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[发明专利]一种基于有界性PID控制的虚拟同步发电机型逆变器-CN202010528157.7在审
发明人：王业勤;游凌 -专利权人：王业勤;游凌
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于有界性PID控制的虚拟同步发电机型逆变器，包括：直流母线电容、电力电子模块、交流LC滤波器、基于有界性PID控制的虚拟同步发电机控制器。所述基于有界性PID控制的虚拟同步发电机控制器在传统的虚拟同步发电机控制技术上，增加了电压输出和频率输出的有界性设计，进而满足电网系统或者下一代智能电网系统电压与频率的有界性的需求。并且通过建立的有界性PID控制的核心算法，避免传统的积分饱和或者积分失控现象，使基于有界性PID控制的虚拟同步发电机型逆变器在满足电压与频率输出有界的前提下，能够更加稳定可靠的运行。
一种基于有界性 pid 控制虚拟同步发电机型逆变器

[发明专利]用于控制有界指针的使用的设备及方法-CN201680081078.8有效
发明人：格雷姆·彼得·巴尔内斯;理查德·罗伊·格里森思怀特 -专利权人： ARM有限公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F21/52 文献下载
摘要：一种用于控制有界指针的使用的设备及方法。设备包括用于储存有界指针的储存器，其中每一有界指针包括指针值及相关联的属性，其中相关联的属性包括指示使用指针值时的可允许地址范围的范围信息。处理电路用于对输入有界指针执行签名操作以生成输出有界指针，其中通过签名操作所生成的签章被包括于输出有界指针内替换输入有界指针的规定位。另外，相关联的属性包括签名信息，签名信息由处理电路在输出有界指针内设置以标识已经签名该输出有界指针。方法使得在使用有界指针时增加控制流完整性攻击的复原力成为可能。
用于控制指针使用设备方法

[发明专利]针对SISO及MIMO系统的有界性PID控制算法-CN202010338644.7在审
发明人：王业勤;游凌 -专利权人：王业勤;游凌
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对SISO及MIMO系统的有界性PID控制算法，包括两个核心部分：单路或者多路带积分反馈的PID控制单元、和单输出或者多输出有界控制单元；并且单输出或者多输出有界控制单元将一个时变控制参数本申请增强了闭环控制系统的稳定性与可靠性，且实现了PID控制算法最终输出的有界性需求；解决了SISO系统中控制器输出有界或者执行器有界的需求，并且同时解决了传统PID控制算法的积分饱和或者积分失控现象；进一步的解决了MIMO系统中控制器输出有界或者执行器有界的需求,同时解决了针对MIMO系统有界问题时传统PID控制算法的局限性。
针对 siso mimo 系统有界性 pid 控制算法

[发明专利]一种基于多智能体在有界陌生地域编队部署的方法-CN201911212636.1有效
发明人：朱德政;宦国杨;朱维超;于翔;房展;蔡雨琦;曲跃光 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多智能体在有界陌生地域编队部署的方法，通过无线传感器网络协调控制各智能体进行编队部署，确保各智能体能够异步完成任务，大大提高了系统的工作效率。针对多智能体在有界空间中的运动，提出了二阶动态系统的一致性算法。传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间，对于不规则的空间不再适用。为了将已有的一致性算法扩展到不规则的有界空间，通过引入镜像速度和镜像位置，把先前无限大空间的双积分控制算法推广到有界空间里。借助镜像矩阵将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度，并且镜像矩阵也适合非矩形区域，更具有一般性。同时为了限制控制输入，引入了饱和控制，最终多智能体速度和位置渐进收敛到一致。
一种基于智能陌生地域编队部署方法

[发明专利]幅值受限控制系统的有界补偿方法-CN201811594754.9在审
发明人：卜祥伟;雷虎民;何广军;韦道知 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：幅值受限控制系统的有界补偿方法，包括以下步骤：构造辅助系统；定义控制误差与误差函数；采用辅助系统的状态对控制误差进行修正，得到修正误差和修正误差函数；根据得到的修正误差和修正误差函数，采用辅助系统对控制律的计算值进行有界补偿本发明通过辅助系统对控制律的计算值进行有界补偿，由于辅助系统的补偿函数及输入、控制系统的期望输入均有界，采用辅助系统对控制律进行补偿后，可以保证控制系统的稳定性，并且控制误差仍然有界，从而弥补传统补偿方法的技术缺陷，保证了控制系统的有效性和可靠性。
辅助系统控制系统修正误差控制误差控制律受限补偿函数技术缺陷误差函数保证修正期望

