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[实用新型]无人直升机多摄像机视觉装置-CN201720093139.4有效
发明人：刘锦涛;周思羽;吴文海;曲志刚 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院青岛校区
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机多摄像机视觉装置，包括处理器，还包括两个分别与所述处理器连接的摄像机，分别为第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机与无人直升机的底部固定，无人直升机的底部设置有驱动机构，所述第一摄像机与所述第二摄像机的镜头方向朝向无人直升机的下方，且两者光轴平行，所述驱动机构用于驱动所述第二摄像机在其光轴方向上沿直线运动。本无人直升机多摄像机视觉装置，摄像机既能采集地面降落标识，方便对准，又能在对准降落标识同时获取必要的高度信息，无需额外安装雷达测距等测距装置，解决了地面为草地时对测距信号影响导致测距不准确的问题。
无人直升机摄像机视觉装置

[外观设计]无人直升机整流罩-CN202130614335.3有效
发明人：朱国民;张海洋 -专利权人：江西昌蓝通用航空有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人直升机整流罩。2.本外观设计产品的用途：无人直升机整流罩主要用来配合无人直升机使用，起到保证机身具有良好的气动外形，减少气动阻力，保护设备，防水、隔热等作用。
无人直升机整流

[发明专利]一种电力应用无人直升机-CN202110594729.6在审
发明人：邓百川;周俊宏;陈永洪;蔡振华;林永茂;黄承勇;陈义;王骅;石基;邹文峰;沈春杨;李文泽;张烜梓;骆志敏;黄博;张瑞骐;张惠荣;郑建荣 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种电力应用无人直升机。该无人直升机包括机架、四个降落组件和降落控制组件；四个降落组件分别安装于机架上左机脚和右机脚的两端，降落组件包括用于接触地面的接地板、传感单元和能带动接地板升降的驱动单元，传感单元用于测量接地板与位于接地板下方地面的夹角与间距；降落控制组件通信连接传感单元，用于处理夹角与间距测量结果，当夹角测量结果位于安全阈值范围时，无人直升机开始降落，降落控制组件根据间距测量结果控制驱动单元带动接地板移动；当夹角测量结果超出安全阈值范围时，无人直升机停止降落。借助上述设置能使该无人直升机自动平稳降落，保证了运行的安全性，提高了工作的效率。
一种电力应用无人直升机

[实用新型]带供水电管线的高楼山林灭火电动无人直升机-CN201520609989.6有效
发明人：刘畅;刘佳;温锦仪 -专利权人：刘畅;刘佳;温锦仪
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种带供水电管线的高楼山林灭火电动无人直升机，由电动无人直升机(1)、地面供水的灭火射水枪(2)、连接地面的供水软管、供电线缆和遥控线缆组合管线(3)、配套地面供水电的消防车(4)、地面供电的电动机(5)、多层升降旋翼(6)、尾推进方向舵(7)、尾推进螺旋桨(8)组成，其特征在于：电动无人直升机(1)装载于配套地面供水电的消防车(4)运送至灭火现场，电动无人直升机(1)携带连接地面的供水软管、供电线缆和遥控线缆组合管线(3)升空飞行至所需灭火位置时开始喷水灭火，地面供水的灭火射水枪(2)连接与配套地面供水电的消防车(4)供水软管，通过供水软管源源不断供水喷射高压水流实施灭火，在电动无人直升机(1)机体中间设置多层升降旋翼该直升机有效解决现有消防设备救火高度都低于100米而难以实施高楼灭火的问题。
水电管线高楼山林灭火电动无人直升机

[发明专利]一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法-CN201410766880.3在审
发明人：孙一力;甄子洋;王硕;王新华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法，六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统包括机载部分、地面站控制部分，所述的机载部分包括六旋翼飞行平台和飞行控制器，所述的地面站控制部分包括具有无线传输功能的测控终端本发明还公开了一种六旋翼无人直升机飞行控制系统的控制方法，通过闭环控制算法计算控制输出量来控制执行机构工作；该方法实现了六旋翼无人直升机在室内的跟踪飞行，扩展了多旋翼无人直升机的应用范围。
一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统方法

