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[发明专利]抓握运动学-CN89104946.0无效
发明人：爱德华兹·霍瓦特 -专利权人：奥托帕克整形外科行业资产管理合股公司
申请日： 1989-07-18 - 公布日： 1993-08-18 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：一种与假肢接头相连的人造手，它包括一个相当于拇指的义拇指，还包括至少一个相当于另一手指的义手指，而且义拇指对至少另一义手指可相对动作、相当于食指和中指的义指以一钝角从一手指支架伸出，相当于拇指的义拇指也以同样的钝角从拇指支架伸出，每个可转动支架即手指支架和/或拇指支架的转动轴与假肢接头的轴线的法线平面之间夹一锐角，在此情况下在手指支架和/或拇指支架中设置传动装置，安装传动装置的结构可做成套筒结构。
运动学

[发明专利]包括设有抓握增强结构的鞋底的运动鞋-CN201080039860.6无效
发明人：约舍姆·雷杰恩多尔普 -专利权人：迪赛恩公司
申请日： 2010-09-02 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A43B5/02 文献下载
摘要：运动鞋(1)包括具有抓握增强结构(3)的鞋底(2)，其中，鞋包括用于检测所述鞋的运动的至少一个检测器(51，52)以及处理器，其中，抓握增强结构在增大抓握状态和减小抓握状态之间可移动，其中，处理器设置成基于所述检测器所检测的运动在状态之间移动抓握增强结构
包括设有增强结构鞋底运动鞋

[发明专利]抓握辅助系统和方法-CN201980012429.3在审
发明人：塞缪尔·凯斯纳;杰弗里·派斯纳;吉恩·泰西;安德鲁·哈兰 -专利权人：我自己的动作有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：一种抓握控制系统在抓握活动任务方面对操作者进行辅助。监视用于操作者的抓握活动肌肉的活动意图信号。从该活动意图信号识别用于抓握活动任务的意志操作者输入。基于该意志操作者输入操作一个或多个运动电机以将该抓握活动任务作为运动基元的链来执行，其中每个运动基元是沿活动路径所定义的具有单一自由度的抓握活动的基本单元。
辅助系统方法

[发明专利]抓握分析系统和方法-CN202180050303.2在审
发明人： D·祖凯托;P·瑞安;O·坦登 -专利权人：伊顿智能动力有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：在基于球杆、球棒或球拍的运动中，影响运动员的表现的最重要因素之一是运动员对他们的球杆、球棒或球拍的抓握。抓握位置和力度的微小变化会对击球或其他体育动作的结果产生重大影响。通常，运动员通过训练或练习获得关于对他们的抓握和最终击球的反馈。然而，经验不足的运动员和教练难以正确地诊断和修复抓握失误。本发明提供了一种抓握分析系统及其使用方法，包括：压力传感器阵列，该压力传感器阵列被配置为检测用户对对象的抓握；以及处理器，该处理器能够操作以分析来自该压力传感器阵列的数据并且输出对应于该用户对该对象的抓握的至少一个抓握质量指示符
分析系统方法

[发明专利]双侧手部康复装置及系统-CN201680078532.4有效
发明人： M·J·金;M·J·桑普森 -专利权人：卡拉汉创新有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：该装置进一步包括一对可移动的左右手指抓握构件，一个手指抓握构件用于一个把手构件。每个手指抓握构件是长形的并且具有基本上平行于其相应把手构件的纵向轴线的纵向轴线，并且每个手指抓握构件相对于其相应把手构件可移动地安装，用于朝向和远离该把手构件运动，以便于在使用时促进使用者手指抓握和释放运动该装置进一步包括不对称连接机构，该不对称连接机构使该一对手指抓握构件可操作地彼此联接，用于这些手指抓握构件同时进行不对称运动，使得一个手指抓握构件朝向或远离其相应把手构件的运动引起另一个手指抓握构件在相反的方向上远离或朝向其相应把手构件运动
双侧手部康复装置系统

