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[发明专利]基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法-CN201010297559.7有效
发明人：王冠林;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法属于无人机飞行控制技术领域，其特征在于，含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中：根据测距传感器和高度传感器分别测量得到的无人直升机距障碍物距离D和离地高度H，以及设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc，飞行控制计算机持续地调整无人直升机的前飞速度和垂直速度(以调节垂直速度为主)，使无人直升机保持设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc近似不变，从而实现无人直升机对复杂地形的实时跟踪飞行本发明只需为无人直升机增加少量硬件设备，即可精确、简便和可靠地实现地形跟踪功能。
基于激光探测图像识别无人直升机地形跟踪方法

[发明专利]测试小型无人直升机飞行性能的试验平台-CN200510050551.X无效
发明人：吴建德;李平;韩波;方舟;周涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-07-04 - 公布日： 2006-02-08 - 主分类号： G01M19/00 文献下载
摘要：本发明公开的测试小型无人直升机飞行性能的试验平台主要包括机架，万向转动机构和配重机构，无人直升机固定在试验平台的平板上，无人直升机连带万向转动机构及支撑杆起飞，能以支撑杆顶端为球心，做一个受限的球面运动，实现倾斜、偏航、滚转等各种姿态，在一定范围内满足直升机自由飞行。配重机构抵消了试验平台带给无人直升机的多余负载。当飞行控制失效或试验失败时，可以保证直升机不会出现翻滚或飞离试验平台，使直升机可以安全着陆。另外本发明还为广大的航模爱好者提供一个熟悉模型直升机飞行性能的平台。
测试小型无人直升机飞行性能试验平台

[实用新型]一种小型无人直升机飞行控制试验平台-CN200520012975.2无效
发明人：吴建德;李平;韩波;方舟;周涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-07-04 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的小型无人直升机飞行控制试验平台主要包括机架，万向转动机构和配重机构，无人直升机固定在试验平台的平板上，无人直升机连带万向转动机构及支撑杆起飞，能以支撑杆顶端为球心，做一个受限的球面运动，实现倾斜、偏航、滚转等各种姿态，在一定范围内满足直升机自由飞行。配重机构抵消了试验平台带给无人直升机的多余负载。当飞行控制失效或试验失败时，可以保证直升机不会出现翻滚或飞离试验平台，使直升机可以安全着陆。另外本实用新型还为广大的航模爱好者提供一个熟悉模型直升机飞行性能的平台。
一种小型无人直升机飞行控制试验平台

[实用新型]一种复合推力电动无人直升机-CN201620227703.2有效
发明人：潘明龙;王开通 -专利权人：哈尔滨飞机工业集团有限责任公司
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型属于无人直升机整体设计，涉及一种复合推力电动无人直升机。本实用新型提出了一种复合推力电动无人直升机，大大提高了最大前飞速度，简化了无人直升机机构，减轻了无人直升机重量，降低了故障率，提高了维护性能。
一种复合推力电动无人直升机

[发明专利]一种无人直升机用稳定性高的起落架-CN202110777591.3在审
发明人：陈罗丹 -专利权人：浙江星空通用航空科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机用稳定性高的起落架，属于无人直升机领域，无人直升机机身，所述无人直升机机身的下部对称设有两个外起落架和两个内起落架，两个所述外起落架均包括铰接座和斜撑板，所述铰接座与无人直升机机身的侧面固定，所述铰接座与斜撑板通过转轴铰接安装，两个所述斜撑板的底端均铰接安装有第一防滑底板，两个所述内起落架均包括固定板和抗冲击板，所述固定板的顶端与无人直升机机身的底部固定。本发明通过设置外起落架和内起落架进行初次和二次缓冲，并在上述基础上利用与内起落架联动的斜推板和缓冲机构对内起落架辅助支撑，增加内起落架的稳定性，提升了缓冲效果，确保无人直升机起落过程平稳无晃动，避免安全事故
一种无人直升机稳定性起落架

[发明专利]一种便于无人直升机稳定起落的起落架-CN202211016871.3在审
发明人：陈罗丹 -专利权人：浙江星空通用航空科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于无人直升机稳定起落的起落架，属于无人直升机领域，无人直升机机身，所述无人直升机机身的下部对称设有两个外起落架和两个内起落架，两个所述外起落架均包括铰接座和斜撑板，所述铰接座与无人直升机机身的侧面固定，所述铰接座与斜撑板通过转轴铰接安装，两个所述斜撑板的底端均铰接安装有第一防滑底板，两个所述内起落架均包括固定板和抗冲击板，所述固定板的顶端与无人直升机机身的底部固定。本发明通过设置外起落架和内起落架进行初次和二次缓冲，并在上述基础上利用与内起落架联动的斜推板和缓冲机构对内起落架辅助支撑，增加内起落架的稳定性，提升了缓冲效果，确保无人直升机起落过程平稳无晃动，避免安全事故
一种便于无人直升机稳定起落起落架

