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[发明专利]一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法-CN201811384875.0有效
发明人：张春美;刘承鹏;郭红戈;申静如 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明的一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法属于智能控制领域，解决了现有模糊控制同样会使智能车辆陷入局部最小问题使其不能做出及时、准确的避障动作的问题，具体步骤为：1)设计模糊控制器，2)利用差分进化算法优化模糊控制规则表，3)将优化后的模糊控制规则表应用到模糊控制器进而在整个模糊控制系统实现，本发明算法通过利用模糊控制和差分进化算法构建一种智能车辆的避障路径规划方法，利用差分进化算法对模糊控制规则表进行优化，能够有效地解决局部最小问题，得到全局最优解。
一种基于进化模糊控制相结合路径规划算法

[发明专利]一种机器人运动路径规划过程的可视化方法-CN201911332155.4有效
发明人：李冬磊 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动路径规划过程的可视化方法，其特征在于：包括路径规划模块、机器人控制程序和PC或移动设备的可视化程序；路径规划模块包括地图信息、运动信息和传感检测信息生成的Costmap、路径规划算法、局部路径和全局路径；机器人控制程序根据数据特性选用合适的序列化方式包括Protobuf、Json和Yaml，将正确的传感检测数据打包成序列化二进制数据段，序列化操作可为数据收发双方制定统一的理解规则；PC或移动设备的可视化程序包括解压数据，对数据进行反序列化操作，对数据进行合法性检测；采用本发明方案，可以对路径规划算法进行定量、准确的评估，达成准确、实时、支持远程的机器人运动路径规划可视化。
一种机器人运动路径规划过程可视化方法

[发明专利]基于路径信息的PHEV自适应最优能量管理方法-CN201910352493.8有效
发明人：郭建华;王引航;刘康杰;刘翠;刘纬纶;聂荣真;王继新;初亮 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径信息的PHEV自适应最优能量管理方法，通过车载导航系统规划出行驶路径，生成前方路径的预测工况；建立出行里程预测策略对每日用户出行里程进行预测；通过生成的预测数据以及初始SOC，基于SOC规划算法生成参考SOC；进行APMP优化算法：以油耗最小为全局优化目标，引入协同状态值，将全局优化问题转化为若干个带有汉密尔顿算子的瞬时优化问题；采用遗传算法优化协同状态初值；利用插值法在MAP图中求出协同状态初值，根据车载导航系统获得的工况信息及参考SOC对协同状态初值进行实时的修正；利用PMP优化算法进行动力分配，通过CAN总线传递给各执行部件控制器，完成PHEV的整车控制。
基于路径信息 phev 自适应最优能量管理方法

[发明专利]一种基于动态反馈的渗透路径规划方法及系统-CN201910149847.9有效
发明人：胡泰然;周天阳;臧艺超;朱俊虎 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态反馈的渗透路径规划算法及系统，方法包括：基于漏洞基本属性、漏洞时效性以及漏洞历史攻击经验值对动作耗散值进行设计，基于动作耗散值构建启发函数，在执行规划路径时，将规划路径执行失败的动作进行记录并反馈，其中，记录并反馈的规划路径执行失败的动作用于为下一次规划提供信息。本发明通过对动作耗散值的设计能够实现对不同漏洞进行区分评价并且择优使用；在构建启发函数时加入了耗散值，用于引导规划算法求解，能够达到优化规划路径总代价的效果；通过采用反馈机制调节可以将失败攻击信息反馈，从而为下一次规划提供更加详细具体的信息，进而提高了后续规划的精准程度。
一种基于动态反馈渗透路径规划方法系统

[发明专利]一种基于AHP的消防救援路径选择算法的优化方法-CN202010848364.0在审
发明人：李冰;朱士贤;赵霞;王亚洲;胡园园 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AHP的消防救援路径选择算法的优化方法，包括以下建立层次模型优化目标，构建判断矩阵，采用一致矩阵法确定其中各元素值；对所述判断矩阵进行一致性检验，得到所述判断矩阵是否符合一致性；计算权重向量和层次总排序，得到各个方案对最终目标的影响程度；对影响道路行车时间的参数进行无纲量化处理，包括采用模糊决策模型和多属性决策模型对参数进行量纲统一，从而确定最优路径选取算法优化模型；通过路径规划算法对消防救援最优路线选择进行优化，最终得到消防救援的最优路线。通过本发明可以充分考虑实际路况信息中各种因素对消防车辆行车时间的影响，从而得到最优的出警路线，对实际消防出警调度决策具有辅助作用。
一种基于 ahp 消防救援路径选择算法优化方法

