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[发明专利]鞋帮打磨轨迹生成方法-CN202011336516.5有效
发明人：何飞;曹超;郑之增;刘炎南 -专利权人：广东天机工业智能系统有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种鞋帮打磨轨迹生成方法，包括以下步骤：提供鞋帮打磨装置，鞋帮打磨装置包括两个相对设置的机器视觉模组；对机器视觉模组进行标定，以确定工件坐标系；对两个机器视觉模组各自确定的工件坐标系进行统一，以得到两个机器视觉模组的位置关系矩阵；对鞋帮上的待打磨位置进行标记；使两个机器视觉模组分别扫描鞋帮上的标记，并得到两个待打磨轨迹；根据位置关系矩阵对两个待打磨轨迹进行拼接对齐，以确定鞋帮的打磨轨迹。在对机器视觉模组标定好之后，只需要使两个机器视觉模组对鞋帮进行扫描，并将各自扫描得到的打磨轨迹进行拼接对齐，即可得到鞋帮的打磨轨迹，操作方便快捷，即使更换鞋型，也能很快得到更换后鞋型的打磨轨迹。
鞋帮打磨轨迹生成方法

[实用新型]一种机器视觉检测线束固定装置-CN201821536445.1有效
发明人：王立;崔秀玉 -专利权人：吉林艾希东光智能装备有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器视觉检测线束固定装置，解决现有机器视觉检测线束容易折损、划伤及脱落的技术问题，属于机器视觉检测技术领域。该装置包括管体；所述管体包括位于两端的直管部和位于中间的弯管部；所述弯管部具有波纹结构；所述管体沿轴向设有开口，所述开口大小为管体横截面1/4～1/3弧长，机器视觉线束通过开口置于管体内部；所述直管部的外侧固定连接安装座本实用新型提供的机器视觉检测线束固定装置，对机器视觉检测线束进行保护和固定，避免其折损、划伤、脱落，保证测试结果的准确性，提高整个机器视觉检测系统的使用寿命，操作简单、快捷，实用性好。
机器视觉检测线束固定装置安装座直管部线束本实用新型开口弯管部管体划伤折损机器视觉检测系统管体横截面波纹结构管体内部机器视觉开口位置使用寿命安装孔管体沿弧长轴向对称保证

[发明专利]一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法-CN201910726562.7在审
发明人：崔晓辉;闵文强;胡少林 -专利权人：北京赛育达科教有限责任公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法，其可帮助学生了解机器人视觉字符检测原理，加深理解并掌握机器人视觉字符检测技术；其包括工作台，所述工作台上装有六轴机器人、视觉检测模块、上料模块、工控机，所述工控机内嵌于所述工作台中，且与所述六轴机器人、视觉检测模块之间通过网线相连，所述六轴机器人设置于所述视觉检测模块与上料模块之间，所述视觉检测模块包括装于所述工作台上的相机架及装于所述相机架上的相机
视觉检测模块机器人视觉字符检测六轴机器人上料模块支架旋转托盘工控机步进电机工作台内嵌网线相机加深学生帮助

[发明专利]一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统-CN202110807203.1在审
发明人：侯晓楠;杨亚;王春雷;范春辉;王欣然;刘齐轩;詹明昊 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统。机器人上搭载有视觉系统，视觉系统部署有多自由度的相机云台及视觉主动跟踪模型，相机云台用于对机器人视野中出现的目标对象进行检测，基于视觉主动目标跟踪的机器人控制方法包括：根据检测到的视野中出现的目标对象，提取目标对象的运动特征图像；基于视觉主动跟踪模型，根据目标对象的运动特征图像，对目标对象的运动进行预判，以对机器人本体和/或相机云台的位姿进行调整。籍此，由视觉主动跟踪模型通过强化学习对跟踪的目标对象的运动做出预判，从而控制机器人本体和/或相机云台根据预判提前做出调整，有效避免跟踪延时。
一种基于视觉主动目标跟踪机器人及其控制方法系统

