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[发明专利]一种室内外无缝渐变导航过渡方法-CN201811644756.4有效
发明人：施浒立;李芳;庞鹏翔;程涛 -专利权人：北京航空航天大学苏州创新研究院;苏州迭慧智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种室内外无缝渐变导航过渡方法，包括：步骤1，构建坐标基准框架；步骤2，室内外无缝渐变导航过渡。本发明所述室内外无缝渐变导航过渡方法，不采用在某一个点上切换，而是在一段区域里，逐渐变换，能实现室内与室外导航定位的平滑过渡，所以位置轨迹无断点，是连续光滑的；采用同一种解算方法，不但能解决室外与室内定位解算，而且也能实现室内外信号覆盖重叠区域的无缝导航定位的解算问题。
一种内外无缝渐变导航过渡方法

[发明专利]室内外无缝导航的网络切换方法与定位系统-CN202011371233.4有效
发明人：盛孟刚;刘泽辉;姚志强;明德祥 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种室内外无缝导航的网络切换方法与定位系统，包括：通过第一定位网络采集第一定位参数，通过第二定位网络采集第二定位参数；将第一定位参数与第二定位参数组合得到无缝导航参数，使用预先设定得到的场景判别中心与无缝导航参数进行比较，以确定当前导航场景；当前导航场景包括室内区域导航、室外区域导航及室内外融合区域导航；判断第一定位参数和第二定位参数是否满足定位条件；若是，获取当前导航场景对应的定位网络作为导航网络；若否，使用伪距等比修正模型进行计算，以确定待切换的定位网络作为导航网络。采用本方法对定位场景的描述更加精准，并根据不同的定位场景进行不同的定位策略，能够完成在不同定位系统之间的无缝定位。
内外无缝导航网络切换方法定位系统

[发明专利]导航方法、装置、服务器和系统-CN201610042292.4在审
发明人：周辰 -专利权人：高德信息技术有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例涉及导航方法、装置、服务器和系统，导航方法包括第一导航设备在导航过程中或导航结束时，将携带有导航目的地的继续导航请求发送给第二导航设备，以指示所述第二导航设备根据所述目的地继续导航。由上可见，本申请实施例中，可以在导航设备之间分享目的地，实现导航设备间的导航无缝对接，无需用户在利用第一导航设备导航结束后若需要继续导航还需要在第二导航设备中进行一次导航操作，简化用户操作，能够方便、快捷的将用户无缝引导到目的地
导航方法装置服务器系统

[发明专利]一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法-CN201310462886.7有效
发明人：张涛;徐晓苏;刘锡祥;王立辉;李瑶;李佩娟 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载捷联/卫星紧组合无缝导航方法，主要包括如下步骤：系统初始化；GPS输出报文、SINS输出惯性测量单元数据，并且进行同步；解析GPS报文，获得粗伪距、多普勒频移、卫星位置参数，并对参数进行补偿，得到精伪距、伪距率、卫星位置参数；同时对惯性测量单元数据进行导航解算，得到车辆的姿态、速度和位置参数；判断可见卫星数目是否大于等于4颗，若大于等于4颗，选择其中4颗卫星进行紧组合滤波解算；若卫星数小于4颗，运用智能组合算法；输出车辆导航参数，如果继续导航则返回至步骤S2。本发明通过紧组合导航和智能组合算法实现不同可见卫星状态的无缝切换，为车辆无缝导航提供可靠保证。
一种车载卫星组合无缝导航方法

[发明专利]在可重写记录介质中创建、更新和记录无缝显示信息的方法-CN99107895.0有效
发明人：金柄振;徐康洙;姜棋元 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 1999-05-28 - 公布日： 2004-06-30 - 主分类号： G11B7/00 文献下载
摘要：在可重写记录介质上创建、更新和记录用于运动图象数据的无缝显示信息的方法。当在可重写记录介质上记录运动图象数据时，无缝显示信息，导航数据的一部分与图象数据一起记录来对记录的图象数据进行无缝显示。该方法能通过在其不必要时节省无缝显示信息的一些字段来有效减少创建的无缝显示信息数量。如果记录图象数据的一些视频对象被清除，关于被移去的视频对象的导航数据应被清除并且无缝显示信息也需要适当的修改。
重写记录介质创建新和无缝显示信息方法

