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[发明专利]在机器人与人的通信中的降噪-CN202080034072.1在审
发明人：池内克史;福本雅朗;J·H·李;J·L·克拉维茨;D·W·鲍默特 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：在机器人系统中的降噪包括使用姿态库，该姿态库将噪声简档与可以由机器人执行的姿态配对。由机器人执行的姿态被获取，以及机器人执行姿态。机器人执行姿态产生噪声，并且当用户在机器人执行姿态的同事对机器人说话时，输入音频包括用户音频以及机器人噪声二者。与姿态相关联相关的噪声简档从姿态库中被取回，并且被应用以从输入音频中移除机器人噪声。
机器人通信中的

[发明专利]一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统-CN202110644441.5在审
发明人：刘子雨 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。
一种机器人姿态测量方法测量系统

[发明专利]一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质-CN202011300126.2有效
发明人：陈果 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质，该机器人充电保护方法包括：当机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据；根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电。本发明提供的机器人充电保护方法在机器人开始充电后，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。
一种机器人充电保护方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人被困检测方法以及机器人-CN201911304461.7有效
发明人：檀冲;王磊 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到惯性传感器采集的机器人角速度之后，根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数，以便在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态其中，因预设姿态条件能够准确地表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数，使得在确定机器人姿态参数满足预设姿态条件时能够准确地确定出机器人处于被困状态，如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。
一种机器人被困检测方法以及

[发明专利]一种机器人姿态切换控制方法、装置及其避障方法-CN202110916374.8在审
发明人：夏国清;陈华珍;吴杰群;刘勋 -专利权人：广州软件学院
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人姿态切换控制方法、装置及其避障方法，通过获取路面检测情况及机器人当前姿态；根据所述路面检测情况及所述机器人当前姿态，判断是否需要改变所述机器人当前姿态；若判断需要改变所述机器人当前姿态，根据获取到的所述机器人当前姿态，调整直立环控制状态；同时根据所述直立环控制状态，控制所述机器人的俯仰角度达到预设的最终目标角度，以使所述机器人完成姿态切换。相比于现有技术，通过切换机器人的姿态来应对复杂的路况，解决了复杂路段对机器人行驶的影响，提高了机器人的工作效率。
一种机器人姿态切换控制方法装置及其

[发明专利]基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法-CN201310048565.2有效
发明人：张平;杜广龙;卢晓敏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。
基于惯性测量仪在线机器人参数辨识方法

[发明专利]一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法-CN202210979653.3在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;车明;官涛;张河楠 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法，包括：控制水下清洗机器人开启自适应控制模式，并根据自适应控制模式开启前的姿态数据控制水下清洗机器人的初始稳定姿态；实时获取水下清洗机器人的刷盘状态信息以及水下清洗机器人姿态数据；若刷盘为开启状态，则对水下清洗机器人姿态数据进行稳态滤波处理确定水下清洗机器人的稳态姿态数据，并根据稳态姿态数据实时调节水下清洗机器人的姿态，若刷盘为关闭状态，则获取刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据，根据刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据计算水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向，根据水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向控制水下清洗机器人沿贴合方向移动。
一种水下清洗机器人自适应贴合方法

[发明专利]机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质-CN202110099272.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；根据倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态；若机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制机器人由摔倒姿态恢复为站立姿态。本申请实施例可以使机器人自主恢复站立姿态，提高用户使用的体验感。
机器人站立姿态恢复方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人控制系统-CN201910748507.8在审
发明人：张晓龙;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制系统。该系统包括计算机，用于生成并呈现虚拟机器人的界面，并根据虚拟机器人的姿态生成姿态数据；控制终端，用于向计算机输入控制指令；机器人，包括第二通信模块、主控单元和执行机构，第二通信模块用于接收姿态数据，主控单元用于根据该姿态数据控制执行机构动作，使得机器人与虚拟机器人的姿态同步。本发明通过计算机生成并呈现虚拟机器人，通过控制终端进行控制虚拟机器人，以虚拟机器人的姿态数据作为机器人的控制指令，使得机器人与虚拟机器人的姿态保持一致；并通采集过机器人环境图像数据，将虚拟机器人呈现在机器人的环境中
虚拟机器人姿态数据机器人机器人控制系统控制指令控制终端通信模块主控单元控制执行机构机器人环境计算机生成计算机输入图像数据姿态保持采集计算机

[发明专利]一种机器人的控制方法及系统-CN201710848177.0在审
发明人：王博赟;王子延 -专利权人：坤同勃志智能科技（上海）有限公司;王博赟
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的控制方法及系统，其中方法包括获取第一机器人的当前姿态信息以及第二机器人的当前姿态信息；根据第一机器人的当前姿态信息，生成第二机器人的目标姿态信息；根据第二机器人的目标姿态信息，控制第二机器人的姿态，并更新第二机器人的当前姿态信息。系统包括第一机器人；第二机器人；集成有控制处理器、第一控制器、第二控制器的中央控制器。通过本发明能够实现信号采样同步以及提高控制效率与精度。
一种机器人控制方法系统

[发明专利]用于控制远程机器人的图形用户界面的方法和系统-CN201980102371.1在审
发明人： J.李;S.威尔克 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于提供计算设备的图形用户界面(GUI)的示例方法包括接收指示机器人的目标姿态的输入，提供用于在计算设备的GUI上显示的、与指示机器人的当前状态的机器人的纹理模型相结合的、作为目标姿态的预览的机器人的透明表示，基于将机器人延伸到边界图示之外的目标姿态，在GUI上生成表示机器人的运动范围限制的边界图示，修改GUI上机器人的透明表示和边界图示的特性，以通知无效姿态，并且基于目标姿态是有效姿态，向机器人发送指令，使机器人执行该目标姿态。
用于控制远程机器人图形用户界面方法系统

[发明专利]机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法-CN201410357099.0有效
发明人：桥口幸男;村井真二;白木知行 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。
机器人系统管理计算机管理方法

[发明专利]一种基于人体姿态跟随的机器人控制与示教方法-CN201811088755.6有效
发明人：卢杏坚;段广学;钟震宇;雷欢;马敬奇;王楠;何峰 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于人体姿态跟随的机器人控制与示教方法，为机器人每个关节标注序号，记录机器人关节运动后的机器人平衡姿态、机器人关节角度以及机器人运动关节的序号，计算各个姿态下机器人重心位置，根据运动关节数目将姿态分类，建立包含机器人姿态、机器人运动关节信息、机器人重心位置的数据库，通过构建网络模型来获取图像中人体的关节点位置信息，完成人体姿态信息获取，利用角度匹配模型并结合路径搜索方法从数据库中获取最优匹配角度并作为相应人体动作姿态的输出，转化为机器人控制指令，将机器人控制指令发送给机器人，实现对机器人的运动控制与示教。
一种基于人体姿态跟随机器人控制方法

[发明专利]手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质-CN202210053689.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海术航机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质。所述方法包括：获取手术机器人执行末端的姿态数据；基于姿态数据与手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对手术机器人执行末端进行调整的调整指令，调整指令对控制手术机器人执行末端的姿态的机械部件的至少一个自由度进行调整，以调整手术机器人执行末端的姿态。采用本方法能够提升手术机器人的姿态调整准确性。
手术机器人末端姿态调整方法系统设备介质

[发明专利]一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质-CN202010231968.0在审
发明人：陈灯;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;彭煜祺;罗徐;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率
一种工业机器人三维姿态估计方法装置存储介质

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