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[实用新型]隧道起重用多维行走轮-CN201820971375.6有效
发明人：彭洪;崔益祥;刘根林;游万钧;游有鹏;杨原金;张义军 -专利权人：东台市富康机械有限公司
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B66C9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道起重用多维行走轮，它包括多维轮支架，该多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。行走轮驱动装置固定安装于行走轮支架上；行走轮与行走轮驱动装置间通过传动箱传动连接；行走轮与行走轮驱动装置直接连接。该隧道起重用多维行走轮能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，结构合理，使用效果好。
行走轮多维行走轮驱动装置行走轮支架摆动支架轮支架传动连接转动支承隧道摆动驱动装置回转传动装置本实用新型隧道内壁稳固支撑传动箱圆管状铰支轮架支承走轮

[发明专利]一种巡检机器人的行走装置-CN201910519760.6在审
发明人：王连辉;陈清华;吴志成;陈永志;罗国档;郭建钊;陈茂新;杨昌加;龚建新;许俊江;杜建文;郑盛忠;严国强;陈小强 -专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;国网福建省电力有限公司;浙江清华长三角研究院;福建和盛置信智能电气有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的行走装置，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本发明由于设置了行走轮摆动组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障
行走轮压紧轮巡检机器人摆动组件行走装置行走轮轴动力轴摆动万向节联轴器万向联轴器行走轮支架压紧轮支架摆动控制行走过程左右摆动圆心连接板自适应紧轮有压支撑支承

[发明专利]一种巡检机器人-CN201910519802.6在审
发明人：王连辉;陈清华;吴志成;陈永志;罗国档;郭建钊;陈茂新;杨昌加;龚建新;许俊江;杜建文;郑盛忠;严国强;陈小强 -专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;国网福建省电力有限公司;浙江清华长三角研究院;福建和盛置信智能电气有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，行走装置包括有行走轮及行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本发明由于设置了行走轮摆动组件，因此使得机器在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障
行走轮压紧轮摆动组件行走装置行走轮支架巡检机器人行走轮轴动力轴摆动动力传动装置万向节联轴器万向联轴器压紧轮支架摆动控制控制系统人本发明行走过程左右摆动圆心连接板自适应紧轮巡检有压支撑支承

[实用新型]一种机器人的行走机构-CN201920905110.0有效
发明人：王连辉;陈清华;吴志成;陈永志;罗国档;郭建钊;陈茂新;杨昌加;龚建新;许俊江;杜建文;郑盛忠;严国强;陈小强 -专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;国网福建省电力有限公司;浙江清华长三角研究院;福建和盛置信智能电气有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的行走机构，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本实用新型由于设置了行走轮摆动组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障
一种机器人行走机构

[实用新型]一种输电线路巡检装置-CN201920905498.4有效
发明人：王连辉;陈清华;吴志成;陈永志;罗国档;郭建钊;陈茂新;杨昌加;龚建新;许俊江;杜建文;郑盛忠;严国强;陈小强 -专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;国网福建省电力有限公司;浙江清华长三角研究院;福建和盛置信智能电气有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输电线路巡检装置，包括有行走装置，动力传动装置及控制系统，行走装置包括有行走轮及行走轮支架，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本实用新型由于设置了行走轮摆动控制组件，因此使得机器在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本输电线路巡检装置行走装置自适应摆动过障
行走轮压紧轮行走装置输电线路巡检装置本实用新型行走轮支架摆动控制摆动组件行走轮轴动力轴摆动动力传动装置万向节联轴器万向联轴器压紧轮支架控制系统行走过程左右摆动圆心连接板自适应紧轮有压支撑支承

[发明专利]一种机器人行走装置-CN201711467171.5有效
发明人：曲道奎;王文钊;徐方;邹风山;何元一;徐冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行走装置。本发明的机器人行走装置包括：驱动轮组件，后摆动轴组件，万向轮摆动组件以及第一万向轮；所述驱动轮组件，后摆动轴组件及第一万向轮安装在机器人本体的底部；所述万向轮摆动组件安装在所述后摆动轴组件的摆动面上；所述驱动轮组件为所述机器人行走装置提供动力；所述万向轮摆动组件与第一万向轮支撑机器人行走装置整体运动。本发明提供的机器人行走装置能使证机器人行走装置的六个轮都与地面接触，从而行走的精度更高。
一种机器人行走装置

[发明专利]清洁行走装置及光伏阵列-CN201910533389.9在审
发明人：崔正磊 -专利权人：珠海思略智能科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： H02S30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。
行走装置连接桥行走轮清洁机身光伏阵列行走轮组件摆动行驶摆动驱动组件摆动组件可变形驱动力行走面坡度驱动支撑

