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[发明专利]一种基于视觉引导的机器人水下控制方法-CN202311094133.5在审
发明人：刘羽菁;齐思晨;樊文杰 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉引导的机器人水下控制方法，根据水下机器人在前进方向上的扫描图像进行分区识别，基于各个扫描分区图像中的污点数量进行识别并确定待清理区域和已清理区域，由待清理区域和已清理区域的相接边界线作为清理引导线，并驱动水下机器人以清理引导线进行移动，由此可保证其在待清理区域和已清理区域之间移动并保证对待清理区域的有效覆盖且移动路线基于视觉图像进行有效引导，保证水下机器人对船体壁面的清理性能。
一种基于视觉引导机器人水下控制方法

[发明专利]一种ROV单广角相机视觉装置-CN202310987208.6在审
发明人：刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G03B15/03 文献下载
摘要：本发明提出一种ROV单广角相机视觉装置，外壳的内部形成安装腔和灯组腔，安装腔与灯组腔相连通，灯组腔分别设置在安装腔的两侧并朝向于两侧且沿水平方向延伸设置，广角相机设置在安装腔内，灯板设置在灯组腔内，灯板分别位于广角相机的两侧，外壳的前侧为开口设置，外壳的前侧与压板固定连接；压板呈框状结构，且压板的内部用于安装透光板，透光板与灯板相间隔设置且位于灯板的前侧，由此可使得光线沿水平方向照射并可从水中直接进入至灯组腔内进行传输，缩短光线在水中的传输路径进而降低受水流的折射的影响，也降低水中浑浊悬浮物对光线在水中消耗或干扰，提高水下拍摄质量。
一种 rov 广角相机视觉装置

[发明专利]一种电动清洗回收装置-CN202310987434.4在审
发明人：齐思晨;孙雪冬;刘羽菁 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提出一种电动清洗回收装置，用于连接刀头和转盘的连接部包括安装座、支臂和固定板，转盘上设置连接槽，连接槽沿转盘的径向方向延伸设置，连接槽在安装座的高度方向上包括相连通的第一槽体和第二槽体，第二槽体位于第一槽体的上方，第二槽体的宽度尺寸大于第一槽体的宽度尺寸，第二槽体与限位板相连接，第一槽体与安装座相连接，由此通过第二槽体和限位板之间的连接和限位，可提高与转盘的连接稳定性，防止刀头在对硬质杂质进行切割破碎过程中所产生的振动冲击，尤其是限制沿转盘的高度方向上的位移并防止其连接发生松动，进而该电动清洗回收装置可提高刀头与刷盘的稳定性进而提高对船体表面所附着的硬质杂质的清理加工性能。
一种电动清洗回收装置

[发明专利]一种双曲柄六连杆摆线推进器-CN202310588891.6在审
发明人：刘羽菁;冯峰;刘柏辰;杨玉良 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司;烟台哈尔滨工程大学研究院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63H1/02 文献下载
摘要：本发明专利公开的一种双曲柄六连杆的摆线推进器，包括：固定套筒，用于所述摆线推进器与船舶连接；固定罩壳；上部罩壳；推杆固定台；轴承杆；公转齿轮；旋转套筒；操作杆；两组推杆，均设置在所述推杆固定台，且分别沿X轴和Y轴两个方向设置；若干叶片和下部连杆机构。本申请通过公转齿轮带动叶片围绕中心旋转，同时通过双曲柄六连杆机构对叶片摆动规律进行调节，可以使得推进器在极短的时间内完成全速前进到全速后退的改变，具有极高的操纵效率并且控制精度高。
一种曲柄连杆摆线推进器

[实用新型]一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人-CN202320169191.9有效
发明人：刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人，包括转盘，所述转盘外侧均匀连接有若干个压头，所述压头下方设置有减磨块，转盘底部均匀设置有若干组刷丝，所述转盘底部靠近所述转盘圆心处设置有若干个尼龙块。本实用新型在马达的控制下可以进行高速旋转，在压头和压头上的刀头的作用下，可以快速地将附着在船底顽固的海蛎子等生物清理干净，清理效率高，节约了船底清理时间，清理效果明显，在清理船底附着物遇到焊缝时，压头底部的减磨块与船体焊缝先接触，减磨块底部为球面弧形结构，减磨块会随着焊缝的高低而上下变换位置，减磨块同时带动上方的压头上下移动，避免了压头与焊缝接触而损坏焊缝上的船漆。
一种水下清洗高速装置机器人

