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[发明专利]双目摄像机的标定方法、系统、电子设备和存储介质-CN202111122839.9在审
发明人：高永基 -专利权人：上海闻泰电子科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目摄像机的标定方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：以棋盘格为标定板；将双目摄像机划分为主摄像机和副摄像机，采用主摄像机和副摄像机分别采集标定板上的棋盘格图片，得到主摄图片和副摄图片；根据主摄图片进行主摄像机单目标定，获得主摄像机内外参数矩阵和主摄像机畸变系数矩阵；根据副摄图片进行副摄像机单目标定，获得副摄像机内外参数矩阵和副摄像机畸变系数矩阵；再分别进行主摄像机和副摄机的立体标定本发明在双摄立体标定之前先对主副摄像机分别进行单目标定，获取每个单目摄像机的内外参数和畸变参数，得到的内参误差小、双摄标定结果相对更稳定。
双目摄像机标定方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵的求解方法-CN201410408216.1在审
发明人：张超;杨华民;韩成;权巍;蒋振刚;冯欣;范静涛 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵的求解方法，其特征在于：摄像机和投影机都通过电缆与计算机连接，按以下步骤实现：在计算机中，产生一幅摄像机标定图像，在计算机中，产生一幅投影机标定图像，并存储在计算机中；将摄像机和投影机固定摆放于标定板前方，保证标定板位于摄像机和投影机的视场范围内；通过摄像机摄取标定板，得到摄像机标定板图像；保持标定板不动，通过投影机将投影机标定图像全部投射到标定板上，使用摄像机拍摄标定板，得到投影机标定板图像；其可以快速地对摄像机和投影机进行标定，从而得到摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵。
一种摄像机单应性矩阵投影机求解方法

[发明专利]摄像机的标定方法、装置、设备和介质-CN202010170881.7在审
发明人：曹博涛;王光利;潘胜军;方蒙蒙 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种摄像机的标定方法、装置、设备和介质。其中方法包括：将主摄像机的显示画面作为标定背景，转动从摄像机，使得从摄像机显示画面与标定背景中预设区域重合，得到重合时从摄像机位置与预设区域位置的映射关系，以实现对从摄像机的标定。本发明实施例能够简化摄像机标定流程，使得摄像机标定过程能够更直观的体现出来，减少肉眼判断所带来的误差，提高摄像机的标定精准度，且具有高的易用性。
摄像机标定方法装置设备介质

[发明专利]摄像机标定的方法及装置-CN200810130922.9有效
发明人：马利庄;李灿林;刘源 -专利权人：深圳华为通信技术有限公司
申请日： 2008-08-30 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种摄像机的标定方法及装置，为实现摄像机的在线标定，并提高摄像机标定的精确度而发明。其中，所述方法包括：利用包含有标定参照物的初始图像，对摄像机进行初始标定，获取摄像机的初始标定参数；获取所述已进行初始标定的初始图像与待标定图像的匹配特征参数，其中所述待标定图像是在摄像机参数发生变化时获取的，且所述待标定图像不包括所述标定参照物；利用所述摄像机的初始标定参数及匹配特征参数，对所述待标定图像进行标定，获取摄像机新的标定参数。
摄像机标定方法装置

[发明专利]三维扫描系统中双摄像机标定方法-CN200610096374.3有效
发明人：达飞鹏;钱志峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2006-09-22 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：三维扫描系统中双摄像机标定方法涉及视觉系统中的双摄像机的标定问题，尤其涉及一种三维扫描系统中的双摄像机标定方法。三维扫描系统中双摄像机标定方法主要包括：先对畸变系数进行标定；然后利用畸变系数对所拍摄图像进行图像校正后，结合理想针孔透视模型，标定摄像机内部参数，其中摄像机内部参数主要包括成像中心、轴间倾斜因子以及等效焦距；最后根据摄像机内部参数分别标定左右摄像机的外部参数，进一步利用双摄像机外部模型，标定左右摄像机的相对外部参数，从而得到摄像机所有内外部参数。
三维扫描系统摄像机标定方法

