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[发明专利]机器学习用数据生成方法、元学习方法、机器学习用数据生成装置及程序-CN202280011672.5在审
发明人：宫本真实;武良盛太郎;広桥佑纪;桥本敦史;徳隆宏;土屋直树;井尻善久;冈本大和 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：一种生成用于机器学习中的域泛化的数据的数据生成方法，包括：计算机以用于机器学习模型的训练的学习用数据为原始数据来实施增强的工序；以及计算机提取包括原始数据和通过数据增强生成的数据这两方的数据集作为用于域泛化的数据集的工序。
机器习用数据生成方法学习方法装置程序

[发明专利]数据生成装置、数据生成方法以及程序-CN202280018059.6在审
发明人：広桥佑纪;武良盛太郎;宫本真实;桥本敦史;徳隆宏;土屋直树;井尻善久;冈本大和 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种数据生成装置，生成对对象物进行判断的机器学习中的数据，所述数据生成装置具备：原始数据显示部，将实施数据增强的包含对象物的第一原数据显示于显示部；参数接收部，接收与数据增强相关的参数的输入；生成数据显示部，将生成数据显示于显示部，所述生成数据是通过基于参数对第一原数据中对象物以外的部分进行数据增强而生成的；以及可否采用接收部，接收是否采用基于参数的数据增强。
数据生成装置方法以及程序

[发明专利]检查系统、识别系统以及学习数据生成装置-CN201980013728.9有效
发明人： 井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种检查系统、识别系统以及学习数据生成装置，相对较高精度地判定数据中所含的特征。本发明的一方面的检查系统获取分别包含图像数据及正解数据的组合的多件学习用数据集，根据由第一识别器对映照在各件学习用数据集的图像数据中的制品的良否进行判定的结果符合正解数据所示的正解的程度，对各件学习用数据集设定判定的难易度。并且，检查系统实施从所设定的难易度低的学习用数据集起依序利用的阶段性的机器学习，由此来构建对制品的良否进行判定的第二识别器。
检查系统识别以及学习数据生成装置

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序-CN202280011668.9在审
发明人：林剑之介;大川洋平;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：观测更新部(152)进行以下调整：越是表示接近观测结果所示的操作物体的位置姿势的位置姿势的粒子，使粒子的权重越大，并且，在观测结果表示产生了接触的情况下，在表示关注物体和操作物体的形状以及相对位置关系的假想空间中，越是接近关注物体和以各个粒子所表示的位置姿势配置的操作物体接触的状态，使对应的粒子的权重越大。状态推定部(154)计算基于调整了各粒子的权重的粒子的集合而推定出的操作物体的位置姿势的推定状态。行动计划部(144)计划用于将操作物体从推定状态移动到此次移动的目标状态的行动，指示转换部(146)指示机器人执行所计划的行动。反复判定部(156)反复进行目标状态的设定、观测结果的取得、粒子的集合的设定、粒子的集合的调整、推定状态的计算、行动的计划以及行动的执行，直到推定状态在规定的误差内与完成状态一致。
机器人控制装置方法以及控制程序

[发明专利]检查、图像识别、识别器生成系统及学习数据生成装置-CN201980012730.4有效
发明人： 井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种检查、图像识别、识别器生成系统及学习数据生成装置，能够以低成本来生成推论精度高的识别器。本发明的一方面的检查系统由第一图像数据而生成分别映照有制品的多件第二图像数据，通过第一识别器而判定是否采用各件第二图像数据来作为学习数据，由被判定为采用作为学习数据的第二图像数据生成学习用数据集，通过实施利用所生成的学习用数据集的机器学习，从而构建判定制品良否的第二识别器，利用所构建的第二识别器来判定映照在对象图像数据中的制品的良否。
检查图像识别生成系统学习数据装置

[发明专利]用于控制机器人的方法、装置及系统以及存储介质-CN201880088751.X有效
发明人： 井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于控制机器人的方法、装置及系统以及存储介质。所述方法使用连接到外部存储器的神经网络来进行对机器人的控制，且包括：将输入数据输入到经过学习的神经网络中以获得输出数据，其中所述输入数据包括关于对象的图像，所述输出数据包括关于所述机器人的控制数据；以及在计算期间在由所述神经网络产生的信息中的部分或全部与所述输入数据和/或所述输出数据之间建立关联，其中所述信息中的所述部分或全部表示与所述控制数据相关的所述对象的特征。因此，用户可掌握神经网络的计算过程。
用于控制机器人方法装置系统以及存储介质

