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[发明专利]一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法-CN202111500812.9有效
发明人：刘烨;王清华;郑贤;吴健珍;陈剑雪 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法，首先利用径向基神经网络逼近具有输入信号延时的未知非线性系统中的未知函数，将未知函数表示成已知函数，然后基于反推控制技术，并在反推控制的第一步构建Funnel函数，通过坐标变换将跟踪误差限制在Funnel函数内；在反推控制的最后一步设计输入信号延时补偿函数，将具有输入信号延时的未知非线性系统转换成无延时的系统；同时使反推控制每一步设计的虚拟控制律通过基于正时变积分函数设计的动态面得到新的虚拟控制信号，作为下一步的虚拟控制量，直到设计出实际控制律。本发明针对一类带有输入信号延时的未知非线性系统，能有效避免传统动态面存在的边界层无差问题，使得系统跟踪性能更好。
一种具有输入信号延时未知非线性系统控制方法

[发明专利]一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法-CN202111500811.4有效
发明人：刘烨;郑贤;王清华;吴健珍;陈剑雪 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法，首先采用径向基神经网络逼近死区非线性时滞系统中的时滞项，形成新的系统表达式；然后利用反推控制法对新的系统表达式进行反推控制，在反推控制的过程中，引入基于正时变积分函数的非线性滤波器，令反推控制法每一步的虚拟控制律通过非线性滤波器，利用所得滤波后的虚拟控制律去设计下一步的反推控制；在反推控制的最后一步进行控制器设计，在控制器设计时，利用自适应律对死区干扰项、神经网络误差项和非线性滤波器的未知项进行在线估计，使系统跟踪误差收敛到零，从而完成控制器设计。本发明能够有效地避免传统反推设计方法带来的“微分爆炸”问题，减少计算负担，还可以消除边界层误差。
一种死区非线性系统跟踪控制方法

[实用新型]一种自动安装卡扣工装-CN202221624283.3有效
发明人： 吴健珍;李洪芹;段倩倩;罗晓 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动安装卡扣工装，涉及工装技术领域，包括下底板、支撑定位块、卡扣定位块、上压机构和气缸机构；所述气缸机构通过支撑架固定安装在下底板上；所述上压机构固定安装在气缸机构的输出端，所述卡扣定位块固定连接在所述上压机构的下端；所述支撑定位块通过螺栓固定安装在下底板上，且支撑定位块和卡扣定位块在同一垂直方向上；本实用新型提供一种自动安装卡扣工装，使用时，将加工的产品放置在支撑定位块上，卡扣放置在卡扣定位块里面，上压机构通过气缸机构可在垂直方向上运动，带动卡扣定位块向支撑定位块靠近，从而将卡扣卡接到加工的产品上；保证产品装配时稳定性，提升了产品安装的效率，提高产品质量。
一种自动安装工装

[发明专利]一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法-CN202110609595.0有效
发明人：刘烨;杨朋举;张娅倩;郑贤;王清华;陈剑雪;吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
一种智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法

[发明专利]一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法-CN202011497778.X有效
发明人：刘烨;周秋坤;刘露露;吴健珍;陈剑雪 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，包括：引入高增益K滤波器估计系统的不可测量状态，获取当前具有死区输入的严反馈系统的控制函数，并对带有未知死区输入的系统设计自适应输出反馈控制律；基于高增益K观测器设计自适应动态面控制器，对对称死区非线性进行自适应动态面输出反馈控制。与现有技术相比，本发明具有对具有未知死区非线性影响的非线性系统进行高精度信号跟踪控制等优点。
一种对称死区非线性自适应动态输出反馈控制方法

[发明专利]用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法-CN201910620704.1有效
发明人：刘烨;刘露露;吴健珍;陈剑雪;周秋坤;郭海全 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。与现有技术相比，本发明具有规避微分爆炸，收敛性好，计算负担小，跟踪性能好等优点。
用于死区非线性不确定系统自适应动态跟踪控制方法

[实用新型]一种基于学生宿舍物联网的便携和安全保障系统-CN202121261359.6有效
发明人：梁健明;吴健珍;於诗逸;刘冠彤 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于学生宿舍物联网的便携和安全保障系统，包括火焰传感器、湿度传感器、烟雾传感器、控制中心、数据传输机构和显示监控终端，火焰传感器、湿度传感器和烟雾传感器均设置在学生宿舍内，火焰传感器、湿度传感器和烟雾传感器分别与控制中心电连接，数据传输机构设于控制中心和显示监控终端之间，控制中心对火焰传感器、湿度传感器、烟雾传感器所传输的数值联合进行计算、分析和判断，判断结果显示在显示监控终端上，并根据判断结果提示宿舍管理层相关人员进行检查。与现有技术相比，本实用新型能对宿舍内违规使用电器和发生火灾的几率进行实时监控，并能实时反映安全问题，同时方便学生控制宿舍内部分电器。
一种基于学生宿舍联网便携安全保障系统

[发明专利]一种入侵报警智能检测装置-CN202111067620.3在审
发明人： 吴健珍;李洪芹;简玉梅 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G08B13/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种入侵报警智能检测装置，涉及入侵安全检测技术领域，包括：红外传感器模块，信号调理模块，第一通信模块，图像采集处理模块，网络入侵控制模块，安全评估模块，安全防御模块；所述红外传感器模块用于红外检测，信号调理模块用于信号调理，第一通信模块用于进行无线通信，图像采集处理模块用于图像采集和识别处理，网络入侵控制模块用于检测的网络入侵，安全评估模块接收信号并输出控制信号，安全防御模块用于语音报警。本发明入侵报警智能检测装置通过内外入侵检测相互配合，通过红外线和摄像头对外监测，并对网络数据进行入侵检测，提高网络的安全指数，提高防入侵的能力，且采用语音报警功能报警。
一种入侵报警智能检测装置