[发明专利]一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人-CN202310090372.7在审
发明人：刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人，包括转盘，所述转盘外侧均匀连接有若干个压头，所述压头下方设置有减磨块，转盘底部均匀设置有若干组刷丝，所述转盘底部靠近所述转盘圆心处设置有若干个尼龙块。本发明在马达的控制下可以进行高速旋转，在压头和压头上的刀头的作用下，可以快速地将附着在船底顽固的海蛎子等生物清理干净，清理效率高，节约了船底清理时间，清理效果明显，在清理船底附着物遇到焊缝时，压头底部的减磨块与船体焊缝先接触，减磨块底部为球面弧形结构，减磨块会随着焊缝的高低而上下变换位置，减磨块同时带动上方的压头上下移动，避免了压头与焊缝接触而损坏焊缝上的船漆。
一种水下清洗高速装置机器人

[发明专利]一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法-CN202210979653.3在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;车明;官涛;张河楠 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法，包括：控制水下清洗机器人开启自适应控制模式，并根据自适应控制模式开启前的姿态数据控制水下清洗机器人的初始稳定姿态；实时获取水下清洗机器人的刷盘状态信息以及水下清洗机器人姿态数据；若刷盘为开启状态，则对水下清洗机器人姿态数据进行稳态滤波处理确定水下清洗机器人的稳态姿态数据，并根据稳态姿态数据实时调节水下清洗机器人的姿态，若刷盘为关闭状态，则获取刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据，根据刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据计算水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向，根据水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向控制水下清洗机器人沿贴合方向移动。
一种水下清洗机器人自适应贴合方法

[发明专利]一种基于VSP摆线推进器的多连杆机构-CN202110525233.3有效
发明人：杨玉良;冯峰;王玉娟;刘柏辰;李冠男;孙炳炎;闫祖博 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B63H23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VSP摆线推进器的多连杆机构，包括：罩壳和转动连接在罩壳内的公转齿圈，所述罩壳下表面转动连接有主动齿轮，所述主动齿轮设于公转齿圈内且与公转齿圈的内环面相啮合，所述公转齿圈下表面固设有固定柱，所述固定柱平行公转齿圈轴线设置，所述固定柱下端连接有叶片，所述叶片朝向公转齿圈中心的侧面上连接有用于驱动叶片自转的叶片摆动组件。本申请通过公转齿圈带动叶片旋转为摆线推进器提供驱动动力，另外叶片摆动组件驱使叶片向不同的方向摆动，可以调节摆线推进器的前进方向，具有传动效率和控制精度高，以及降噪的效果。
一种基于 vsp 摆线推进器连杆机构

[实用新型]一种适用于海洋机器人施工作业的缆绳收放辅助装置-CN202221219037.X有效
发明人：陈晓博;张运朋;岳卓霖 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人领域，特别涉及一种适用于海洋机器人施工作业的缆绳收放辅助装置。导向机构包括水平滚筒和竖直滚筒，水平滚筒平行设置于固定板上，竖直滚筒在导向滚动的两端，竖直设置在固定板上；所述固定机构通过回转机构连接导向机构。为减小摩擦，采用了一个水平滚筒，该滚筒的侧面加工成弧线形状，使液压管路在滚筒上通过滚筒转动实现管路传递。并且为防止卡在水平滚筒与水平滚筒固定架的边缘，在外侧加两个竖直滚筒调节液压管路的位置。该装置分为导向机构和固定机构两个模块，二者通过回转机构连接，通过回转机构可实现360度自由度旋转，不需要手动调节，回转机构设置为回转支撑交叉滚子轴承，导向机构可随液压管路方向转动。
一种适用于海洋机器人施工作业缆绳辅助装置

[发明专利]一种水下清洗机器人直线运动控制方法-CN202210980534.X在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;车明;黄磊 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人直线运动控制方法，包括：实时获取水下清洗机器人的观测坐标数据进行滤波处理，实时采集水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据；利用水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据对水下清洗机器人的观测坐标数据修正水下清洗机器人的观测坐标数据；利用之前时刻的水下清洗机器人的修正坐标数据预测下一时刻水下清洗机器人的坐标数据；根据预测的下一时刻水下清洗机器人的坐标数据控制水下清洗机器人在下一时刻运动至预测位置，解决了船舶漏洗和重复清洗的问题，提高了船舶清洗效率。
一种水下清洗机器人直线运动控制方法