[发明专利]一种无人直升机及其控制系统-CN202111303413.3有效
发明人：陈明非;姜文辉;闫志敏;孙昕;齐维维;于海生 -专利权人：尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机及其控制系统，包括控制器、主旋翼、第一操控机构、安装于无人直升机的两侧的机翼和安装于机翼的推进机构，机翼包括主翼、以可纵向偏转的方式安装于主翼的副翼和用于操控副翼的纵向偏转角度的第二操控机构；当无人直升机向前飞行的速度达到第二预设速度时，控制器用于控制第一操控机构将主旋翼的桨距角降低至零，同时控制第二操控机构调节副翼的纵向偏转角度，以使无人直升机的整体升力与无人直升机的重力保持相等。该控制系统，通过控制器控制第一操控机构将主旋翼的桨距角降低至零，此时主旋翼不产生升力，降低了主旋翼对无人直升机向前飞行时所产生的阻力和干扰，继而有助于提升无人直升机的飞行速度。
一种无人直升机及其控制系统

[发明专利]一种无人直升机空中拍照控制装置-CN201010174736.2无效
发明人：刘少兵 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2010-05-11 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机空中拍照控制装置，包括设置在地面的地面单元和设置在无人直升机上的可通过无线通信方式根据地面控制单元的控制进行高空无人拍照的空中单元。本发明无人直升机空中拍照控制装置包括地面单元和空中单元，在需要拍照时，地面单元通过无线方式对空中单元发送拍照的控制指令，空中单元接收到控制指令后控制拍照装置进行拍照，从而实现了无人直升机空中拍照。此外，本发明无人直升机空中拍照控制装置的空中单元还包括报警器，在拍照时可以发出报警音，从而起到提示作用。本发明无人直升机空中拍照控制装置包括的元件少，控制精度高，操作安装调试方便，能兼容不同的处理器端口，值得广泛推广。
一种无人直升机空中拍照控制装置

[实用新型]一种无人直升机空中拍照控制装置-CN201020193162.9有效
发明人：刘少兵 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2010-05-11 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机空中拍照控制装置，包括设置在地面的地面单元和设置在无人直升机上的可通过无线通信方式根据地面控制单元的控制进行高空无人拍照的空中单元。本实用新型无人直升机空中拍照控制装置包括地面单元和空中单元，在需要拍照时，地面单元通过无线方式对空中单元发送拍照的控制指令，空中单元接收到控制指令后控制拍照装置进行拍照，从而实现了无人直升机空中拍照。此外，本实用新型无人直升机空中拍照控制装置的空中单元还包括报警器，在拍照时可以发出报警音，从而起到提示作用。本实用新型无人直升机空中拍照控制装置包括的元件少，控制精度高，操作安装调试方便，能兼容不同的处理器端口，值得广泛推广。
一种无人直升机空中拍照控制装置

[发明专利]取电装置及包括该取电装置的无人直升机-CN201510420014.3有效
发明人：于春来;刘洋;朱学成;孙福军;盛玉和;王瑞发;孙巍;徐超;魏春明;吴明君 -专利权人：国家电网公司;黑龙江省电力科学研究院
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：取电装置及包括该取电装置的无人直升机，涉及无人直升机进行取电的技术领域。本发明是为了解决无人直升机采用的电池难以支撑长时间巡查工作，而且负荷小，工作效率大大降低的问题。本发明所述的取电装置及包括该取电装置的无人直升机，导流框内包括磁耦合线圈，磁耦合线圈可提取电流产生的磁场中的电能，磁耦合线圈通过电容电路和电力电子电路将电能转换成适合负载使用的电能，可实现无人机长距离使用中利用广泛存在的架空线自主充电，通过多次自主充电可以增强无人机的航程、工作时间和负荷，提高无人机的工作效率。本发明的取电装置可以从架空线中取电，包括取电装置的无人直升机可以给无人直升机充电。
装置包括无人直升机