[发明专利]一种机车轮对磨耗参数检测的摄像机标定方法-CN201711374802.9在审
发明人：吴开华;肖帜 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车轮对磨耗参数检测的摄像机标定方法，本发明的摄像机标定方法包括以下步骤：根据机车轮对磨耗参数检测方法建立摄像机标定模型、由摄像机标定算法得到标定板特征点的理论图像坐标、固定安装与图像采集、图像特征点实际坐标求取、摄像机位置参数计算、保存标定参数。该方法为针对机车轮对磨耗检测，并要求摄像机在特定位置对目标进行拍摄的情况提出的摄像机标定方法，该方法可操作性良好，精度高，标定过程耗时少，针对该方法的标定板图像特征点提取算法更简化了摄像机标定的实际操作，符合机车轮对磨耗检测的摄像机标定要求。
摄像机标定磨耗参数机车轮磨耗检测种机算法检测车轮摄像机标定模型标定板图像摄像机位置特征点提取图像特征点标定参数标定过程参数计算实际坐标图像采集图像坐标标定板特征点摄像机耗时保存拍摄

[发明专利]摄像机的标定方法及摄像机标定装置-CN200810130737.X有效
发明人：李凯;刘源 -专利权人：深圳华为通信技术有限公司
申请日： 2008-07-14 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供摄像机的标定方法及摄像机标定装置，应用于图像与视频技术领域。本发明实施例中，主要通过深度获取装置获得特征点的三维世界坐标，并利用所述特征点的三维世界坐标及其在待标定的摄像机拍摄的图像中的图像坐标的对应关系，实现对待标定摄像机的标定，与现有技术通过图像间单应性矩阵标定多摄像机的方案相比，由于不需要估计主从摄像机间的单应性矩阵，因此获取的摄像机的参数比较稳定而准确；且本发明能准确的获得特征点的三维世界坐标，在标定时，标定物的移动可以不在固定的方向，提高了摄像机标定的可操作性；另外本发明的摄像机的标定方法可以对多台邻近摄像机采用相同的标定方法，简化摄像机的标定过程。
摄像机标定方法装置

[发明专利]双目立体视觉系统的二次标定方法-CN201310173452.5无效
发明人：刘仰川;高欣;付威威;徐川 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉系统的二次标定方法，包括步骤：将靶标置于两摄像机的交叉视场中，分别调节两摄像机的镜头使对准平面处在靶标所在位置；在对准平面处分别对两摄像机进行第一次标定，从而获得两摄像机的外部参数；将靶标分别置于两摄像机的近景区域以进行第二次标定，从而分别获得两摄像机的内部参数；根据第一次标定获得的两摄像机的外部参数以及第二次标定获得的两摄像机的内部参数，计算出两摄像机的标定参数，完成双目立体视觉系统的标定本发明双目立体视觉系统的二次标定方法，在不改变摄像机标定算法和靶标尺寸的情况下，采用二次标定法完成各摄像机更高精度标定，进而完成系统的高精度标定。
双目立体视觉系统二次标定方法

[发明专利]摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质-CN202080015583.9在审
发明人：张明磊;梁家斌 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质，该方法包括：获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像(S101)；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数(S102)；将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储(S103)。
摄像机参数标定方法图像处理装置存储介质

[发明专利]一种机车轮对磨耗参数检测的摄像机标定装置及使用方法-CN201711374770.2在审
发明人：吴开华;肖帜 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车轮对磨耗参数检测的摄像机标定装置及使用方法，本发明通过调整摄像机固定台来调整摄像机的位置和角度参数，从而保证摄像机以一个特定的空间位置拍摄标定板，并采用数字图像处理对采集到的标定板图像进行分析处理，该装置综合应用了数字图像采集、处理技术，并采用摄像机标定算法得到摄像机参数。本发明解决了摄像机在轨道边进行摄像机标定的问题，标定板与摄像机在标定过程中没有接触，相互影响小，标定装置易于维护；标定装置可调，并能够实时在线图像采集和处理分析。 1
摄像机标定摄像机标定装置磨耗参数标定板种机车轮图像采集和处理空间位置拍摄数字图像采集数字图像处理标定板图像摄像机参数摄像机固定标定过程分析处理角度参数实时在线轨道边检测可调算法采集应用分析保证维护

