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[发明专利]一种可重构多稳态折展天线系统-CN202310127727.5有效
发明人：陈小前;张翔;付康佳;姚雯;吴雪松;庹洲慧;黄奕勇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构多稳态折展天线系统，所述天线系统包括位于卫星舱外的折展天线结构；位于卫星舱内的天线壳体、折展驱动机构和收发机；以及连接折展天线结构和天线壳体的天线立柱支架；其中，所述折展天线结构包括上下重叠并局部连接的第一压痕板和第二压痕板，使得折展天线至少具有完全展开构型和完全折叠构型，并且通过折展驱动机构实现折展天线结构在完全展开构型和完全折叠构型之间的转换。本发明的可重构多稳态折展天线系统，能够在提供超紧凑轻质的积载并易于收展的前提下，实现适用于卫星集群的天线收展与构型切换，且任意一种稳定构型均能够实现系统的无需耗能自维持。
一种可重构多稳态天线系统

[发明专利]一种折展可重构多模式移动机器人-CN202110517783.0有效
发明人：平安;张春燕;丁兵;于新悦;谢纳冰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种折展可重构多模式移动机器人，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离。
一种折展可重构多模式移动机器人

[发明专利]一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法-CN202110649558.2有效
发明人：陈光荣;马铭;武昱;卢华风;王向阳;鲍俊宇;杨新华;曲福杰;韦文哲;郭盛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性
一种可折展重构变轮距地形小车及其控制方法

[实用新型]一种林木测高仪-CN201420020068.1有效
发明人：赵曦阳;李莹;曲冠证;郑密;李春明;邵龙婷;李开隆 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型的多根可伸缩支腿（2）设置在基板（1）的下端面上，可折展桁架（3）为菱形可折展桁架，可折展桁架（3）的下部设置在基板（1）上，两个折展手柄（5）固定安装在可折展桁架（3）的下端，多个弹性缓冲件（4）分设在多根可伸缩支腿（2）的内侧壁上，折展位置固定环（6）通过连接绳索（7）固定在基板（1）的侧端面上，皮尺（8）固定在基板（1）的侧端面中间位置处。
一种林木测高仪

[发明专利]一种面向管道环境操作的可重构折展机构-CN202110768113.6有效
发明人：吕胜男;徐天烨;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开一种面向管道环境操作的可重构折展机构，整体由前后变胞剪叉机构、两侧各两对辅助剪叉机构构成。其中变胞剪叉机构由四根连杆组成，各杆件间连接形成转动副。由此构成具有两种运动模式的可重构折展机构，在其收拢状态下可弯曲以通过具有不同曲率的管道环境；到达目标位置后，可从弯曲运动模式切换到折展运动模式，以此适应不同内径尺寸的管道环境；两种运动模式下机构自由度均为一
一种面向管道环境操作可重构折展机构

[发明专利]含1R耦合支链的可展单元及基于此的伞形空间折展机构-CN201710285619.5在审
发明人：曹文熬;杨栋皓;徐世杰;饶坤 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种含1R耦合支链的可展单元及基于此的伞形空间折展机构，该可展单元的杆和副呈镜面对称布置。多个可展单元环形阵列在同一基座上，两个相邻的前后单元之间，前一单元的第二中间平台与后一单元的第一中间平台通过一个五转动副链连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间折展机构。本发明的可展单元比现有的单环连杆可展单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的折展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明的折展机构在卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及建筑工程等多个领域有较好的应用前景。
耦合单元基于伞形空间机构

[发明专利]基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构-CN202211212228.8在审
发明人：韩博;李祥鲲;姚宇先;刘枫;贾子钊;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
基于梯形棱柱桁架展开天线机构

[发明专利]含2R耦合支链的可展单元及基于此的大型伞状折展机构-CN201710285689.0在审
发明人：曹文熬;杨栋皓;饶坤;徐世杰 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种含2R耦合支链的可展单元及基于此的大型伞状折展机构，该可展单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个可展单元环形阵列在同一基座上，两个相邻的前后单元之间，前一单元的第二中间平台与后一单元的第一中间平台通过一个五转动副链连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间折展机构。本发明的可展单元比现有的单环可展单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的折展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明的折展机构在卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及建筑工程等多个领域有较好的应用前景。
耦合单元基于大型伞状折展机构