[发明专利]一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法-CN202110837420.5有效
发明人：甄圣超;黎秀玉;刘晓黎 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法，包括：建立具有不确定参数的自平衡电动轮椅欠驱动系统的动力学模型；通过状态转换函数，将自平衡电动轮椅欠驱动系统输出由有界状态转换为无界状态，得到状态转换后的动力学方程；设计一种自适应鲁棒控制器；利用李雅普诺夫方法对自适应鲁棒控制器的一致有界性和最终有界性进行验证；根据自平衡电动轮椅欠驱动系统进行数值仿真，并对所设计自适应鲁棒控制器的主要参数进行调节；最后对鲁棒控制器的控制效果进行分析本发明能够保证系统的一致有界性和一致最终有界性，算例的数值仿真结果表明，能够很好地跟踪预定的训练轨迹并补偿不确定性。
一种平衡电动轮椅驱动系统跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种基于分形理论的有界不确定性平面裂纹应力强度因子上下界的预测方法-CN201610191155.7有效
发明人：邱志平;孙佳丽;王晓军;王磊;吕峥;王冲;陈潇;王鹏博 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分形理论的有界不确定性平面裂纹应力强度因子上下界的预测方法，根据含裂纹结构的几何模型，用人工边界将其划分为常规区域和裂纹尖端的分形区域，建立常规域内的有界不确定性结构静力响应求解模型；以William’s一般解作为插值函数建立分形域内的有界不确定性结构静力响应求解模型；然后组装得到整体含裂纹结构的有界不确定性结构静力响应求解模型，依据一阶Taylor展开的区间分析方法进行求解得到有界不确定性广义坐标的上、下界，进而求得有界不确定性应力强度因子的上下界。本发明精确、高效的获得有界不确定性平面裂纹应力强度因子的上下界，为结构的可靠性评估和设计提供客观有效的数据。
一种基于理论不确定性平面裂纹应力强度因子下界预测方法

[发明专利]多小区多用户系统中基于用户公平性的鲁棒预编码方法-CN201310646345.X有效
发明人：李从改;何晨;蒋铃鸽 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种在多小区多用户系统中基于用户公平性的鲁棒预编码方法，具体包括以下步骤：设置系统参数；定义MSEmk为第m个小区的第k个用户的MSE；定义信道存在有界误差时第m个小区的第k个用户的均方误差；参数定义；信道信息存在有界误差情况下，用代价函数作为修正的均方误差；引入松弛变量，把存在有界误差的子问题转化成GEVP问题求解。本发明能有效处理有界误差的影响，保证了用户间的公平性，分布式算法降低了反馈开销，获得较好的误比特率性能。
小区多用户系统基于用户公平性预编方法

[实用新型]芯片管脚耦合电压测试系统-CN202220786316.8有效
发明人：赵东艳;王于波;陈燕宁;钟明琛;李杰伟;符荣杰 -专利权人：北京芯可鉴科技有限公司;北京智芯微电子科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：所述芯片管脚耦合电压测试系统应用于有界波电场中电路板特定芯片管脚耦合的电压测量，所述芯片管脚耦合电压测试系统包括：有界波模拟器，用于形成有界波电场；测试支架，设置在所述有界波电场中，用于固定被测设备；射频线缆，沿与所述有界波电场的方向正交的方向走线，用于引出所述被测设备的测试信号；测试装置，连接在所述射频线缆的末端，用于接收所述测试信号。本实用新型方案避免了进行芯片管脚电压测试时被耦合电压影响的问题，提高了管脚电压测试准确性。
芯片管脚耦合电压测试系统

[发明专利]一种求解回转曲面上有界曲面面积的方法-CN202310554006.2在审
发明人：李学艺;莫凡;杨通;王海霞;张华宇;霍旭光;房志强 -专利权人：山东科技大学;青岛海亿特机电科技发展有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种求解回转曲面上有界曲面面积的方法，包括以下步骤：S1基于周向等长变换原理，将回转曲面上的有界曲面沿周向展开为等面积的有界直纹面；S2再基于等弧长原理，将有界直纹面沿回转轴方向展开为等面积的有界平面；S3基于有界平面的面积计算方法，准确求取回转曲面上有界曲面的面积。本发明使用了展开变换的思想，将有界曲面通过两次变换，变换为一张有界平面，把相对复杂的对于空间回转曲面上有界曲面面积的求解转换为平面封闭曲域的面积求解，大大降低了求解回转曲面上有界曲面面积的难度。
一种求解回转曲面上有界面积方法

