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[发明专利]一种机器人充电对接检测方法、装置、自主充电机器人-CN202110033129.2在审
发明人：肖力子;王可可 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人充电对接检测方法，该方法包括：在机器人与充电桩进行对接时，实时获取充电电极的压力；判断该压力是否在预设的压力阈值范围内；当该压力在预设的压力阈值范围内时，控制机器人停止运动并开始充电；当该的压力小于预设的压力阈值范围时，控制机器人继续前进；当该压力大于预设的压力阈值范围时，控制机器人后退。本发明实施例还提供一种机器人充电对接检测装置、自主充电机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的机器人充电对接检测方法，可以有效控制机器人充电对接的移动过程，避免了充电过程中，因机器人出现异动或外力引起的机器人、充电桩移动而造成的充电电极接触不良或断开的情况的发生。
一种机器人充电对接检测方法装置自主

[实用新型]压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人-CN202220150447.7有效
发明人：代毅;余先利;金文忠;刘宇 -专利权人：深圳市博铭维技术股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及压力管道检测设备领域，涉及一种压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人。压力管道机器人牵引伞包括伞体、第一连接部、第二连接部。伞体上开设套接孔，用以套设于压力管道机器人，第一连接部设于伞体的一端，用以连接压力管道机器人，第二连接部设于伞体背离第一连接部的一端，用以连接压力管道机器人。通过套接孔将伞体套接于压力管道机器人，并通过第一连接部和第二连接部将伞体的两端连接于压力管道机器人，以使得伞体稳定的设于压力管道机器人上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体不易发生晃动，以保证压力管道机器人运行的稳定性
压力管道机器人牵引检测

[实用新型]压力管道检测系统-CN202023350229.8有效
发明人：宋有聚;熊家利 -专利权人：深圳市施罗德工业集团有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本申请公开一种压力管道检测系统。检测管道包括压力管道本体、机器人投放舱、机器人投放装置、第一阀门和第二阀门。机器人投放舱形成于压力管道本体的壁面，机器人投放舱的内部形成投放舱室，机器人形成有连通投放舱室的投放口和检测口，投放舱室通过检测口与压力管道本体的内部连通。机器人投放装置设置于投放舱室中，用于连接检测机器人，以向压力管道本体内部投放和由压力管道本体内部回收检测机器人。第一阀门设于检测口，用于隔离压力管道本体和投放舱室。本申请提供的技术方案能够在不停流体的情况下，对压力管道进行检测。
压力管道检测系统

[实用新型]一种基于电子皮肤的协作机器人-CN201621206599.5有效
发明人：王龙祥;肖海峰 -专利权人：武汉海默机器人有限公司
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人技术领域的一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座，所述可移动底座的顶部设置有机器本体，所述机器本体的表面设置有控制器，所述机器本体的顶部通过活动销连接有支撑臂，通过可移动底座的设置，可以使机器人能够灵活移动，通过控制器的设置，可以有效的控制机器人的启动和停止，当机器人在工作中碰撞到人体或者物体时通过压力棒能够及时将碰撞压力传递给压力传感器，通过压力传感器及时的将压力信号反馈给控制器，通过控制器立即停止机器人的工作，当人体或物体移动走以后，压力棒通过压力弹簧的弹性复位，控制器重新启动机器人工作，有效的保护了人体或物体的安全。
一种基于电子皮肤协作机器人

[发明专利]通过调节电磁强度使机器人在竖直玻璃上自由运动的方法-CN202010703495.X有效
发明人：李学辉;杨振;王芳;单承刚;姚良威;孟凡擎;张强;陈文平;赵猛猛;王燊;张思思 -专利权人：枣庄学院
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A47L1/03 文献下载
摘要：本发明提供一种通过调节电磁强度使机器人在竖直玻璃上自由运动的方法，所述机器人为一对，通过相互的电磁引力提供对玻璃的压力，所述机器人包括用于感知压力的压力传感器、用于感知姿态的重力传感器、用于感知运动角度变化的陀螺仪，所述方法主要是基于机器人的姿态以及运动状态，通过改变电磁引力的作用改变机器人作用在玻璃上的压力，使其满足自动擦玻璃的需求。本方法通过调节电磁强度来调节机器人对玻璃的压力，调节这个压力使机器人不会掉落，同时压力不过大可以自由运动，根据是否运动及运动方向的不同，压力不同，本方法能够根据运动方向自动调节压力。
通过调节电磁强度机器人竖直玻璃自由运动方法