[发明专利]叶片五轴加工数控程序评价及优化方法-CN202211069328.X在审
发明人：吕彦明;赵耀 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明公开了叶片五轴加工数控程序评价及优化方法，包括：采用路径规划算法对叶片加工路径进行整体规划并获取NC程序；根据NC程序的评价标准建立刀轴整体矢量的优化算法；利用优化算法通过UG软件后置处理生成刀轴矢量优化后的数控程序；解析NC程序代码获取旋转轴有效数据，遍历所有相邻刀触点，判断动力学参数突变情况，得到最优程序实现最优评价。本发明提供的叶片五轴加工数控程序评价及优化方法，以数控仿真加工的结果为基础，将叶片曲率突变处旋转轴的角速度及角加速度变化量作为评价依据，建立刀轴矢量光顺度指标，通过刀轴矢量整体优化算法改变非光顺处的刀具位姿
叶片加工数控程序评价优化方法

[发明专利]一种基于语义地图的移动机器人多策略路径规划方法-CN201710243212.6有效
发明人：陈智鑫;林梦香;杭蒙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义地图的移动机器人多策略路径规划方法。和形态学开闭操作(morphological open and close operation)等技术，实现了对一般SLAM(simultaneous localization and mapping)算法所建立的地图进行去噪、语义赋予等处理，最终在语义地图上带有不同语义的区域应用不同的、适应该区域特征的路径规划算法，实现了多策略路径规划算法的混合使用。本发明是基于语义地图规划导航，不仅仅在算法层面改进了机器人所应用的路径的优越性，使机器人选择路径的能力更倾向于人类的智能，也为未来机器人良好的人机交互方面打下技术基础。
一种基于语义地图移动机器人策略路径规划方法

[发明专利]基于奖励机制的个性化信息协作发布方法-CN202110267391.3有效
发明人：毕慧博;陈艳艳;黄文博;宋程程;尚文龙 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：基于奖励机制的个性化信息协作发布方法属于电子信息领域，本发明以基于排队网络的信息发布影响分析综合优化算法和基于非线性规划算法的奖励值计算算法，实现了一种基于奖励机制的个性化信息协作发布方法，通过将采集的用户和环境信息进行分析和计算，实现在信息发布影响下的系统分析综合优化，并根据自定义系统目标函数下的最优用户流量比，借助非线性规划算法和用户遵从率关系，反向推导出最优的任务奖励值，刺激用户执行系统最优协作行为，提高了交通系统中用户的协作效率和信息化水平
基于奖励机制个性化信息协作发布方法

[发明专利]基于非均匀建模的改进蚁群路径规划算法-CN201811413526.7有效
发明人：张永健;徐阳帆 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划方法技术领域，具体的说是一种基于非均匀建模的改进蚁群路径规划算法，本发明考虑到均匀建模方案对复杂环境建模的不足，提出利用四叉树建模得到非均匀栅格模型，提出了基于非均匀栅格模型的改进蚁群路径规划算法，以非均匀栅格模型为基础对基本蚁群算法进行改进，在路径点选择时考虑节点与障碍物之间的距离，在进行路径点选择时考虑待选择节点与障碍物之间的距离，采用“ant‑cycle”的信息素更新方式，在全局信息素更新时限制信息素大小，仿真实验表明非均匀栅格模型相比较均匀栅格模型的优越性，改进蚁群算法相比较其他几种基本蚁群算法收敛速度更快，能够得到更符合复杂环境中水下航行器需要的路径。
基于均匀建模改进路径规划算法