[发明专利]一种机器视觉系统可执行程序的生成方法及平台-CN202210252586.5在审
发明人：刘九军;宋坤;徐华;孙洋洋;刘运飞 -专利权人：苏州德创测控科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F8/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器视觉系统可执行程序的生成方法，包括如下步骤：构建机器视觉系统若干硬件模型，并设置相关参数以建立每个所述硬件模型与机器视觉系统中各个硬件设备的对应关系；机器视觉系统的视觉采集装置基准设定该基准依据工件工艺要求创建；端子设定，根据待检测工件的工艺要求提取的工件特征以生成需要计算的端子；将生成的端子转换至基准下计算，得出各个端子在基准下的位置度；将得出的位置度与硬件模型一并打包生成待测工件的机器视觉系统可执行程序此外，本发明还提供了一种机器视觉系统可执行程序的生成平台。该系统开发方法能依据功能直接生成用于可直接使用的可执行程序，极大的提高了工作效率。
一种机器视觉系统可执行程序生成方法平台

[发明专利]激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法-CN202011364851.6有效
发明人：邹勇;张锐;黄军芬;黄继强;梁亚军;姜振;薛龙;张贝;魏松乾 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法，其中，激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置，包括激光视觉型电磁式抓手、关节机器人；激光视觉型电磁式抓手，包括有框架机构、照明机构、传感机构、连接机构和吸合机构，传感机构设置在框架机构和连接机构之间，用于获取激光与视觉信息并发送至关节机器人，照明机构为传感机构提供光照；关节机器人基于通过传感机构获取的信息控制激光视觉型电磁式抓手抓取垫板。如此，通过激光与视觉融合方法实现垫板定位，通过吸合机构配合机器人来实现垫板的抓取、移运，解决了在生产、焊接垫板的过程中需要人工搬运垫板而造成加工时间长、工人工作量大且效率低下的问题。
激光视觉融合垫板搬运关节机器人装置定位方法

[实用新型]一种工业机器人深度视觉传感器的测量装置-CN202123360479.4有效
发明人：尹凤刚 -专利权人：天津奇异果科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工业机器人深度视觉传感器的测量装置，包括工业机器人，安装在工业机器人上的视觉传感器，包括：视觉传感器通过夹具安装在工业机器人手臂上；所述夹具包括安装台，安装台安装在工业机器人手臂上，安装台上对称安装有夹爪组，两个夹爪组反方向移动安装在安装台上，视觉传感器通过两个夹爪组固定；两个夹爪组结构一致，每个夹爪组上设有多个大小不同的夹爪，每个夹爪从大到小依次安装。本实用新型所述的一种工业机器人深度视觉传感器的测量装置，通过夹具将深度视觉传感器进行安装，夹具适用不同大小及型号的深度视觉传感器安装，安装方便，更换方便。
一种工业机器人深度视觉传感器测量装置

[实用新型]汽车视觉装配应用设备-CN202221706307.X有效
发明人：马明;黄贤燕;李双祥 -专利权人：深圳市天盛德隆科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种汽车视觉装配应用设备，包括机架、机器视觉检测机构、两限位立板和两拍摄装置，机器视觉检测机构安装于机架，机器视觉检测机构包括支撑部、延伸臂和拍摄头，支撑部设置有旋转部，延伸臂一端与旋转部转动连接本实用新型技术方案通过采用机器视觉检测机构安装到机架上，待检测件放置于两限位立板围成的摆放空间，机器视觉检测机构对待检测件进行拍摄和扫码等操作，以通过机器视觉检测机构替代人工，自动化水平高、检测效率高。
汽车视觉装配应用设备

[发明专利]涂抹采样的机器人控制方法及装置-CN202210834251.4在审
发明人：章世景;李臻;郭世杰;韩其龙 -专利权人：福州物联网开放实验室有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种涂抹采样的机器人控制方法及装置，其中方法包括如下步骤，机器人在第一工作台上进行第一任务时，进入视觉控制模式，所述视觉控制模式包括步骤：根据第一视觉传感器接收到的视觉图像，进行动作引导，所述第一视觉传感器设置在所述机器人表面；当所述机器人需要从第一工作台转入第二工作台上时，进入全局引导模式，当实时分析提取的全局图像信息的特征向量与期望特征向量的差值小于预设值时，判断为所述机器人进入预设位置，切换回视觉控制模式；上述技术方案通过第一视觉传感器和第二视觉传感器对于平台图像的摄录同时进行判断，通过控制单元进行解析之后能够使得机器人在第一平台和第二平台之间的切换更加的顺畅，从而提升工作效率。
涂抹采样机器人控制方法装置

