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[发明专利]一种仿生机器人眼系统-CN201910232168.8在审
发明人：徐片红;黄涛 -专利权人：深圳市网睿科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动一种仿生机器人眼系统。仿生机器人眼系统包含：机器人眼体，一对眼球，一对上眼皮，一对下眼皮，一个机器人眼球驱动系统，一个机器人眼皮驱动系统，和一个机器人眼控制器。机器人眼体包含前面板和后面板，所述一对眼球包含第一眼球和第二眼球。前面板，上眼皮和下眼皮构成第一眼窝和第二眼窝。第一眼球和第二眼球分别安装在第一眼窝和第二眼窝中，其中第一眼窝和第二眼窝限制相应的第一眼球和第二眼球仅可以分别围绕相应的第一眼球中心和第二眼球中心转动。机器人眼球驱动系统包含一个眼球纵向驱动机构和一个眼球横向驱动机构。机器人眼球驱动系统和机器人眼皮驱动系统分别可以同时地和独立地驱动机器人眼球和机器人眼皮。
一种仿生机器人系统

[发明专利]一种磁极阵列控制的仿生眼-CN201910289255.7在审
发明人：罗中明;蔡晓东;张宇;赵宏宇;潘泽宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明一种磁极阵列控制的仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动灵活、可固定位置观察的机器眼；该机器眼由机器眼前眼眶、机器视觉模块、机器眼眼窝和磁极阵列组成；机器视觉模块置于机器眼前眼眶与机器眼眼窝之间的空腔中，电磁铁设置于机器眼眼窝上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计圆形的机器视觉模块，通过磁极对眼球中央磁铁的吸引作用，使机器视觉模块自由转动，能够更灵活的获得多角度工作环境的信息采集；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现机器视觉模块平滑流畅的自由转动和位置固定。
机器视觉模块磁极阵列机器眼电磁铁眼窝眼眶磁极电磁铁线圈可固定位置发明机器工作模式观察视角接口电路接入接口相对独立信息采集眼球转动中央磁铁灵活的平滑空腔圆孔眼球电路通电灵活观察吸引

[发明专利]一种磁极阵列控制的仿生眼-CN201810440658.2在审
发明人：罗中明;蔡晓东;张宇;刘卓夫;樊星 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明一种磁极阵列控制的仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动灵活、可固定位置观察的机器眼；该机器眼由机器眼前眼眶、机器视觉模块、机器眼眼窝和磁极阵列组成；机器视觉模块置于机器眼前眼眶与机器视觉眼窝之间的空腔中，电磁铁设置于机器眼眼窝上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计圆形的机器视觉模块，通过磁极对眼球中央磁铁的吸引作用，使机器视觉模块自由转动，能够更灵活的获得多角度工作环境的信息采集；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现机器视觉模块平滑流畅的自由转动和位置固定。
机器视觉模块磁极阵列机器眼电磁铁眼窝眼眶磁极电磁铁线圈可固定位置发明机器工作模式观察视角机器视觉接口电路接入接口相对独立信息采集眼球转动中央磁铁灵活的平滑空腔圆孔眼球电路通电灵活观察吸引

[实用新型]一种基于眼电的舞蹈机器人康复系统-CN201721718669.X有效
发明人：李远清;卢丽容;肖景 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于眼电的舞蹈机器人康复系统，包括LED灯刺激模块、眼电采集模块、眼电检测模块和机器人控制模块，其中，眼电检测模块分别与LED灯刺激模块、眼电采集模块、机器人控制模块连接，LED灯刺激模块与机器人控制模块连接，机器人控制模块安装在舞蹈机器人身上。本实用新型采用眼电实现人机交互，具有信号稳定、采集成本低的优势，刺激模块采用LED灯实现，且眼电检测模块由下位机实现，不需要使用PC机，节约设备的成本，具有便携性，刺激模块安装在机器人上，实现刺激模块和执行单元一体化
刺激模块机器人控制模块电检测模块机器人本实用新型采集模块康复系统舞蹈节约设备人机交互信号稳定增加设备便携性下位机采集一体化

[发明专利]一种基于眼动数据的疲劳测量方法和系统-CN202210720565.1在审
发明人：侯文军;刘佳鑫;朱喜明;陈筱琳;王柯然;赵欣;刘华;曹晨 -专利权人：北京邮电大学;中国电子科技集团公司第二十七研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：一种基于眼动数据的疲劳测量方法和系统，方法包括以下步骤：采用眼动仪分别采集清醒状态下和疲劳状态下被试执行任务的眼动数据，基于所述眼动数据计算眼动特征；所述眼动特征包括左眼瞳孔直径变化率、右眼瞳孔直径变化率、注视时长、平均扫视速度和眼睑闭合度变化率；建立疲劳测量机器学习模型，基于所述眼动特征训练所述疲劳测量机器学习模型，获得训练好的疲劳测量机器学习模型；获取待测量用户的眼动数据，基于所述眼动数据计算眼动特征，将所述眼动特征输入训练好的疲劳测量机器学习模型获得待识别用户的疲劳测量结果。
一种基于数据疲劳测量方法系统