[发明专利]机器人及机器人的控制方法-CN201810189222.0在审
发明人：雷鹰;何国田;王贤福;梅峻峰;冉勇;赵飞亚;周伟 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人及机器人的控制方法，涉及机器人技术领域。机器人包括机器人本体、微控制器、触摸模块和至少一个压力传感器。微控制器与触摸模块和至少一个压力传感器中的每个压力传感器连接。触摸模块安装于机器人本体的头部。至少一个压力传感器设置于触摸模块与机器人本体的头部的接触区域处。微控制器获取触摸模块采集到的用户触发的触摸信号和压力传感器采集到的该用户触发的压力信号，以及基于触摸信号和压力信号获得该用户的情绪。设置触摸模块和压力传感器来获取机器人被触摸而反馈的触摸信号和压力信号，微控制器基于触摸信号和压力信号获得该用户的情绪，以便后续增强用户与机器人之间的互动。提升用户体验。
压力传感器触摸模块机器人触摸信号微控制器压力信号机器人本体用户触发机器人技术领域采集接触区域用户体验互动情绪触摸反馈

[发明专利]一种机器人防撞系统-CN201710822269.1在审
发明人：王鹏飞;万潇斌 -专利权人：昂华（上海）自动化工程股份有限公司
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人防撞系统，包括共轴设置的夹具侧法兰和机器人侧法兰、用于检测夹具侧法兰和机器人侧法兰之间的拉压力值的拉压力传感器、以及和拉压力传感器连接的控制器；控制器用于接收拉压力传感器发送的拉压力值，若拉压力值超过预设阈值，控制器控制机器人向相反的方向运动；拉压力传感器的两端分别连接在夹具侧法兰和机器人侧法兰上，拉压力传感器的轴线和机器人侧法兰的轴线重合或平行。通过将拉压力传感器设置在机器人和夹具的连接处，在发生碰撞时，可有效提高其检测拉压力的变化，进而使得机器人快速做出反应，避免碰撞的进一步加剧。
一种机器人防系统

[发明专利]一种清扫方法和机器人-CN201810542234.7在审
发明人：杨培;王同明;钟洋 -专利权人：上海与德通讯技术有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种清扫方法和机器人。本发明中的清扫方法，应用于机器人，包括：在清扫时，接收智能地垫发送的压力指令；根据压力指令，获取智能地垫上的压力区域；根据压力区域规划机器人到达压力区域的行走路径；根据行走路径行走到压力区域，并清扫压力区域，使得机器人根据实际情况，对用户通过压力指令所指示的特定区域进行清扫，使清扫更有针对性，为用户提供方便。
清扫压力区域压力指令机器人行走路径地垫规划机器人机器人领域人本发明用户提供智能发送应用

[发明专利]一种基于双臂机器人植入的压力机系统-CN201811340057.0在审
发明人：王琛元;赵明扬;孙元;李仕海;高英美;魏强;郑锡宏;朱思俊;张辉;吴强;谷侃锋;池世春;康浩博 -专利权人：沈阳自动化研究所（昆山）智能装备研究院;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于双臂机器人植入的压力机系统，包括多个机器人系统单元，每一个所述的机器人系统单元构成一条生产流水线；每一个所述的机器人系统包括双臂单元和压力机单元；所述的双臂单元控制压力机上的双臂机器人，将产品进行上下料操作；所述的压力机单元控制压力机，进行冲压操作。本发明提供的一种基于双臂机器人植入的压力机系统，将多组双臂机器人和压力机的组合的单元按照生产工艺要求组合起来实现工件的全套生产工艺流程，系统灵活多变，又不影响单个机器人单元的运转，对于厂家使用更为灵活。
双臂机器人压力机系统植入的压力机机器人系统压力机单元双臂生产工艺要求多个机器人机器人单元生产流水线单元控制系统单元工艺流程上下料冲压灵活运转生产