[发明专利]一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法-CN201910271006.5在审
发明人：白瑞林;林建雄 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法，包括：通过DH参数法建立SCARA机器人的运动学正解，通过解析法求得运动学逆解；由所得逆解对笛卡尔空间的启动点和停止点进行求解得到关节角度，结合角加加速度、角加速度和角速度得到8个边界条件，同时结合加加速度、加速度中间时刻的2个状态条件确定PTP轨迹规划的9次多项式形式；通过加加速度的有界性计算得到PTP轨迹规划的加加速度时间t_j和9次多项式的系数；由加速度的有界性约束调整加加速度时间t_j并计算匀加速段时间t_a；由速度的有界性约束调整匀加速段时间t_aPTP轨迹规划中加加速度的连续有界性减缓关节驱动力矩的突变、震荡，提高轨迹跟踪精度。
轨迹规划界性机器人约束调整匀加速段运动学多项式形式边界条件关节驱动轨迹跟踪状态条件解析法启动点停止点求解突变关节震荡

[发明专利]用于存储有界指针的装置和方法-CN201980018648.2在审
发明人：李·道格拉斯·史密斯 -专利权人： ARM有限公司
申请日： 2019-02-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F12/14 文献下载
摘要：提供了用于存储有界指针的装置和方法。一种示例装置包括：存储设备，包括用于存储有界指针的存储元件，每个有界指针包括指针值以及至少包括范围信息的相关联属性；以及处理电路，用于将有界指针存储在所选择的存储元件中。该存储包括：将有界指针的指针值存储在所选择的存储元件中；将有界指针的范围信息存储在所选择的存储元件中，使得范围信息指示有界指针的读取范围和有界指针的写入范围两者，该写入范围与读取范围不同。读取范围包括在使用有界指针时允许读取的至少一个存储器地址，并且写入范围包括在使用有界指针时允许写入的至少一个存储器地址。
用于存储指针装置方法

[发明专利]在有限资源下查询大数据-CN202180031489.7在审
发明人：樊文飞;曹洋;袁腾飞 -专利权人：樊文飞
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：一种用于通过SQL聚合查询的有界评估在有限资源下查询大数据的方法和系统。一个实施例包括：接收对数据库提出的SQL聚合查询(110)；检查SQL聚合查询是否在包访问模式下是有界可评估的(120)；当SQL聚合查询在包访问模式下是有界可评估的，生成有界查询计划(130)；对由有界查询计划标识的有界数据集执行本方法扩展了有界评估的DBMS，并为小型企业提供了在资源受限的情况下查询大数据的能力。
有限资源查询数据

[发明专利]一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法-CN202110685355.9在审
发明人：卫平;陈杨杨;朱苏怡 -专利权人：安徽商贸职业技术学院
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，包括如下步骤:S1、确定满足稳态和动态性能的控制参数；S2、依据控制参数确定间歇控制的周期占空比；S3、依据周期占空比确定寻迹参数自适应更新律，依据寻迹参数自适应更新律确定有界寻迹间歇控制律；S4、依据周期占空比确定编队参数自适应更新律，依据编队参数自适应更新律确定有界编队间歇控制律；S5、依据有界寻迹间歇控制律和有界编队间歇控制律确定无人系统的控制律，依据无人系统的控制律完成无人系统的运动控制并返回执行步骤S3，本发明提供的控制方法，简单可靠，能够保持系统长时间稳定运行，适用于多无人系统的一致性控制。
一种无人系统有界寻迹编队间隙控制方法

[发明专利]一种基于有界正交约束的可解释神经网络优化方法与系统-CN202211566219.9在审
发明人：周杰;鲁继文;张博睿;郑文钊 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有界正交约束的可解释神经网络优化方法与系统，该方法包括：获取训练数据集；利用训练数据集训练神经网络模型参数；其中，神经网络模型参数包括，基于有界性约束的神经网络模型权重参数和基于正交性约束的同层神经网络权重参数；基于有界性约束和正交性约束构建优化目标的损失函数，并对神经网络模型参数进行优化，直到损失函数收敛以更新神经网络模型参数得到训练好的神经网络模型。本发明能够获得具备较强可解释性的神经网络模型，该模型能够实现高精度回溯重建及显著性图生成，同时提升模型的分类性能，以提高自动驾驶等高可靠行业中应用黑盒模型的信任度。
一种基于正交约束可解释神经网络优化方法系统

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