[发明专利]在可重写记录介质中创建、更新和记录无缝显示信息的方法-CN200410031840.0有效
发明人：金柄振;徐康洙;姜棋元 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 1999-05-28 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： G11B20/12 文献下载
摘要：在可重写记录介质上创建、更新和记录用于运动图象数据的无缝显示信息的方法。当在可重写记录介质上记录运动图象数据时，无缝显示信息，导航数据的一部分与图象数据一起记录来对记录的图象数据进行无缝显示。该方法能通过在其不必要时节省无缝显示信息的一些字段来有效减少创建的无缝显示信息数量。如果记录图象数据的一些视频对象被清除，关于被移去的视频对象的导航数据应被清除并且无缝显示信息也需要适当的修改。
重写记录介质创建新和无缝显示信息方法

[发明专利]基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统-CN202010874638.3在审
发明人：潘献飞;张书芳;穆华;张礼廉;安郎平;王莽;陈泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统。所述方法包括：由智能设备通过近距离无线通信信道实时接收固定在持有智能设备的行人身体上的MIMU惯性导航模块的惯性导航数据，实时接收检测卫星导航信号，满足卫星信号质量条件时用组合导航算法得到行人导航定位数据，否则用惯性导航算法得到行人导航定位数据。由智能设备实时生成行人导航定位数据并发送给云服务器，接收并显示云服务器发送的用户组行人导航可视化数据。上述方法仅用一部智能设备和一个MIMU惯性导航模块，根据卫星导航信号质量在组合导航和惯性导航间无缝切换，借助云技术实时显示本地和组内用户的导航数据，具有可靠、小型化、简单易用等优点。
基于智能设备 mimu 行人无缝导航定位方法系统

[实用新型]一种AMR及AGV叉车导航定位系统-CN202023219201.0有效
发明人：刘健;黄达健 -专利权人：深圳市易艾得尔智慧科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B66F17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AMR及AGV叉车导航定位系统，包括用于AMR或AGV叉车定位导航，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统，控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统；叉车车载控制系统设于叉车车体上，通过控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接；叉车车载控制系统、叉车导航定位系统之间通过叉车本车通讯系统通信。本实用新型部署简单，对于AGV叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业；同时采用控制信号无缝智慧链接技术，可轻松升级不开放/开放尤其不开放控制接口叉车为AGV、AMR
一种 amr agv 叉车导航定位系统

[发明专利]基于轮式移动机器人的无缝导航方法-CN202211595117.X在审
发明人：陈维娜;杨忠;刘竹青;张颢严;王逸之;顾姗姗;潘曙光;唐玉娟 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于轮式移动机器人的无缝导航方法，属于惯性导航，组合导航技术领域的应用范畴。本发明根据需求和实际情况建立机器人系统导航模型，首先基于移动机器人的运动状态建立运动学模型，再根据因子图结构建系统状态的概率密度函数，构建因子图模型，利用代价函数最小化得到当前时刻状态量的最优估计。该方案无需增加外部设备，能够利用轮式移动机器人的运动学信息辅助提高导航精度，保障无缝导航精度和可靠性，具有成本低、自主性强等特点。
基于轮式移动机器人无缝导航方法

[发明专利]一种实现自驾与公交无缝接驳的导航系统-CN201410139911.2在审
发明人：施应德 -专利权人：广东融讯信息科技有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现自驾与公交无缝接驳的导航系统。采用本发明的技术方案以后，导航系统中会添加自驾与公交接驳路径规划的选项，用户可以设定驾车的主目的地和乘客需到达的副目的地。系统能够接收并规划出总时间较短的驾驶导航路径和乘客的公交换乘规划，实现自驾与公交的无缝接驳，解决用户驾车送人的路径规划问题。
一种实现公交无缝接驳导航系统