[实用新型]机器人三维视觉引导系统-CN202223588602.2有效
发明人：王捷涛 -专利权人：无锡捷视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人视觉引导设备技术领域，且公开了机器人三维视觉引导系统，包括三维视觉引导设备主体，三维视觉引导设备主体的顶端固定连接有连接机构，连接机构的顶端外壁固定连接有连接轴承，连接轴承的外圈外壁固定嵌设有本实用新型使机器人三维视觉引导系统的设备具有高效散热能力，而且机器人三维视觉引导系统的设备还具有安装调试的能力，并能够防止安装错位，不仅能够保证机器人三维视觉引导系统工作的可靠性，还能够提高机器人三维视觉引导系统使用的寿命
机器人三维视觉引导系统

[发明专利]基于机器视觉的耐火砖测量系统-CN201810213836.8在审
发明人：曹衍龙;张远松;杨将新;王敬;孙安顺;董献瑞 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
耐火砖基于机器视觉测量系统表面倾斜角表面划痕测量装置深度缺陷外形几何涂色测量检测

[发明专利]基于机器视觉的耐火砖测量系统-CN201910195093.0有效
发明人：曹衍龙;张远松;杨将新;王敬;孙安顺;董献瑞 -专利权人：浙江大学山东工业技术研究院
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
基于机器视觉耐火砖测量系统

[发明专利]一种机器人的视觉伺服控制方法、装置以及设备-CN202110626515.2在审
发明人：李涵;施文杰;左治江;曾凡琮;潘立波;熊志豪 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提提供了一种机器人的视觉伺服控制方法、装置以及设备，用于结合小波变换，提供更为细腻、精确地视觉反馈信号。方法包括：在当前一轮控制环节中，获取配置于机器人预设部位上的摄像机拍摄得到的第一图像I；对第一图像进行图像识别处理，得到第一图像的第一视觉特征W；获取上一轮控制环节中机器人运动控制指令期望得到的第二图像I*的第二视觉特征W*；以第一视觉特征W与第二视觉特征W*之间的视觉误差e为基础，结合预先建立的小波系数的时变与机器人空间速度之间的相互作用模型，确定当前一轮控制环节中的机器人运动控制指令；控制机器人的运动模块执行当前一轮控制环节中的机器人运动控制指令，促使机器人按照预设运动状态进行运动。
一种机器人视觉伺服控制方法装置以及设备

[发明专利]一种支持多种冷热食物包形状商品的自动销售装置及其使用方法-CN201710660328.X在审
发明人：朱明 -专利权人：朱明
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持多种冷热食物包形状商品的自动销售装置，包括设置于冷热食物包存储柜上方的三轴直角机器人，三轴直角机器人上设置机器人视觉单元和弯钩机械臂抓手，三轴直角机器人旁侧设置机器人控制中心器，所述的机器人视觉单元和弯钩机械臂抓手与机器人控制中心器有线或者无线连接，所述的机器人控制中心器上设置扫码部，所述的扫码部与移动终端无线配合；所述的弯钩机械臂抓手的底部设置弯钩，所述的弯钩设置于冷热食物包存储柜A的扇门的正上方；所述的机器人视觉单元设置于三轴直角机器人Z轴机械臂的上部一侧，机器人视觉单元上设置绕机器人视觉单元任意转动的摄像头。
一种支持多种冷热食物形状商品自动销售装置及其使用方法

[发明专利]一种基于机器视觉的风力灭火机性能自动检测系统-CN201811537172.7在审
发明人：徐军;张先锋;马静 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的风力灭火机性能自动检测系统，包括数据采集模块、电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，所述数据采集模块分别连接电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，电机控制模块还连接人机交互模块，机器视觉模块还分别连接电机控制模块和人机交互模块，本发明是一种现代化的风力灭火机检测手段，利用三轴运动检测控制平台，并将机器视觉引入风力灭火机的风量检测系统中，利用机器视觉实现圆形风口的准确识别和定位等操作
风力灭火机人机交互模块机器视觉模块电机控制模块数据采集模块自动检测系统基于机器机器视觉控制模块连接电机检测视觉风量检测检测系统控制平台三轴运动性能检测圆形风口自动检测错误率灭火引入