[发明专利]有人直升机的无人化装置的主旋翼控制系统-CN201711053433.3在审
发明人：鲁功平;吴冲;何东 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B64C27/605 文献下载
摘要：本发明公开了一种有人直升机的无人化的主旋翼控制系统，包括主旋翼控制装置和发动机控制装置；所述的主旋翼控制装置包括安装支架，对应固定设置在安装支架上的三个驱动部，固定设置所述的安装支架左侧的底座，分别通过枢轴设置在所述的底座上的三个杠杆式传动部发明的有人直升机无人化改造装置，该装置可适用于多种有人直升机的无人化改造。它系统完善、适配性强、易于复制、结构简单，安装方便，适用于多种有直升机的无人化改造，能有效提高无人直升机的研发效率。
无人化主旋翼直升机安装支架固定设置控制系统控制装置传动部底座发动机控制装置杠杆式传动可旋转连接无人直升机驱动安装方便改造装置枢轴设置输出传动系统完善上端可旋转连接杆倾斜盘适配杆适配性研发左端改造复制

[发明专利]有人直升机的无人化装置-CN201711047954.8在审
发明人：鲁功平;吴冲;何东 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种有人直升机的无人化装置，包括主旋翼控制装置、发动机控制装置以及尾旋翼控制装置；所述的主旋翼控制装置包括安装支架，对应固定设置在安装支架上的三个驱动部，固定设置所述的安装支架左侧的底座，分别通过枢轴设置在所述的底座上的三个杠杆式传动部发明的有人直升机无人化改造装置，该装置可适用于多种有人直升机的无人化改造。它系统完善、适配性强、易于复制、结构简单，安装方便，适用于多种有直升机的无人化改造，能有效提高无人直升机的研发效率。
无人化直升机安装支架控制装置固定设置传动部主旋翼底座发动机控制装置杠杆式传动可旋转连接无人直升机驱动安装方便改造装置枢轴设置输出传动系统完善上端可旋转连接杆倾斜盘适配杆适配性尾旋翼研发左端改造复制

[实用新型]无副翼无人直升机控制系统-CN201721563160.2有效
发明人：何玉庆;杨丽英;谷丰;周浩;李思梁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无副翼无人直升机控制系统，包括机载控制系统和地面控制系统；所述机载控制系统与地面控制系统通过数字跳频电台进行无线通讯，机载控制系统通过数字跳频电台将采集到的实时飞行数据发送到地面控制系统，地面控制系统通过数字跳频电台对机载控制系统的参数进行在线改写和保存，同时地面控制系统通过无线电遥控器将无人直升机控制指令发送到机载控制系统，实现对无人直升机的控制。本实用新型可以实现对无副翼无人直升机的稳定控制，降低了无副翼无人直升机飞行的操作难度，增强了系统的可靠性。
地面控制系统机载控制系统无人直升机副翼跳频电台本实用新型控制系统无人直升机飞行无线电遥控器飞行数据控制指令稳定控制无线通讯改写采集保存

[实用新型]一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台-CN201720430148.8有效
发明人：包长春;海日汗;李京阳;印明威;张鹏;徐震翰 -专利权人：北京建中数字科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，包括固定于地面的试飞框架；设于所述试飞框架、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。上述无人直升机地面测试平台，可以实现无人直升机的六个自由度的试飞，对于飞控程序测试、结构系统振动测试、控制算法优化及改进起到至关重要的作用。
一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台

[实用新型]一种无人直升机试车台-CN202022414195.8有效
发明人：夏宗权 -专利权人：洲际联合超伦科技（北京）有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机试车台，属于无人直升机领域，包括固定架，所述固定架的外部固定连接有固定环，且固定架的顶部固定安装有一号固定板，所述一号固定板的顶部固定连接有安装平台，所述安装平台的内部活动套接有轴套，所述轴套的内部固定套接有套筒；该无人直升机试车台，通过设置一号固定板、安装平台、轴套、套筒和二号固定板，可以在无人直升机飞行性能检测的过程中，利用套筒带动轴套在安装平台的内部发生三百六十度转动，不仅能够使得固定架和安装架之间发生自转，而且也能够满足无人直升机的各种飞行动作(如俯冲、抬升和左右转向等)，从而提高了该试车台的实用性。
一种无人直升机试车