[发明专利]一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法-CN201711399649.5有效
发明人：张雪波;王佳蕊;方勇纯;沈佩尧 -专利权人：南开大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明中提出的一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法，其主要内容包括：多层拟人行为路径规划框架，基于人类规划的行为模式，模拟人脑、人眼和人腿的功能对应设置全局层路径规划、感知层路径规划和执行层路径规划；完备性可调性轨迹规划算法，提出一种有完备性保证的高效率的轨迹规划算法，应用该算法规划的轨迹能够同时满足机器人的运动学约束和环境约束条件；动态监控和恢复行为策略，对机器人前方安全距离范围进行实时动态监控本发明能够在大规模的、动态变化的、部分未知的、非结构化的室内环境中，实现移动机器人的实时运动规划。
一种基于人类行为模拟移动机器人实时运动规划方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的越野环境导航方法-CN202210714299.1有效
发明人：梁华为;李志远;苏涛;章松;王健 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的越野环境导航方法，包括基于高分辨率卫星地图建立全局路网，根据任务文件的坐标信息使用Astar算法进行全局路径规划，得到全局参考路径；利用车载设备采集车载多传感器数据进行数据融合，融合后输入SLAM算法，且添加多种约束，使用基于图优化的框架求解获得精准位姿；再拼接多个环境观测，基于滤波融合算法构建越野地形图和全局占据栅格图；根据得到的全局参考路径实时提取车辆当前可行驶区域；当前可行驶区域内使用基于多属性评估的RRT路径规划算法生成局部最优路径进行避障导航。
一种基于传感器融合越野环境导航方法

[发明专利]一种基于安全自适应动态规划的星群智能编队避碰控制方法-CN202310040189.6有效
发明人：窦立谦;于卉;张秀云;唐艺璠;张睿隆 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安全自适应动态规划的星群智能编队避碰控制方法，步骤1：建立多卫星编队模型；步骤2：基于安全障碍函数的性能指标函数设计，并依据性能指标函数建立编队避碰控制模型；步骤3：基于自适应动态规划多卫星编队控制器的设计；步骤4：构建评判神经网络以及设计自适应学习算法：针对安全自适应动态规划算法构建评判网络去近似最优性能指标函数并求解最优控制策略，采用策略梯度法，对神经网络所有权值的范数进行更新，利用网络输出迭代，最终获得最优控制器本发明采用上述基于安全自适应动态规划的星群智能编队避碰控制方法，保证多星编队系统的快速稳定，提高自适应动态规划算法的学习效率。
一种基于安全自适应动态规划星群智能编队控制方法

[发明专利]一种针对三维环境下的水下机器人路径规划方法-CN202110414188.4在审
发明人：王宁;薛皓原;张宇航;王宁;李堃 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对三维环境下的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立近水底环境的三维模型；定义AUV将要运行路线的起点和终点，定义PSLT算法的搜索方向，基于近水底环境的三维模型，从起点开始，采用PSLT算法进行路径的最优航路点搜索，得到路径最优航路点集合，通过路径航路点最优点集合的最优点形成最优路径；PSLT算法继承了Lazy Theta*减少LOS检查和无角度限制规划的优点，从规划路径的长短来看，PSLT算法规划的路径长度要比Lazy Theta*算法规划的路径长度短，要比Theta*算法规划的路径略长，PSLT由于平滑操作，使得航路点大大减少，进而提升了路径的平滑度；综合多组仿真数据，PSLT算法在保证了路径的长短的同时，提升了AUV航行的路径平滑度和算法运行效率。
一种针对三维环境水下机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化方法-CN202110711757.1有效
发明人：张硕;宿玉康;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化方法，利用粒子群算法与动态规划算法分别构建了上层、下层算法。其中，粒子群算法以粒子坐标代表待优化的系统参数，并在每个粒子下用动态规划算法作为控制策略优化算法，以系统功率损失为目标函数对耦合驱动系统的控制策略实现优化，保证了每个粒子都以最优的控制策略运行，使得到的粒子能够达到的最小功率损失，以此功率损失与功率等级进行加权求和后作为粒子群算法的目标函数，粒子群算法寻求其目标函数最小值所对应的粒子坐标即为最优的系统参数。
一种用于电动大巴电机耦合驱动系统集成优化方法

[发明专利]基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法-CN201811181117.9有效
发明人：窦丽华;漆鸣凤;辛斌;陈杰;陈晨;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用区域编码方式对路点进行编码，其位置可用局部直角坐标系下的二维坐标唯一表示，区域编码方法可表示出“眼状”交接区域内任意点的位置，具有广泛的适用性；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点横坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解
基于空间压缩接力导航运动路径规划方法