[发明专利]一种用于外肢体抓握控制的人体技能学习方法及系统-CN202210582105.7有效
发明人：李可;胡元栋;李光林;魏娜 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于外肢体抓握控制的人体技能学习方法及系统，包括：获取人体手臂抓握过程中的姿态信息、运动信息并生成运动轨迹；基于示教学习建立人体手臂运动与外肢体运动的控制模型，通过控制模型使外肢体模仿人体手臂的运动轨迹；获取外肢体抓握过程中的触觉信息并反馈给人体手臂，人体手臂根据外肢体反馈的触觉信息进行抓握姿态的调节；对人体手臂抓握过程中产生的多条运动轨迹进行学习得到学习轨迹，将学习轨迹及对应的姿态信息发送给外肢体，
一种用于肢体控制人体技能学习方法系统

[实用新型]一种抓握动作手势诱发模具-CN201921219147.4有效
发明人：刘烨;於文苑 -专利权人：中国科学院心理研究所
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓握动作手势诱发模具，其包括用于抓握的抓握主体(1)，所述抓握主体(1)上设有用于检测被试握力的压力传感器(2)。本实用新型通过所建立的抓握动作手势诱发模具，采集被试抓握物体时的操作动作，在被试进行抓握操作时，通过被试手部穿戴的数据手套记录抓握手势运动轨迹，并形成相应的手势形态和运动数据，通过多导生理仪记录被试手部的肌电反应，并通过压力传感器记录被试的抓握作用力，建立多维度的抓握手势库，并可以使计算机根据多维抓握手势库识别被试的手部动作及动作意图。
一种动作手势诱发模具

[发明专利]一种人工假手的大拇指机构-CN201210059550.1无效
发明人：邓华;高飞;张翼;段小刚 -专利权人：中南大学
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明的目的是为解决现有大多数假手的大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明通过蜗轮蜗杆传动实现大拇指的转动，通过蜗轮蜗杆传动、圆锥齿轮传动实现大拇指的弯曲抓握功能，通过平面四杆机构实现拇指一二指节的欠驱动。本发明的有益效果：大拇指在抓握的运动过程中能实现拇指转动、弯曲抓握以及复杂的空间运动，能实现大拇指多方位抓握的功能，满足真人手大拇指所具有的各种运动功能，同时，在本发明的大拇指的传动机构中采用了蜗轮蜗杆传动，机构具有自锁功能，电机断电后能维持拇指抓握力矩，本发明结构简单、运动灵活、控制方便、重量轻、体积小，拇指的抓握力大。
一种人工假手大拇指机构

[发明专利]垂直展开的齐平门把手-CN201310356058.5有效
发明人： K.约翰斯鲁德;W.A.科克莫;A.翁多;T.特林因 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： E05B5/00 文献下载
摘要：用于车门的把手组件，包括壳体和被壳体可动地支撑的抓握杆。抓握杆在退回位置和伸出位置之间沿线性路径线性地可动。线性路径设置在一平面上。马达附接到所述壳体，且包括可绕旋转轴线旋转的输出部。止转轭机构使马达的输出部与抓握杆互连。止转轭机构将输出部的旋转运动转换为抓握杆的线性运动，以让抓握杆在伸出位置和退回位置之间运动。
垂直展开门把手

[发明专利]一种智能机械手-CN202010568554.7有效
发明人：刘晨辉 -专利权人：山东双鑫研磨材料有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手，更具体的说是一种智能机械手，包括移动机构Ⅰ、越障机构、移动机构Ⅱ、转动机构、升降机构、机械臂、抓握臂和托举机构，可以通过移动机构Ⅰ和移动机构Ⅱ共同或者单独运动带动装置进行运动，通过越障机构驱动移动机构Ⅰ和移动机构Ⅱ之间的相对位置发生变化，使得装置具备一定的越障能力；通过转动机构驱动升降机构、机械臂和抓握臂进行转动，调整抓握臂的相对位置，通过升降机构调整机械臂和抓握臂的水平高度，调整抓握臂的相对位置，机械臂可以多位置多角度的调整抓握臂的位置，抓握臂可以模拟人工手指的运动过程，托举机构可以辅助抓取和辅助越障。
一种智能机械手