[实用新型]一种汽车前雾灯及包含其的汽车-CN202121907133.9有效
发明人：李洪芹;刘海珊;吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F21S41/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车前雾灯及其汽车，汽车前雾灯包括灯罩(1)、反射片(3)、灯泡(4)、灯泡固定座(8)、电动机(5)、控制器(6)和前雾灯安装座(7)，灯罩(1)和前雾灯安装座(7)相套接，围成一个腔室，灯泡固定座(8)、电动机(5)和控制器(6)均位于腔室内，灯泡固定座(8)呈碗状，开口朝向灯罩(1)方向，灯泡固定座(8)的后端和电动机(5)连接，灯泡(4)位于灯泡固定座(8)中，反射片(3)环绕灯泡(4)设置在灯泡固定座(8)的内壁上，电动机(5)和控制器(6)电连接。与现有技术相比，本实用新型的汽车前雾灯可随着驾驶员的指令进行运动，对汽车的侧面进行补光照射，使驾驶员获得更好的视野。
一种汽车雾灯包含

[实用新型]一种便捷式家用湿垃圾桶-CN202021162543.0有效
发明人：李洪芹;吴健珍;刘海珊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便捷式家用湿垃圾桶，所述湿垃圾桶包括垃圾桶本体(1)、设于垃圾桶本体(1)内壁上的容置槽(2)以及设于垃圾桶本体(1)顶部并与垃圾桶本体(1)可拆卸连接的桶盖，所述垃圾桶本体(1)和容置槽(2)之间设有垃圾存放区，所述容置槽(2)内设有洗涤液存放区，所述洗涤液存放区的上方设有洗涤液加液组件。与现有技术相比，本实用新型可进行湿垃圾桶的清洗，且便于湿垃圾的倾倒。
一种便捷家用垃圾桶

[实用新型]一种图像去雾装置保护设备-CN202020702794.7有效
发明人：顾鹏程;段倩倩;简玉梅;吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种图像去雾装置保护设备，属于图像去雾技术领域，解决了现有装置不能对图像处理设备进行充分的保护的问题；其技术特征是：包括机箱，机箱的上下两侧对称设有两个纵向保护机构，机箱的左右两侧对称设有两个用于保护机箱的横向保护机构，纵向保护机构包括保护罩和缓冲组件，缓冲组件安装在保护罩内；本实用新型实施例设置了纵向保护机构，纵向保护机构的设置对机箱实现了纵向的保护，避免了机箱的损坏，同时缓冲组件的设置实现了对机箱的缓冲保护。
一种图像装置保护设备

[实用新型]一种图像去雾设备用支撑装置-CN202020637066.2有效
发明人：段倩倩;简玉梅;吴健珍;韦尚光;顾鹏程 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种图像去雾设备用支撑装置，包括承重座，所述承重座的底部外壁固定有多个均匀分布的减震杆，所述减震杆的顶部内壁固定有第二弹簧，且第二弹簧的底部外壁固定有承重杆，且承重杆的底部外壁固定有万向轮，且万向轮的一侧外壁设置有刹车片，所述承重杆的顶部外壁开有圆形凹槽，且圆形凹槽的底部内壁固定有第一弹簧，且第一弹簧与减震杆之间通过螺钉连接。本实用新型能够让装置在不平整地面使用时，有很好的减震效果，且第二支撑杆与第三弹簧和调节杆配合，能够倾斜装置，以此让图像去雾设备能够进行临时的角度调节，能够调节装置的高度，且结构简单，操作方便，能够在调节装置时，方便使用者施力。
一种图像去雾设备用支撑装置

[实用新型]一种汽车提醒装置及汽车-CN201922475167.4有效
发明人： 吴健珍;李洪芹;罗晓;段倩倩 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车提醒装置及汽车，该汽车提醒装置包括光投影器(2)、扬声器(3)、感应器(4)和控制器(5)，所述光投影器(2)、扬声器(3)及感应器(4)均设置在位于汽车(1)前部的前保险杠(9)上，所述控制器(5)分别与光投影器(2)、扬声器(3)和感应器(4)电连接，并通过感应器(4)感应汽车(1)前方的路况来控制所述光投影器(2)和扬声器(3)的启动与停止。与现有技术相比，本实用新型可有效保护行人安全。
一种汽车提醒装置

[实用新型]一种主动预警式汽车安全带装置-CN201920996469.3有效
发明人：李洪芹;张振华;刘海珊;吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60R22/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主动预警式汽车安全带装置，包括安全护带、卷收器与主动收紧组件，所述主动收紧组件包括收紧马达，以及分别同步驱动连接所述收紧马达与卷收器的传动轮单元。与现有技术相比，本实用新型可以根据汽车车身周围信息实现对安全护带的主动预紧调节，使行车更加安全，进一步保证驾驶员及乘员的安全等。
一种主动预警汽车安全带装置

[实用新型]一种隐形伸缩式遮阳板结构-CN201920964674.1有效
发明人：李洪芹;张振华;吴健珍;刘海珊;邹睿;田瑾 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B60J3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种隐形伸缩式遮阳板结构，包括遮阳板本体、设置在汽车顶棚内部并可藏设所述遮阳板本体的遮阳板空腔，以及安装在汽车顶棚内部并可带动遮阳板本体滑出或滑入所述遮阳板空腔的移动组件。与现有技术相比，本实用新型可以实现遮阳板本体在汽车顶棚内的滑入与滑出，操作简单，更利于汽车内饰的美观等。
一种隐形伸缩遮阳板结构

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