[实用新型]一种自动喷漆机器人及其自动识别工件装置-CN201420039790.X有效
发明人：王劲松 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2014-01-22 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本实用新型属于喷漆机器人领域，具体公开了一种自动喷漆机器人及其自动识别工件装置。该自动识别工件装置包括光眼和光眼气动挡板，所述的光眼气动挡板设置于光眼与待喷涂工件之间；所述的自动识别工件装置设置于喷漆机器人手臂上。本实用新型还提供了一种设置有上述自动识别工件装置的自动喷漆机器人。本实用新型通过在喷漆机器人手臂上设置光眼和光眼气动挡板，实现了对待喷涂工件的信息获取，并能够控制光眼信号的接收，在确定识别完成的同时光眼气动挡板复位，挡住光眼，防止喷漆过程中光眼受漆雾影响。
一种自动喷漆机器人及其自动识别工件装置

[实用新型]一种仿真机器人的眨眼结构以及仿真机器人-CN202022772787.7有效
发明人：谢雄武;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城卡乐技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真机器人的眨眼结构以及仿真机器人，其中，所述仿真机器人包括形成有眼珠安装孔的头部外壳，所述眨眼结构设置于所述头部外壳内；所述眨眼结构包括可转动地设于所述头部外壳上的眼睫上骨架和眼睫下骨架，所述眼睫上骨架与所述眼睫下骨架啮合连接；所述眼睫上骨架和所述眼睫下骨架同时进行反向同速的往复运动，用于开合所述眼珠安装孔。本申请通过同时开合眼睫上骨架和眼睫下骨架，模仿动物睁眼和闭眼的过程，使仿真机器人在使用时动作更加协调而且逼真，使仿真机器人的面部表情更加生动。
一种仿真机器人眨眼结构以及

[实用新型]一种矿热炉堵眼装置-CN201921851831.4有效
发明人：吴联权;孙晓晖;李培武;吴联杰;张耀武 -专利权人：阳江翌川金属科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： F27D3/15 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿热炉堵眼装置，包括堵眼器及支撑杆，所述堵眼器为空心的锥形结构，支撑杆与堵眼器的平面端连接，堵眼器周沿设置有多个通孔。本实用新型所述的一种矿热炉堵眼装置，当机器出现故障时，采用人工堵眼替代机器，及时将渣眼、铁眼堵住，使生产作业能够持续及保证出炉品质。
一种矿热炉堵眼装置

[发明专利]一种基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法及系统-CN202310490556.2在审
发明人：雷小康;南乐萌;段中兴;许明玉;段梦园;高燕如 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提出一种基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法及系统，利用VR技术获取机器人群体的实时运动状态，基于眼动数据生成集群行为控制指令，实现了对机器人集群的远程交互和基于眼动的运动控制，有效解决了传统交互方式不能满足集群机器人交互的问题该基于VR和眼动的人与集群机器人交互方法具有沉浸感强、操作友好、灵活及高效的特点，为人与集群机器人的交互提供了一种新的实施途径。
一种基于 vr 集群机器人交互方法系统

[发明专利]基于裸眼立体显示的机器视觉分析装置及方法-CN201610294837.0有效
发明人：廖洪恩;范真诚 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-05 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H04N13/302 文献下载
摘要：本发明公开一种基于裸眼立体显示的机器视觉分析装置及方法，能够克服现有的机器视觉领域信息传输安全性较弱、鲁棒性较差的缺陷，且能够实现波长范围较大的裸眼三维显示。所述装置包括：裸眼立体显示设备、机器视觉采集设备和机器视觉分析设备；其中，所述裸眼立体显示设备，用于显示需要显示的三维立体影像，其中，所述显示波段包括不可见光波段的子集；所述机器视觉采集设备，用于采集所述三维立体影像；所述机器视觉分析设备，用于利用所述机器视觉采集设备采集的影像数据进行机器视觉分析。
基于裸眼立体显示机器视觉分析装置方法

