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- [发明专利]自主推进型软体机器人主体-CN201810480355.3有效
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廖洪恩;张博语;王鹤翔;张天天
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清华大学
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2018-05-18
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2023-06-09
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A61B1/005
- 本发明提供一种自主推进型软体机器人主体，包括管体，其内部沿轴向设有管体腔及：至少一个推进结构，包括沿管体轴向相对于管体腔的轴心均匀地固定设置于管体腔的周壁上的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元，第二驱动单元和第三驱动单元，可分别沿管体的轴向伸长或收缩；至少两个支撑结构，每两个相邻的支撑结构之间设有至少一个推进结构，支撑结构与推进结构固定连接，设置于管体腔的外周壁上，适于将自主推进型软体机器人主体的至少一端固定于腔道，并为自主推进型软体机器人主体提供支撑。本发明中的自主推进型软体机器人主体能够减小对人体腔道的伤害，降低操作的风险性。
- 自主推进软体机器人主体
- [发明专利]基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统-CN202211699947.7在审
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马龙飞;王杰;廖洪恩
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清华大学
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2022-12-28
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2023-04-04
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A61M25/09
- 本发明公开了一种基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统。该基于摩擦轮的模块化导丝/导管驱动系统包括单个导丝/导管驱动模块，单个导丝/导管驱动模块包括导丝/导管驱动模组、第一驱动机构和第二驱动机构，导丝/导管驱动模组包括主动摩擦轮和辅助摩擦轮，辅助摩擦轮与主动摩擦轮配合以夹紧单个导丝/导管；第一驱动机构驱动主动摩擦轮转动，以带动单个导丝/导管做前进和后退运动；第二驱动机构驱动导丝/导管驱动模组旋转，进而带动单个导丝/导管做自转运动。本发明所能驱动的导丝/导管数量以及导丝/导管运动长度不受限制，适用于驱动不同设计原理的导丝/导管，可以满足不同血管介入手术的需求。
- 基于摩擦模块化导管驱动系统
- [发明专利]用于柔性器械的增强现实手术导航装置-CN202110552899.8有效
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马龙飞;廖洪恩;张欣然
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清华大学
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2021-05-20
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2023-01-24
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A61B34/20
- 本发明提供一种用于柔性器械的增强现实手术导航装置及方法，该装置包括柔性器械形状传感模块和增强现实模块，其中：所述柔性器械形状传感模块，包括光栅传感器阵列和光纤传感解调仪，用于对柔性器械进行形状检测，并将检测得到的三维形状信息发送到所述增强现实模块；所述增强现实模块，包括双目相机和三维显示屏，用于通过所述双目相机，获取所述柔性器械的空间位置，并根据所述三维形状信息和所述空间位置，生成所述柔性器械对应的三维影像展现在所述三维显示屏上；其中，所述光栅传感器阵列是由4根光纤构成的，以螺旋环绕的形式设置在所述柔性器械的内部或表面。本发明可精确定位柔性器械在体内的位置和形状。
- 用于柔性器械增强现实手术导航装置
- [发明专利]用于髓内钉远端锁定孔的空间定位系统-CN202110559353.5有效
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马龙飞;廖洪恩;张欣然;赵喆
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清华大学
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2021-05-21
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2022-11-11
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A61B34/20
- 本发明提供一种用于髓内钉远端锁定孔的空间定位系统及方法，该系统包括光纤、光纤传感解调仪、双目相机、导向器和髓内钉，其中：光纤，用于测量所述髓内钉在插入髓腔后的形变状态，光纤的第一端插入并固定到髓内钉的中空内芯中，且光纤的第一端临近于髓内钉的远端锁定孔，光纤的第二端连接光纤传感解调仪的输入端；光纤传感器解调仪，用于获取髓内钉插入髓腔后远端锁定孔在光纤全局坐标系中的目标位姿，光纤全局坐标系是基于髓内钉近端确定的；双目相机，用于将目标位姿和导向器位姿转换到双目相机坐标系，得到髓内钉插入髓腔后远端锁定孔与导向器的相对空间定位。本发明具有无电磁干扰，鲁棒性强的优点，更加精确定位髓内针远端锁定孔位置。
