明专利]一种主从式手术机器人主从臂延时的测量方法-CN202211167920.3在审
发明人：何倩鸿;刘逸伦;王科盛;李双双;孙京昇;刘培 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式手术机器人主从臂延时的测量方法，属于医疗器械领域。本发明的测量方法适用于具有运动发生装置、测量装置和交互装置的延时测量系统。且在测量时，使用物理方法即通过操作交互装置的控制运动发生装置对被测器械主臂进行水平运动，同时使用测量装置分别测量被测器械主臂和从臂到激光测距传感器的距离，然后利用得到的距离推导出计算启动延时和跟随延时的计算公式，实现了启动延时和跟随延时指标化。在启动延时与跟随延时的计算过程中，并在计算过程中加入设定的位移目标值和误差值，最大程度上避免传感器精度造成的测量误差。
一种主从手术机器人延时测量方法

[发明专利]一种用于手术机器人的延时测量装置-CN202210707344.0在审
发明人：何倩鸿;刘逸伦;王科盛;李双双;孙京昇;刘培 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手术机器人的延时测量装置，属于医疗器械领域。本发明装置包括包括运动发生装置、测量装置和上位机；通过上位机发送指令信号，控制运动发生装置水平推动被测器械的主端，被测器械从端会产生跟随移动，测量装置的激光测距传感器分别测量其到被测器械主端和从端的距离，并将数据发送给上位机，上位机根据所得数据计算出被测器械主端和从端的延时，并将该延时数据输出以供试验人员判断其是否达到国家标准。整体结构简单，易于操作。
一种用于手术机器人延时测量装置

[发明专利]一种稳定运输的送餐机器人-CN202210186454.7在审
发明人：何倩鸿;刘逸伦;王科盛;凌丹 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及送餐机器人领域，具体为一种稳定运输的送餐机器人。该送餐机器人是通过旋转控制机构与两轴旋转组件的配合，来避免餐品在运输过程中的晃动现象。在送餐过程中，旋转控制机构先根据送餐机器人在X轴和Y轴产生的角速度与加速度等振动参数进行四元数姿态解算，得到餐盘的倾斜角度；再根据接收的倾斜角度使用PID算法控制直流电机反向移动相同角度。若发X轴产生的震动，则旋转控制机构控制X轴电机向相反方向转动；若Y轴产生震动，则旋转控制机构控制Y轴电机向相反方向转动，以保持X旋转轴与Y旋转轴不变，以保持餐盘保持稳定。与现有技术相比，本发明适应性更强，且能有效抵消角度产生的振动，避免餐品在运输过程中的晃动现象。
一种稳定运输机器人

[发明专利]基于深度卷积对抗神经网络的旋转机械在线故障监测方法-CN201810749223.6有效
发明人： 王科盛;李宇;陈鹏;何倩鸿 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度卷积对抗神经网络的旋转机械在线故障监测方法，属于机械设备故障监测领域。本发明将振动信号传感器安装在旋转机械上采集信号，生成离线训练集，模型训练阶段，用健康数据训练生成网络和判别网络，使两个网络达到纳什平衡，以平衡点作为判断阈值；在线检测阶段，将实时数据输入训练好的判别网络中，计算判别网络的输出指标，作为诊断依据，实现了旋转机械典型零部件轴承的在线故障监测；本发明能够在故障数据稀少、标签类别不足的情况下有效训练模型，同时采用卷积判别网络和反卷积生成网络组成的对抗生成网络能够在非平稳工况下自适应的过滤噪音的干扰，不依赖统人工经验和统计学假设，具备较高的泛化能力和鲁棒性。
基于深度卷积对抗神经网络旋转机械在线故障监测方法

[发明专利]考虑运行工况和信息简化的风电机组传动链状态监测方法-CN201710727761.0有效
发明人：张柯;王科盛;倪清;杨滨源;王小康;王玉 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01M13/023 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑运行工况和信息简化的风电机组传动链状态监测方法，应用于状态监测与故障诊断领域，首先通过对风电机组传动链的振动数据进行分析，得到时域与频域内的24个故障敏感指标；然后通过计算各组数据的24个故障敏感指标的均值和均方差，由3σ原理剔除异常数据；再对剩下的每组数据的24个指标采用PCA降维，得到2‑3个主成分指标，筛选出主成分指标中有功功率大于零的指标；从而计算剩下的各组数据有功功率大于零的指标的散点分布阈值圆；若是新输入的监测数据主成分指标分布与对应的阈值圆范围差别较大，则判断为风电机组传动链异常；以此实现风电机组传动链状态监测和故障诊断；并且本申请的方法简便，可视化程度高。
考虑运行工况信息简化机组传动链状态监测方法

[发明专利]风机叶片光纤载荷应变特征提取及裂纹监测方法-CN201810441932.8有效
发明人：陈鹏;王科盛;李宇;杨滨源 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种风机叶片光纤载荷应变特征提取及裂纹监测方法，其包括建立风机叶片光纤载荷数据库，构建深度降噪自编码器模型并进行训练，对风机叶片健康状态下光纤载荷数据进行处理得到重构误差数据并设置其最大值为阈值，对风机叶片检测状态下光纤载荷数据进行处理得到重构误差数据，并与阈值进行比较完成诊断。本发明能够自适应地从信号中过滤掉噪音的干扰，提取鲁棒性高的表征，用于后续的故障诊断，并且采用无监督的学习模式，利用大量无故障的健康信号训练模型，使其用于后续的在线诊断中；还能够适应复杂工况中，同时能够避免数据不平衡给模型带来的偏差。
风机叶片光纤裂纹监测误差数据应变特征载荷数据重构编码器模型复杂工况故障诊断健康信号健康状态学习模式训练模型在线诊断鲁棒性无监督自适应构建降噪过滤数据库噪音诊断检测

[发明专利]一种考虑输入误差的连杆机构运动可靠性分析方法-CN201910812348.3在审
发明人：汤磊;凌丹;苗金波;王科盛;何倩鸿 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑输入误差的连杆机构运动可靠性分析方法，应用于机构运动可靠性分析模型领域，为了解决现有技术存在的未考虑原动件输入误差，造成分析结果存在较大偏差，以及未考虑不同工作场景中运动副间隙误差的问题；本发明根据有效长度理论分别计算出连续型接触和非连续型接触两种情况下的有效杆长；采用连续型接触和非连续型接触两种情况下的有效杆长代替尺寸误差引起的滑块位移误差表达式中的实际杆长，得到由尺寸误差与运动副间隙误差引起的滑块位移误差，根据由尺寸误差与运动副间隙误差引起的滑块位移误差计算偏置曲柄滑块机构运动可靠度；本发明的方法能够全面地、较为精确地反映工程实际中的偏置曲柄滑块机构的运动特性。
运动副间隙尺寸误差滑块位移偏置曲柄滑块机构可靠性分析输入误差有效杆长非连续连续型连杆机构运动误差表达式运动可靠度工作场景机构运动误差计算有效长度运动特性原动件杆长应用

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