[发明专利]神经网络型图像处理装置、外观检查装置及外观检查方法-CN201980012168.5有效
发明人： 井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种神经网络型图像处理装置、外观检查装置以及外观检查方法。神经网络型图像处理装置包括：输入层，具有进行输入图像的输入的一个单元；输出层，具有进行输出图像的输出的一个单元；以及多个中间层，配置在所述输入层与所述输出层之间，且所述各中间层具有多个单元，所述输入层的单元、所述各中间层的单元及所述输出层的单元以耦合系数进行全耦合，所述各中间层的各单元为对输入至所述单元的图像实施图像处理的图像处理模块，所述神经网络型图像处理装置构成为，所述输入图像从所述输入层的单元输入，经过所述中间层的单元后，从所述输出层的单元作为所述输出图像而输出，且构成为通过利用误差反向传播法的学习而更新所述耦合系数。
神经网络图像处理装置外观检查方法

[发明专利]操作预测装置及其模型学习方法、操作预测方法-CN202180046140.0在审
发明人： 井尻善久;米谷竜;谷合竜典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：预测模型1具有包括第一模块M1和第二模块M2的结构，关于数据集x中包括的各对象xi，第一模块M1使用神经网络计算与该对象xi和属性信息a的组合对应的指标值Vi，第二模块M2通过针对由第一模块M1得到的分别与多个对象x1～xN对应的多个指标值V1～VN进行规定的处理，来计算用户的操作的预测结果y。
操作预测装置及其模型学习方法方法

[发明专利]机器人系统及拾取方法-CN202180050579.0在审
发明人：石毛真修;梅馆拓也;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社;国立大学法人东京大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人系统具备：机器人机构，具备抓握工件的手指；检测部，检测手指抓握工件的抓握状态；识别部，基于检测部的检测结果识别手指所抓握的工件的数量；以及控制部，在使机器人机构进行从载置有多个工件的载置场所抓握工件的动作之后，在通过识别部识别出的工件的数量与预先指定的指定数不同时，所述控制部控制机器人机构的运动以使抓握住的工件的数量达到指定数，手指中的至少一个具有挠性，在通过手指抓握住工件的状态下，控制部控制机器人机构的运动以使至少一个手指的位置变化。
机器人系统拾取方法

[发明专利]控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法-CN202180031387.5在审
发明人： 井尻善久;田中一敏;滨屋政志;费利克斯·冯·德里格尔斯基;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。
控制装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人的关节结构-CN202180031053.8在审
发明人： 井尻善久;田中一敏;费利克斯·冯·德里格尔斯基;滨屋政志;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。
机器人关节结构

[发明专利]匹配系统、匹配方法以及匹配程序-CN202080097690.0在审
发明人：马家昕;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06Q50/10 文献下载
摘要：提供能够实现更高效的用户彼此的联系的技术。匹配系统包含：存储单元，其保持由多个提问构成的提问集；取得单元，其向用户提示提问集所包含的1个或多个提问，并且取得来自该用户的针对提问的回答；第1匹配处理单元，其基于用户回答的提问，执行第1匹配处理；以及第2匹配处理单元，其在第1匹配处理的结果满足第1判定条件的情况下，基于来自用户的回答所包含的回答内容，执行第2匹配处理。
匹配系统方法以及程序

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统、机器人控制方法和机器人控制程序-CN202080091725.X在审
发明人：菲利克斯·冯德里加尔斯基;井尻善久 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。
机器人控制装置控制系统方法控制程序

[发明专利]推论装置、推论方法及推论程序-CN202080042676.0在审
发明人：米谷竜;诹访正树;穆罕默德·巴雷卡坦;井尻善久;宫浦宏之 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2020-06-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明的一方面所涉及的推论装置通过对根据在不同的环境下得到的局部学习数据而被导出以执行规定的推论的多个推论模型分别提供对象数据，并使各推论模型执行规定的推论，来获取各推论模型的推论结果。然后，推论装置通过根据环境数据确定各整合参数的值，使用所确定的各整合参数的值对各推论模型的推论结果进行加权，并整合加权后的各推论结果，来生成对象的环境下的推论结果。
推论装置方法程序

[发明专利]控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法-CN202110187452.5在审
发明人： 井尻善久;柴田义也;滨屋政志;田中一敏;F·冯德里加尔斯基;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
控制装置机器人学习系统学习方法

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