[发明专利]利用抓握对象识别运动的装置、方法和系统-CN201410141577.4有效
发明人：金尚骏;尹胜槿;崔昌穆 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了利用抓握对象识别运动的装置、方法和系统。运动识别装置可根据使用抓握对象的书写动作估计用户的腕部的状态，并且可根据书写动作估计与腕部有关的身体部位的关节运动。所述装置然后可根据腕部的状态和关节运动估计抓握对象的状态。另外，所述运动识别装置可利用通过连续跟踪对象的状态而产生的控制信号来控制外部装置。
利用对象识别运动装置方法系统

[发明专利]用于机器人抓握的深度机器学习方法和装置-CN202010074457.2有效
发明人：谢尔盖·莱文;彼得·帕斯特桑佩德罗;亚历克斯·克里兹黑夫斯基 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及用于机器人抓握的深度机器学习方法和装置。一些实施方式涉及训练深度神经网络以预测用于机器人的末端执行器的候选运动数据将导致末端执行器成功抓握一个或多个对象的度量。一些实施方式涉及利用经训练的深度神经网络来伺服机器人的抓握末端执行器以通过抓握末端执行器实现对对象的成功抓握。例如，经训练的深度神经网络可以用于机器人的一个或多个致动器的运动控制命令的迭代更新，所述一个或多个致动器控制机器人的抓握末端执行器的姿势，并且确定何时生成抓握控制命令以通过抓握末端执行器实现尝试的抓握。
用于机器人深度机器学习方法装置

[实用新型]一种手指运动锻炼器-CN202020037099.3有效
发明人：黄丽凌;郭金花;杨轶 -专利权人：广东省人民医院（广东省医学科学院）
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指运动锻炼器。该手指运动锻炼器包括抓握球体和固定在抓握球体外部的与手指对应的五个半截指套，所述抓握球体内部设有能够通过充、放气实现膨胀和收缩的气腔，所述气腔的气口处连接有充放气组件，所述抓握球体内嵌有控制器，所述控制器的输出端与充放气组件电连接，所述抓握球体内嵌有与控制器和充放气组件电连接的蓄电池，所述抓握球体外部内端面设有用于对充放气组件通断电的开关键，本实用新型能够对手指运动的量、时间和频率进行统一，提高锻炼效果，而且在抓握球体内部内置语音提示装置
一种手指运动锻炼

[发明专利]机器人系统及拾取方法-CN202180050579.0在审
发明人：石毛真修;梅馆拓也;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社;国立大学法人东京大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人系统具备：机器人机构，具备抓握工件的手指；检测部，检测手指抓握工件的抓握状态；识别部，基于检测部的检测结果识别手指所抓握的工件的数量；以及控制部，在使机器人机构进行从载置有多个工件的载置场所抓握工件的动作之后，在通过识别部识别出的工件的数量与预先指定的指定数不同时，所述控制部控制机器人机构的运动以使抓握住的工件的数量达到指定数，手指中的至少一个具有挠性，在通过手指抓握住工件的状态下，控制部控制机器人机构的运动以使至少一个手指的位置变化
机器人系统拾取方法

[发明专利]一种手指抓握康复训练装置-CN201510448216.9有效
发明人：王春宝;段丽红;申亚京;刘铨权;尚万峰;林焯华;石青;王玉龙;吴正治;龙建军;李华;郭珊珊;李伟光;姚锡凡;张勤;韦建军;陈文生;孙同阳;陆志祥;侯安新;夏金凤;王暖;李萌;蔡晓银;王国军;王春玉;李利民;桑晓蓉;高西淳夫;藤江正克;马西里亚诺泽卡;张晓丽 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指抓握康复训练装置，检测装置包括检测手指在作抓握训练时力矩的位置扭矩传感器和安装于电机上用于检测手指在作抓握训练时力矩的编码器。本发明集成了康复训练及患者运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现手指抓握的主动训练和被动训练；运用不同手指滑块对手指不同长度进行补偿，使手指机构末端在同一平面上，简化了机构设计；通过在不同角度倾斜的滑槽内运动达到手指抓握时合拢此外，本发明可以高度模拟人体正常抓握伸展运动，提高康复效果，适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
一种手指康复训练装置

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