[发明专利]一种工业摄像机参数现场标定方法-CN201310378933.X无效
发明人：高会军;张世浩;孙昊;于金泳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-08-27 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种工业摄像机参数现场标定方法，涉及图像处理技术领域。本发明是为了解决现有工业摄像机参数标定方法需要其他辅助设备才能进行标定，并且仅能在实验室内进行的问题。本发明所述的一种工业摄像机参数现场标定方法，不需要其他辅助设备，仅采用一块标定板即可建立工业摄像机参数的数学模型，从而计算工业摄像机参数；同时本发明所述的一种工业摄像机参数现场标定方法，仅需要对图像进行处理，不依赖外部环境即可实现在工业现场对工业摄像机参数进行标定。本发明所述的一种工业摄像机参数现场标定方法适用于工业现场工业摄像机的参数标定。
一种工业摄像机参数现场标定方法

[发明专利]增强现实中摄像机的标定方法、装置、设备及存储介质-CN201910690536.3在审
发明人：金梦瑶;徐炜 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实中摄像机的标定方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：根据数据库中记载的各从摄像机在地图上的位置参数，确定位于主摄像机可视范围内的至少一个候选从摄像机，其中数据库中至少还记载有各从摄像机的特征信息；对至少一个候选从摄像机进行图像识别，确定各候选从摄像机的识别特征；将各候选从摄像机的识别特征，分别与数据库中相同位置参数的从摄像机的特征信息进行匹配，将匹配成功的候选从摄像机作为待标定从摄像机；获取待标定从摄像机在主摄像机可视范围内的相对位置，以实现对待标定摄像机的自动化标定本发明实施例实现了对从摄像机的自动化标定，提高了对从摄像机的标定效率节省人力物力，提升了用户体验。
增强现实摄像机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于Kinect摄像机的混合视觉系统标定方法-CN201310606464.2有效
发明人：何炳蔚;林昌 -专利权人：福州大学
申请日： 2013-11-26 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect摄像机的混合视觉系统标定方法，该混合视觉系统包括Kinect摄像机和全景摄像机。所述标定方法为：分别对Kinect摄像机的RGB摄像机和全景摄像机进行标定，得到RGB摄像机和全景摄像机的内参数，并设置基于棋盘格的标定板，创建棋盘格坐标系；在空间中构建一位于全景摄像机坐标系前的虚拟摄像机投影平面，计算并得出虚拟摄像机投影平面到棋盘格坐标系的变换矩阵，进一步得到Kinect摄像机中的IR摄像机到全景摄像机的外参数。本发明能够获得Kinect摄像机内参数和混合视觉系统的外参数，对标定条件和混合视觉系统的空间配置关系要求低，使用灵活。
一种基于 kinect 摄像机混合视觉系统标定方法

[发明专利]一种高精度摄像机标定方法-CN201910262696.8有效
发明人：陈文颉;李晔;游清;陈杰;窦丽华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出一种高精度摄像机标定方法，弥补了张正友标定方法在空间立体标定中精度不足的缺点，同时也改进了DLT标定方法对摄像机畸变系数计算不足的缺陷。首先利用张正友标定方法计算得到摄像机内、外参数矩阵以及畸变系数矩阵，将摄像机内、外参数矩阵做乘法运算得到摄像机M矩阵，然后利用直接线性变换(DLT)标定方法再次对摄像机进行标定，求出基于DLT方法下的摄像机M矩阵，将基于DLT方法下的摄像机M矩阵与张正友标定方法计算得到的M矩阵进行平均化运算，得到平均化后的M矩阵，以及由张正友标定方法计算得到的摄像机畸变系数矩阵。
一种高精度摄像机标定方法

[发明专利]基于灰度图像与空间深度数据的摄像机阵列标定算法-CN200910100120.8无效
发明人：于慧敏;周颖;吴嘉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-06-29 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种能对3D摄像机进行标定并获得其与可见光摄像机之间的较为精确的外参数的摄像机阵列标定算法，该算法步骤为：首先，对可见光摄像机和3D摄像机进行内标定，得到各摄像机的内参数；其次，利用3D摄像机内参数以及其提供的深度图，恢复标定板角点的空间位置，采用最小化角点投影误差求得3D摄像机到所需可见光摄像机的最优化外参数，从而完成整个摄像机阵列的标定。
基于灰度图像空间深度数据摄像机阵列标定算法

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