[实用新型]一种无人直升机可投放货舱-CN202223450981.9有效
发明人：刘晨鸣;孙涛;左文明;田刚印 -专利权人：北京中航智科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B64D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人直升机可投放货舱，属于无人直升机装备技术领域，解决了无人直升机中可投放货舱不能稳固安装、妨碍飞行气动性、投放和卸货效率低的问题。本实用新型的无人直升机可投放货舱包括框架部件、舱板部件和舱门部件，舱板部件围覆框架部件形成货舱主体；2个舱门部件沿纵向镜像设置在货舱主体两端；框架部件包括主框架组件和底框架组件；主框架组件连接在底框架组件上本实用新型的无人直升机可投放货舱结构简单，外形具有良好飞行气动性，便于稳固安装，便于提高投放和卸货效率，适用性广泛。
一种无人直升机投放货舱

[实用新型]一种无人直升机用尾桨增速器-CN202221945507.0有效
发明人：周伟 -专利权人：天津昊辰高新科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64C27/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机用尾桨增速器，包括无人直升机本体、螺旋桨、增速器、尾桨，所述无人直升机本体上方转动设置有螺旋桨，所述无人直升机本体尾端设置有尾桨，所述无人直升机本体尾端内部设置有增速器，所述增速器通过转动轴一与尾桨连接
一种无人直升机用尾桨增速

[发明专利]基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机建模方法-CN201410693671.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市鸣鑫航空科技有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机建模方法，其包括恒张力释放状态下的柔性光缆动力学建模和面向飞行控制系统的光缆敷设无人直升机动力学模型，其中恒张力释放状态下的柔性光缆动力学建模包括单个光缆段的受力计算方法和整体光缆动力学模型建立方法；面向飞行控制系统的光缆敷设无人直升机动力学模型包括无人直升机平台动力学模型和无人直升机参数辨识试验系统，设定a)整条待布设的光缆由N个光缆段构成；b)各段逐次从释放机构中释放，正在释放的光缆段的速度与刚释放的光缆段的速度一致本发明为无人直升机的飞行控制系统研制提供支持。
基于光缆敷设共轴双旋翼无人直升机建模方法

[实用新型]一种无人直升机着舰锁紧装置-CN202121200345.3有效
发明人：陈罗丹 -专利权人：陈罗丹
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64F1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人直升机技术领域，且公开了一种无人直升机着舰锁紧装置，包括机体，所述机体的底部固定安装有收纳盒，收纳盒的内部设置有连接座，连接座底部的前后两侧相对的固定安装有两个夹板，连接座的顶部固定安装有电动推杆无人直升机降落时降落在栅格网上，无人直升机降落后，电机运行能够使第一挡杆和第二挡杆逐渐伸出，伸进栅格网的栅格之中，电动推杆运行能够使第一挡杆和第二挡杆逐渐张开，由竖直状态变为水平状态，第一挡杆和第二挡杆在栅格网下逐渐张开便能够把无人直升机紧紧地拉在栅格网上，防止无人直升机因为舰艇的晃动而滑动。
一种无人直升机着舰锁紧装置

[发明专利]一种考虑约束的无人直升机主动抗扰容错控制方法-CN202310114262.X在审
发明人：赵振华;赵天行;姜斌;曹东;祖家奎 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑约束的无人直升机主动抗扰容错控制方法，首先，建立包含执行器故障的无人直升机姿态回路受扰非线性动力学模型。其次，基于扩张状态观测器技术，对外界干扰进行有效估计。最后，基于所需力和力矩解算得到直升机周期变距和尾桨距。本发明充分考虑无人直升机姿态角变化率的限幅要求，并且基于主动抗干扰控制思想对干扰进行前馈补偿，在满足约束的情况下，实现了无人直升机姿态角指令的高精度跟踪，有效地降低了多源干扰、系统故障的影响。
一种考虑约束无人直升机主动容错控制方法