[发明专利]类烷烃模块化可重构机器人-CN202210716912.3有效
发明人：刘金国;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及模块化可重构机器人，具体地说是一种类烷烃模块化可重构机器人，模块单元呈球形结构，分为两个对称半球形，折展机构用以调整两个半球形之间的间距，折叠状态，模块单元呈球形；展开状态，模块单元呈两轮结构在接收到可重构指令时，模块单元相互靠近至待对接位置。本发明模块独特、构型灵活，多模块可重构成满足任务需求的作业构型。
烷烃模块化可重构机器人

[发明专利]一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器-CN202310164233.4在审
发明人：吕胜男;徐天烨;肖航;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B17/221 文献下载
摘要：本发明公开一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器，其具有由周向三个X形剪叉单元构成的折展抓取部分，相邻剪叉单元间通过连接组件相连。折展抓取部分底部连接柔性关节，在初始状态下受扭簧作用整体处于收拢状态。综上，本发明在收拢状态下具有较小的外形尺寸以通过狭窄的腔道环境；凭借机构运动模式的重构及驱动丝控制规律的变化完成操作任务。
一种具有柔性关节驱动模式抓取

[发明专利]一种大折展比可展开舱段机构-CN202011247488.X有效
发明人：郭宏伟;史创;曾令斌;刘荣强;陈子杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种大折展比可展开舱段机构，包括连接柱和多个折展单元；一个或两个以上折展单元收尾连接组成可折展桁架，可折展桁架分为结构相同的横向折展桁架和竖向折展桁架；多个横向折展桁架首尾通过连接柱相连组成可折展的上下两个正N边形桁架，上下连接柱由竖向可折展桁架相连组成可折展的正N棱柱桁架，上下两个正N边形桁架内分别布置有与连接柱连接的呈十字形布置的横向可折展桁架，十字形布置的横向可折展桁架交叉处相连有连接柱。
一种大折展展开机构

[发明专利]基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂-CN202111540150.8有效
发明人：张自强;王智;张雨琛;赵京;宁萌 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。
基于折纸结构模块化铰链伸缩耦合空间机械

[发明专利]一种集中驱动式航天器太阳帆多自由度空间折展机构-CN202310655952.6在审
发明人：史昊天;周长聪;袁康博;田雨欣;孙中原;李佳鑫;沈家铖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种集中驱动式航天器太阳帆多自由度空间折展机构，包括支架、主轴、端面锥齿轮、具有多副可动阵面的太阳帆板、与可动阵面一一对应设置的多个驱动单元、以及与可动阵面一一对应设置的多个作动单元。根据本发明的折展机构，与端面锥齿轮啮合的多对锥齿轮共轴反转，特殊设计的丝杠轴将旋转运动传递为太阳帆阵面的折展运动及绕轴转动，以实现太阳帆在展开状态与折叠状态之间的切换。本发明的折展机构具有中心对称性优势，极大地减小了航天器在轨服役过程中的动力学负载；驱动源单一集中且无赘余，进一步拓展了航天器有效载荷的搭载空间；可实现多自由度运动，提高了航天器的空间收纳比；整体采用齿轮
一种集中驱动航天器太阳帆自由度空间机构

[发明专利]空间曲面可折展阵列机构的构型方法和可折展阵列机构-CN202110663243.3有效
发明人：黄海林;王森;高英皓;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
空间曲面可折展阵列机构构型方法

[发明专利]一种可折展式多轴联动机器人-CN201810319242.5有效
发明人：刘辛军;谢福贵;孟齐志;汪劲松;吴金希 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折展式多轴联动机器人，包括：五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，本发明的可折展式多轴联动机器人，利用耦合的两个平行四边形结构，可实现五自由度末端姿态调整装置大范围折展式移动并定位，该机器人可应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
一种可折展式多轴联动机器人

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