[发明专利]室内外导航无缝切换方法及控制系统-CN201810813783.3有效
发明人：向泽君;刘浩;周智勇;陈良超;梁建国;胡开全;张俊前;马红 -专利权人：重庆市勘测院
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明提出了一种室内外导航无缝切换方法及控制系统，该方法包括以下步骤：实时采集场景数据，判断当前是否为疑似场景变化情形；对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，初步判断此时是否场景发生变化，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，确定此时场景发生变化，控制导航切换。通过室内外导航无缝切换方法简单，对场景有变化通过疑似场景变化‑初步判断此时场景发生变化‑确定此时场景发生的步骤实现导航的切换，准确性高，室内外定位导航切换的时间误差小，能有效消除室内外定位切换过程中可能出现的乒乓效应，实现室内外定位导航的无缝平滑过渡，提升用户的体验感。
内外导航无缝切换方法控制系统

[发明专利]基于POI交互的MEMS协同无缝车载定位方法及系统-CN201710704708.9在审
发明人：宋海娜;郭虹;夏林元;李倩霞 -专利权人：海华电子企业（中国）有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开的基于POI交互的MEMS协同无缝车载定位方法，包含以下步骤设计面向导航定位的POI结构；POI的提取与生成；构建基于POI的集成导航定位体系。本发明技术结合GIS中的地理热点基本功能与实现途径，提出了基于POI交互的MEMS协同无缝车载定位方法，以期克服MEMS传感器与GNSS集成中的误差积累与导航定位性能降低的困局，可有效提升障碍环境下的GNSS导航定位效率，以车辆导航终端为例进行技术研发，其线路可扩展至手机、PDA及各种智能终端与个人系统。
基于 poi 交互 mems 协同无缝车载定位方法系统

[发明专利]全球定位系统高灵敏度接收机及其室内外无缝切换方法-CN200710172645.3有效
发明人：龚相铱;刘海涛;李国通;陶欢;王海翔;沈苑;陈晓峰;杨志群 -专利权人：上海伽利略导航有限公司
申请日： 2007-12-20 - 公布日： 2008-06-18 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：一种涉及全球定位系统GPS接收机技术，尤旨一种主要应用于室内环境下的高灵敏度导航接收机的定位与导航的全球定位系统高灵敏度接收机及其室内外无缝切换方法。所述接收机为辅助卫星导航定位系统AGNSS的一部分结构，该辅助卫星导航定位系统AGNSS至少包括：星座、天线、射频电路、定位服务器和参考接收机等，各装置组合为一整体的定位系统；该方法通过三种切换方法，实现了室内外无缝切换的技术；主要解决整体硬件和室内外无缝切换的软件等有关技术问题。本发明的积极效果是：实现了存储式捕获与流水式跟踪，使之更快速、更准确的定位；提高了终端用户的灵敏度指标，且简单、可靠地实现了两种信号条件下的无缝切换等优点。
全球定位系统灵敏度接收机及其内外无缝切换方法

[发明专利]一种基于北斗的地面无缝导航系统-CN201310366072.3在审
发明人：刘静娴;刘朝海 -专利权人：常州市莱特信息科技有限公司
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于北斗的地面无缝导航系统，它包括导航应用终端(1)、数据服务平台端(2)，导航应用终端(1)内设有多模信号接收模块(3)、导航信号优化处理模块(4)、基础数据管理模块(5)、导航信息结算模块(6)、导航应用模块(7)、通讯模块(8)；数据服务平台端(2)设有通讯模块(9)、基础数据管理模块(10)、数据应用分析模块(11)，通过多模信号接收模块(3)接收到北斗信号时，能够自动计算出自身的位置，并将信息反馈给数据服务平台(2)，通过数据服务平台(2)中数据应用分析模块(11)解算出定位信息，实现地面无缝导航，且精度及稳定性良好。
一种基于北斗地面无缝导航系统

[发明专利]一种基于站心坐标系的小型无人机无缝自主式导航方法-CN201910270662.3有效
发明人：李德辉;王冠林;唐宁 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于站心坐标系的小型无人机无缝自主式导航方法，本方法以站心坐标系为导航坐标系，利用多传感器冗余辅助基于低成本的MEMS IMU的捷联惯导，利用扩展卡尔曼滤波完成数据融合，实现无人机的位置、本导航方法采用传感器数据健康状态管理系统，对参与导航数据融合的多传感器数据进行自适应切换，并将状态方程维数和量程方程维数进行固化，有效简化了数据融合算法实现，确保无人机在有无GNSS环境下的无缝自主式导航
一种基于坐标系小型无人机无缝自主导航方法

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