[实用新型]一种液压快速接头辅助连接工具-CN202221585461.6有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;郑华朋;车明 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械工装领域，特别涉及一种液压快速接头辅助连接工具。第一卡槽的两侧活动设置有动力杆；第二卡槽的两端活动设置有连接杆，连接杆的另一端与动力杆活动连接。所述第一卡槽包括左侧钳部和右侧钳部，所述左侧钳部的上端设置有光孔，内侧固定设置有到导向柱；所述右侧钳部的上端设置螺纹孔，螺纹孔与左侧钳部的光孔同心；螺纹孔的下部设置有通孔，导向柱穿过通孔。所述第二卡槽与第一卡槽结构相同。将第一卡槽和第二卡槽分别卡在两个油管接头上，利用省力杠杆原理，将两个接头对接到一块，省时省力。第一卡槽和第二卡槽可设置为能调节开口大小的结构，适应不同大小的油管接头对接，提高了工装的适应性。
一种液压快速接头辅助连接工具

[实用新型]一种具有输送功能的物流运输车-CN202120747300.1有效
发明人：王亮;唐斌;王世科;尹秋乐;赵帅 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60P1/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有输送功能的物流运输车，包括承载运输平台，还包括输送机构和固定支架；输送机构通过固定支架安装在承载运输平台上部。本实用新型将承载运输平台和输送机构相结合，不仅具有存储、运输功能，还能实现将所承载的货物进行移动卸载。
一种具有输送功能物流运输车

[实用新型]一种用于水下机器人的刷盘结构-CN202221277561.2有效
发明人：刘羽菁;陈晓博;郑华朋;张运朋 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的刷盘结构，包括刷盘结构，所述刷盘结构上表面前端设置有若干刷盘结构固定架，所述刷盘结构上表面后端设置有卡箍支架，所述卡箍支架前端设置有卡箍，所述刷盘结构上可拆卸连接有浮力板，所述浮力板后方设置有固定角钢，所述固定角钢左右两端均设置有角钢通孔。本实用新型能够增大水下机器人的清洗面积，提高水下机器人的清洗效率，而且运行时，能够避免刷盘因碰撞而发生损坏。
一种用于水下机器人盘结

[发明专利]一种水下机器人的重心调节方法-CN202210833340.7在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;顾常馨;车明 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人重力调节技术领域，提供一种水下机器人的重心调节方法，其包括如下的步骤：S1：计算清洗机器人的重心及浮心；S2：根据作业环境计算清洗机器人需要适应的作业角度θ的范围；S3：根据θ的范围以及清洗机器人推进器的最大提供动力，计算重心与浮心的最大距离H，用以保证清洗机器人稳定、适应不同作业角度；S4：设置供清洗机器人搭载的重力调节机构与浮力调节机构。本发明设计独特的重力调节机构，能够适应较窄宽度、较大倾斜角等复杂清洗工况，适用掏底或码头作业等多场景；重力调节机构采用曲线流道设计，管内壁形成独立空间，深水抗压，同时增加了浮力，配合安装于内部的滚珠，重力调节响应快，适用范围广，稳定性高。
一种水下机器人重心调节方法

[发明专利]一种利用自动脱挂钩布放回收装置而进行的布放回收方法-CN202110711877.1有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;冯翠芝 -专利权人： 飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用自动脱挂钩布放回收装置而进行的布放回收方法，该装置包括吊放部、至少两个弹性卡钩、连接部和布放施压环；吊放部呈中空结构；吊放部顶部安装有吊环；吊放部侧面靠近底部位置开设有至少两个相对应的卡钩槽孔；弹性卡钩活动安装在卡钩槽孔内；连接部具有凹槽；吊放部通过弹性卡钩卡接在凹槽内；布放施压环套设在吊放部外围并位于连接部上方。本发明连接部与吊放部通过弹性卡钩卡接，形成卡扣式连接套件结构，在水下浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而整个过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
一种利用自动挂钩回收装置进行方法

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