[发明专利]一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法-CN201810198230.1有效
发明人：倪红军;刘延杰;吴明月;奚泉;刘相元 -专利权人：哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： F27D3/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种硅铁炉出炉作业机器人的作业方法,包括:步骤A、烧开炉眼：机器人夹持钢钎将封堵硅铁炉的泥墙烧开一个炉眼；步骤B、拉钎出炉：机器人夹持钢钎伸入到硅铁炉内部，通过快速拉动钢钎使其将硅铁熔浆从炉眼内带出，通过炉眼下发的炉眼流入硅铁装运锅内；步骤C、封堵炉眼：硅铁融浆的出炉量达到生产要求后，机器人将夹持的钢钎换成堵眼工具将炉眼进行封堵。本发明通过采用机器人对硅铁炉出炉作业过程中的烧开炉眼、拉钎出炉、封堵炉眼的一系列操作，取代了以往的人工作业模式，有效降低了作业人工的数量及工人的劳动强度，保障了作业工人的健康及人身安全，降低了安全事故发生概率
炉眼出炉硅铁炉钢钎封堵机器人硅铁夹持作业机器人开炉安全事故发生概率人工作业人身安全生产效率生产要求作业过程人工的内带融浆熔浆伸入装运健康

[发明专利]仿生眼、仿生眼机器人及基于其的轨迹追踪方法和装置-CN201910679805.6有效
发明人：陈晓鹏;兰昆艳;黄强;余张国;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种仿生眼、仿生眼机器人及基于其的轨迹追踪方法和装置。该基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法包括根据仿生眼机器人建立线性模型；基于所述线性模型，建立全状态反馈控制系统；在所述全状态反馈控制系统中，基于预设轨迹的期望值和预设关节角度期望值，得到仿生眼追踪目标过程中关节所需要的角度和角加速度；还包括：采用LQR线性二次最优控制器计算所述全状态反馈控制系统中的参数K，通过建立能量函数使得能量消耗达到最小，以使线性仿生眼的头眼协调运动为最优控制，其中参数K为系统参数。本申请解决了仿生眼机器人的处理方法中效果不佳的技术问题。通过本申请实现了多个自由度线性仿生眼头眼协调进行目标追踪，并且达到目标追踪的最优控制。
仿生机器人基于轨迹追踪方法装置

[实用新型]一种智能投影机器人-CN201820680522.4有效
发明人：胡震宇;洪育华 -专利权人：深圳市火乐科技发展有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能投影机器人，包括本体，所述本体设有第一眼睛、第二眼睛、第三眼睛，其中第一眼睛设有图像采集模块，第二眼睛设有投影模块，第三眼睛设有照明模块，其还包括MCU、麦克风阵列，所述图像采集模块、投影模块、照明模块的输入端分别与所述MCU的输出端连接，所述麦克风阵列与所述MCU连接，本方案提供的智能投影机器人，通过将机器人与投影功能结合起来，使得机器人的功能多样化，同时将机器人充分利用起来，方便了用户，提高了用户体验，十分智能，广泛应用于机器人领域。
机器人智能投影图像采集模块麦克风阵列投影模块照明模块机器人领域输出端连接投影功能用户体验输入端智能应用

[发明专利]一种基于智能投影机器人的控制方法、系统及机器人-CN201810434084.8在审
发明人：胡震宇;洪育华 -专利权人：深圳市火乐科技发展有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能投影机器人的控制方法，其包括以下步骤：系统控制机器人智能寻找屏幕；所述系统控制机器人打开投影；所述系统控制机器人智能对焦，并开始投影播放。一种基于智能投影机器人的控制系统，包括：智能识别模块、智能投影模块。一种智能投影机器人，包括本体，所述本体设有第一眼睛、第二眼睛、第三眼睛，其中第一眼睛设有图像采集模块，第二眼睛设有投影模块，第三眼睛设有照明模块，其还包括MCU、麦克风阵列，所述图像采集模块、投影模块、本方案提高了用户体验，可广泛应用于机器人领域。
智能投影机器人系统控制图像采集模块机器人智能麦克风阵列投影模块照明模块智能识别模块机器人领域输出端连接控制系统人本发明投影播放用户体验输入端对焦投影屏幕应用

[发明专利]一种基于眼动与面部表情的抑郁评估系统-CN202010692613.1有效
发明人：胡斌;杨民强 -专利权人：兰州大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于眼动与面部表情的抑郁评估系统，通过对眼动、表情的有效特征的提取和分析，实现客观量化的非侵入式抑郁评估手段。包括情绪刺激模块、表情采集模块、眼动采集模块、眼动特征提取模块、表情特征提取模块、机器学习分类模块和自动评估模块；表情采集模块采集被试者观看情绪刺激模块输出的不同的情绪刺激图片时的表情信息；眼动采集模块采集被试者观看情绪刺激模块输出的不同的情绪刺激图片时的眼动信息；眼动特征提取模块对获得的眼动图像信息提取眼动特征，表情特征提取模块对获得的表情图像信息提取表情特征；机器学习分类模块进行特征融合和机器学习分类；自动评估模块依据机器学习分类结果对被试者的抑郁程度进行评估
一种基于面部表情抑郁评估系统

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