- 用于髓内钉远端锁定空间定位系统
- [发明专利]驱动系统和具有该驱动系统的手术机器人-CN202210916592.6在审
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廖洪恩;王杰;马龙飞
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清华大学
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2022-08-01
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2022-11-04
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B25J9/10
- 本发明公开了一种驱动系统及其控制方法和具有该驱动系统的手术机器人，驱动系统包括：多个直线驱动装置、多个传动轴和多个控制线。每个直线驱动装置具有驱动轴，每个驱动轴设有第一连接件和第二连接件中的一者；每个传动轴设有第一连接件和第二连接件中的另一者，其中多个第二连接件能够一一对应地且可脱离地配合在多个第一连接件内多个控制线一一对应地与多个传动轴相连，每个控制线适于与线驱器械相连。本发明实施例的驱动系统，以直线电机代替旋转电机，以直线动力传递代替旋转动力传递，可以进行手术器械的快速切换，且能够实现高精度驱动，同时该驱动系统可以使得刚性器械具备顺从性，避免器械在手术中与组织发生刚性碰撞。
- 驱动系统具有手术机器人
- [发明专利]基于弹簧的多用途柔性可控器械-CN202210693250.2在审
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廖洪恩;王杰;胡成全;马龙飞
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清华大学
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2022-06-17
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2022-10-21
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A61B17/00
- 本发明公开了一种基于弹簧的多用途柔性可控器械，包括：压缩弹簧；远端连接块，远端连接块包括远端配合部和远端止挡部，远端配合部固定配合在压缩弹簧内，压缩弹簧与远端止挡部抵接；近端连接块，近端连接块包括近端配合部和近端止挡部，近端配合部固定配合在压缩弹簧内，压缩弹簧与近端止挡部抵接；拉伸弹簧套管，拉伸弹簧套管位于压缩弹簧径向内侧；镍钛合金杆，镍钛合金杆两端分别与近端连接块和远端连接块相连；钢丝绳，钢丝绳设有锁止块，远端连接块设有沉孔，锁止块固定配合在沉孔内。根据本发明实施例的基于弹簧的多用途柔性可控器械具有柔顺性好、稳定性强、负载能力大、可控性高、可靠性好等优点。
- 基于弹簧多用途柔性可控器械
- [发明专利]多级镜三维显示装置-CN202210917291.5在审
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廖洪恩;任冠霖;黄天琪;张辉;张欣然
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清华大学
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2022-08-01
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2022-10-14
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G02B30/35
- 本申请涉及三维显示技术领域，特别涉及一种多级镜三维显示装置，其中，包括：首先，通过多激光投影仪阵列提供像素源，其次，通过折转光路元件将像素源发出的光方向折转至目标方向，最后，通过多级平面镜反射阵列在水平方向分割折转光路元件折转的光线，形成汇聚在空间中多个视点位置的像素矩阵光场，以显示三维图像，基于多级平面镜的超远距离长纵深三维显示装置，以实现对激光投影仪的光场分割与视点定向汇聚。由此，解决了现有技术难以实现远距离显示，其显示内容往往浮于屏幕，深度感不强，且分辨率受显示装置限制，难以实现像素数倍增，从而降低三维显示效果，影响显示质量的的问题。
- 多级三维显示装置
- [发明专利]诊疗互换前端及医疗机器人-CN202210730282.5在审
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廖洪恩;戴尚琪
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清华大学
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2022-06-24
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2022-10-11
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A61B34/30
- 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种诊疗互换前端及医疗机器人，诊疗互换前端包括壳体、转盘组件、器械座以及伸缩组件；壳体形成有密封的容纳腔，壳体的前端形成有连通于容纳腔的器械通道；转盘组件包括转盘，转盘上形成有多个定位孔，转盘组件适于切换多个定位孔中的任意一个与器械通道相对应；多个器械座一一对应插设于多个定位孔内；伸缩组件与器械通道相对应。通过控制转盘组件的运动，可以使目标诊疗器械对应于器械通道的位置，通过控制伸缩组件的运动，可以使目标诊疗器械伸出器械通道。诊疗互换前端内设置有多种模块化的诊疗器械，功能较为丰富，而且可以实现智能化自动切换，提高了体内诊疗的便利性。
- 诊疗互换前端医疗机器人
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