[实用新型]清洁行走装置及光伏阵列-CN201920931908.2有效
发明人：崔正磊 -专利权人：珠海思略智能科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02S30/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。
清洁行走装置阵列

[发明专利]隧道吊运机器人-CN201810655073.2有效
发明人：彭洪;崔益祥;刘根林;游万钧;游有鹏;杨原金;张义军 -专利权人：苏州市东挺河智能科技发展有限公司
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：它包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。本发明不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。
隧道机器人

[发明专利]隧道吊运机器人-CN202010385835.9有效
发明人：彭洪 -专利权人：上海勤顺建设工程有限公司
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。本发明不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。
隧道机器人

[实用新型]隧道吊运机器人-CN201820971379.4有效
发明人：彭洪;崔益祥;刘根林;游万钧;游有鹏;杨原金;张义军 -专利权人：东台市富康机械有限公司
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。本实用新型不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。
行走轮横梁摆动支架行走轮支架多维门架伸缩驱动装置机身连接转动支承轮支架下支腿吊运行走轮驱动装置摆动驱动装置回转传动装置隧道本实用新型传动连接门架横梁隧道内壁稳固支撑行轮支架起吊门上支腿圆管状铰支两组轮架支承支腿走轮机器人

[实用新型]隧道门式起吊架-CN201820971386.4有效
发明人：彭洪;崔益祥;刘根林;游万钧;游有鹏;杨原金;张义军 -专利权人：东台市富康机械有限公司
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：门架支腿包括相互滑接的门架上支腿和门架下支腿，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置；门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置；在所述门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，该多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，该行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。该隧道门式起吊架结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走。
横梁门架摆动支架行走轮门式起吊架行走轮支架下支腿多维伸缩驱动装置门架横梁门架支腿转动支承轮支架上支腿隧道走轮行走轮驱动装置摆动驱动装置回转传动装置本实用新型传动连接隧道内壁稳固支撑行轮支架圆管状滑接铰支轮架支承支腿

[实用新型]一种新型卡轨制动车卡轨装置-CN202122973020.5有效
发明人：薛立军;唐君源;刘德权 -专利权人：山东宇飞传动技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E01B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型卡轨制动车卡轨装置，包括卡轨制动车、卡轨装置、行走轮架和钢轨，行走轮架设置在卡轨制动车下表面；卡轨装置由摆动轮架、联接销轴、限位装置、导向轮及卡轨轮组成。包括设置在卡轨制动车行走轮架上的摆动轮架、联接销轴、卡轨轮、导向轮及限位装置。卡轨装置通过联接销轴与卡轨制动车上的行走轮架铰接，形成卡轨装置的摆动结构；卡轨轮、导向轮安装于摆动轮架两侧，随摆动轮架同步摆动；卡轨轮、导向轮与单根钢轨形成双侧卡轨方式，使卡轨制动车运行过程中更加可靠安全；限位装置既可以限制摆动轮架的摆角大小，减小钢轨与卡轨轮或导向轮接触时对其的径向压力，又可限制摆动轮架与行走轮架的间距，降低卡轨制动车运行过程中对摆动轮架与行走轮架联接销轴的冲击。
一种新型制动车卡轨装置

[实用新型]一种可摆动的差分立式舵轮-CN201920761043.X有效
发明人：朱忠;董尚晖 -专利权人：广州市中立智能装备科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可摆动的差分立式舵轮，包括安装板，其中部开设有一限位孔，该安装板的底部设置有摆动连接组件；行走轮组，其与摆动连接组件活动连接；驱动组件，其跨设所述限位孔并与行走轮组驱动连接；其中，行走轮组通过摆动连接组件可正向或反向转动；限位孔通过与驱动组件的抵触以限位行走轮组的转动。通过摆动连接组件，使得行走轮组可在合适的范围内正向或方向的转动。在地面不平的路况下，行走轮组通过摆动仍可保持与地面的充分接触。提高舵轮的行走能力，且不影响转向。
一种摆动立式舵轮

[实用新型]履带式行走装置及机器人-CN202120562433.1有效
发明人：吕马仟 -专利权人：吕马仟
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本实用新型提供一种履带式行走装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，履带式行走装置包括：结构主体、第一摆动件、第一承重轮、第二摆动件、第二承重轮以及弹性件。第一摆动件、第二摆动件分别转动连接于结构主体。第一承重轮、第二承重轮分别转动连接于第一摆动件、第二摆动件。弹性件连接于第一摆动件和第二摆动件之间，可以对第一摆动件和第二摆动件施加大小相等的弹力，从而在履带式行走装置行走至颠簸路面时，可以使得第一摆动件、第二摆动件上第一承重轮、第二承重轮的上下浮动量可以保持一致，进而使得履带式行走装置更平稳。
履带式行走装置机器人

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