[发明专利]压力管道检测系统和方法-CN202011645144.4在审
发明人：宋有聚;熊家利 -专利权人：深圳市施罗德工业集团有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本申请公开一种压力管道检测系统和方法。检测管道包括压力管道本体、机器人投放舱、机器人投放装置、第一阀门和第二阀门。机器人投放舱形成于压力管道本体的壁面，机器人投放舱的内部形成投放舱室，机器人形成有连通投放舱室的投放口和检测口，投放舱室通过检测口与压力管道本体的内部连通。机器人投放装置设置于投放舱室中，用于连接检测机器人，以向压力管道本体内部投放和由压力管道本体内部回收检测机器人。第一阀门设于检测口，用于隔离压力管道本体和投放舱室。本申请提供的技术方案能够在不停流体的情况下，对压力管道进行检测。
压力管道检测系统方法

[实用新型]机器人轮组结构-CN202122106819.4有效
发明人：胡昌 -专利权人：深圳大仓机器人研发有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人轮组结构，包括设置在机器人主体上的驱动轮和转向轮，机器人主体上铰接有压力保持块，压力保持块的一端设有压力轮，压力保持块的另一端与拉伸弹簧连接；驱动轮和压力轮夹持在机器人运行的轨道上机器人沿轨道正常运行时，拉伸弹簧处于松弛状态。机器人上下坡道、转弯时，驱动轮与轨道之间的压力减小，摩擦力减小，驱动轮可能在轨道上打滑。此时，由于拉伸弹簧的存在，压力轮与轨道之间的压力增大，压力轮使驱动轮压向轨道，驱动轮与轨道之间的压力增大，摩擦力增大，避免驱动轮在轨道上打滑。
机器人结构

[发明专利]机器人、控制机器人移动的方法及计算机可读存储介质-CN202210565302.8在审
发明人：袁懿;朱俊安 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人，该机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，该机器人的第一表面设置有第一传感器，处理器用于调用并执行可执行程序时实现以下步骤：控制机器人向目标区域内移动；在机器人向目标区域内移动的过程中，获取机器人朝向目标区域的第一表面受到的第一压力值；在第一压力值小于第一预设压力阈值，或机器人的状态持续时间小于时间阈值的情况下，控制机器人向目标区域内继续移动；其中，状态持续时间为第一压力值小于第一预设压力阈值，且大于或等于第二预设压力阈值的持续时间，第一预设压力阈值大于第二预设压力阈值。该方法能够提高机器人进入目标区域的成功率。
机器人控制移动方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种工业机器人用氮气弹簧压力监测系统及工业机器人-CN202110019493.3在审
发明人：祝汉歧 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01L11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人用氮气弹簧压力监测系统及工业机器人，该工业机器人用氮气弹簧压力监测系统包括：氮气弹簧，氮气弹簧包括缸体和活塞杆；与缸体连通的转接管；与转接管远离缸体的一端相连的压力检测件，压力检测件用于实时监测缸体内的压力值该工业机器人用氮气弹簧压力监测系统通过在氮气弹簧上增设压力检测件，来实时监测氮气弹簧的压力，进而便于根据压力检测件的输出信号，及时对氮气弹簧充气，避免因氮气弹簧提供的载荷无法满足工业机器人的需求而造成设备损坏或人员伤亡等，降低了氮气弹簧压力过低的风险，避免产生安全隐患，提高了氮气弹簧的可靠性和安全性。该工业机器人包括上述工业机器人用氮气弹簧压力监测系统。
一种工业机器人氮气弹簧压力监测系统

[实用新型]一种扫地机器人-CN202123182844.7有效
发明人：杨坤;汪晓阳;陶利永 -专利权人：钛深科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种扫地机器人，包括机器人主体、中控装置及多个压力检测单元，所述压力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接；所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力传感器电性连接的PCB电路板；所述压力传感器感应机器人主体的外部受力并将所述压力数据通过PCB电路板传送至中控装置，所述中控装置基于所述压力数据控制机器人主体运动。本实用新型通过多个压力传感器的使用可以使扫地机器人成一体化整机设计，并能有效获知接触或碰撞的受力区域和受力大小，提高扫地机器人的使用寿命。
一种扫地机器人

[发明专利]机器人握手控制方法和系统-CN201710393261.8有效
发明人：蒋化冰;袁卫华;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木木机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人握手控制方法和系统，该方法包括：若检测到用户触发了对机器人手部的握手操作，则根据第一压力值和第二压力值确定所述用户的握力方向，第一压力值和第二压力值分别表示用户对机器人手部向上和向下施加的压力；控制机器人手部向握力方向移动，使得机器人能够模拟人的握手动作，实现机器人与用户的握手拟人化交互效果。
机器人握手控制方法系统

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