[实用新型]一种大载荷无人共轴直升机齿轮箱-CN202021369788.0有效
发明人：胡泓 -专利权人：江苏东翼通用航空科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型属于直升机齿轮箱技术领域，具体涉及一种大载荷无人共轴直升机齿轮箱。本大载荷无人共轴直升机齿轮箱包括：箱体、竖直设置在箱体内的主动锥齿轮、位于主动锥齿轮上方的上锥齿轮、位于主动锥齿轮下方的下锥齿轮；所述主动锥齿轮适于连接发动机的输出轴，以同时带动上锥齿轮和下锥齿轮反向转动本实用新型的大载荷无人共轴直升机齿轮箱，通过主动锥齿带动上锥齿轮和下锥齿轮反向转动，从而实现大载荷无人共轴直升机的上、下旋翼实现反转，从而抵消反扭矩，使直升机飞行更加平稳。
一种载荷无人直升机齿轮箱

[发明专利]基于数据驱动的微纳单旋翼直升机位姿跟踪控制方法-CN202310733616.9在审
发明人：鲜斌;马傲晨;古训 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及单旋翼无人直升机控制技术，为提高微纳单旋翼直升机模型的准确性，通过设计基于积分几何控制策略的非线性控制策略，实现微纳单旋翼无人直升机的高精度位置与姿态跟踪控制。为此，本发明采取的技术方案是，基于数据驱动的微纳单旋翼直升机位姿跟踪控制方法，采用基于深度卷积神经网络的系统辨识方法建立无人机动力学模型，利用数据驱动方法进行微纳直升机模型辨识，根据辨识结果进行姿态环控制律设计、位置环控制律设计，实现对无人机的自动控制。本发明主要应用于单旋翼无人直升机控制设计、控制场合。
基于数据驱动微纳单旋翼直升机跟踪控制方法

[实用新型]一种农用无人直升机-CN202020582481.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：金玉坤
申请日： 2020-04-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农用无人直升机，包括无人直升机本体，所述无人直升机本体上设有储药结构；所述储药结构，包括：支架、储药箱、若干个第一防晃板、若干个第二防晃板、若干个第三防晃板、若干个Y型入药管、入药总管以及喷药部；所述支架安装于无人直升机本体上，所述储药箱安装于支架一端，本实用新型涉及农业生产设备技术领域,通过在储药箱中安装防晃板实现控制药液多方向的晃动程度，减轻无人直升机本体晃动的程度，保护了无人直升机，储药箱的生产工艺简单，生产成本低，储药量充足，无需频繁添加药液，提高了工作效率，占用空间小，农用无人直升生机易存放，并且可根据作物的生长状况调节喷药量。
一种农用无人直升机

[发明专利]一种无人直升机飞行航迹规划方法-CN201110458232.8无效
发明人：宋海薇;李瑜强;傅彪;涂天佳;曾国贵;张大高;严峰 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2011-12-27 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人直升机航迹规划领域，涉及一种针对无人直升机的快速航迹规划方法。一种无人直升机飞行航迹规划方法，采用地图绘制控件将地图功能添加到航迹规划应用中，实现在高精度数字地图上通过鼠标点选方式确定航迹点以及鼠标拖拽的方式修改航迹点，并且在规划约束条件中考虑了悬停特性等直升机特有的飞行性能本方法解决了无人直升机航迹规划实用性问题，无需手动编辑航迹点坐标位置，操作方便，规划速度快，交互性强。
一种无人直升机飞行航迹规划方法

[发明专利]一种无人直升机机载电磁环境模拟设备、系统及直升机-CN202011428759.1有效
发明人：耿波;刘伟;陈少恒 -专利权人：南京长峰航天电子科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B64C25/10 文献下载
摘要：本发明一种无人直升机机载电磁环境模拟设备、系统及直升机，本发明提供的一种无人直升机机载电磁环境模拟设备包括直升机收缩起落架、吊舱和用于带动所述吊舱旋转的吊舱旋转装置；所述直升机收缩起落架固定安装在无人直升机下部，能够实现在降落过程中放下且在试验过程中收起的功能；所述吊舱旋转装置固定安装在所述直升机收缩起落架上，用于驱动所述吊舱连续旋转或旋转固定在指定角度；所述吊舱固定连接在所述吊舱旋转装置下方，用于装载模拟器设备通过设置直升机收缩起落架和吊舱旋转台，直升机收缩起落架收起，能够装载模拟器进行无遮挡、无死角的模拟，同时不会影响直升机的降落。
一种无人直升机机载电磁环境模拟设备系统

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