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[实用新型]手臂摆动盘-CN201020667022.0无效
发明人：韩盛祥 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2010-12-17 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：一种手臂摆动盘，属于体育运动健身器材领域。
手臂摆动

[实用新型]多功能肢体协同康复椅-CN201820240220.5有效
发明人：丁洁瑾;金忠道;翁鑫忠;娄尧;陈真;沈健伟 -专利权人：浙江同济科技职业学院
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能肢体协同康复椅，其包括手臂康复机构，其包括摆臂和适于模拟人体手臂上、下摆动的手臂上下摆动机构，以及适于模拟人体手臂左、右摆动的手臂左右摆动机构；肘部屈伸康复机构，其适于模拟人体手臂肘部屈伸摆动；腿部康复机构，其包括适于模拟人体腿部上、下摆动的腿部上下摆动机构和与所述腿部上下摆动机构联动的腿部按摩机构；所述手臂上下摆动机构、手臂左右摆动机构和所述肘部屈伸康复机构相对独立的驱动所述摆臂上下摆动，左右摆动和屈伸摆动。该技术方案实现了全自动化，解放人力，省力，并且手臂和腿部同时进行康复训练，省时。
手臂摆动上下摆动机构模拟人体屈伸腿部肘部康复机构左右摆动机构多功能肢体康复椅摆臂协同腿部按摩机构本实用新型康复训练全自动化上下摆动腿部康复相对独立左右摆动联动省时省力驱动

[实用新型]一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人-CN202023118405.5有效
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城卡乐技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人，包括：第一手臂摆动组件，第一手臂摆动组件设置在机身上；第二手臂旋转组件设置在第一手臂旋转组件上，第二手臂摆动组件通过第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；第一手臂旋转组件连接在第二手臂摆动组件上，第一手臂旋转组件通过第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；第三手臂摆动组件连接在第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；第二手臂旋转组件连接在第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及手部运动机构。解决了现有技术中的迎宾机器人手臂固定不动的问题。
一种机器人自由度手臂结构迎宾

[发明专利]一种手臂康复锻炼装置-CN202010261908.3有效
发明人：马玉龙 -专利权人：马玉龙
申请日： 2020-04-05 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种保健康复装置，更具体的说是一种手臂康复锻炼装置，包括增高底箱、前摆动板和后安装板，后安装板固定安装在增高底箱上，前摆动板滑动安装在后安装板上，所述的手臂放置机构安装在前摆动板上，手臂放置机构安装在后安装板上，手臂摆动机构安装在后安装板上，手臂摆动机构与前摆动板接触连接，本装置能够完全释放患者的手臂，使手臂自动跟随装置做摆动康复训练，同时装置能够针对肘关节或肩关节做康复训练。
一种手臂康复锻炼装置

[实用新型]平开上悬门窗试验机器人-CN00248538.9无效
发明人：李正熙 -专利权人：乐陵市国强五金制品有限公司
申请日： 2000-09-22 - 公布日： 2001-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供了一种由手臂、手臂摆动装置、手臂转动装置、测试平台和电气控制箱组成,其特征在于手臂装在手臂转动装置的输出轴上,手臂摆动装置安装在测试平台上,手臂转动装置安装在手臂摆动装置的输出主轴上,电气控制箱与手臂摆动装置和手臂转动装置实行电连接
平开上悬门窗试验机器人

[发明专利]一种手臂复健装置-CN202011050293.6在审
发明人：管燕 -专利权人：重庆智领医创科技成果转化服务有限责任公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复健装置，尤其涉及到一种手臂复健装置。一种手臂复健装置，包括固定立柱，所述固定立柱上安装有升降台，所述升降台上安装有手臂前后摆动机构，所述手臂前后摆动机构的转轴上安装有直线运动机构，所述直线运动机构的下端安装有手臂左右摆动机构，所述手臂左右摆动机构的下端安装有手腕摆动机构本发明采用电机驱动手臂各种关节运动，进行全方位的复健运动，可以更好的帮助患者进行手臂复健。
一种手臂复健装置

[发明专利]采用人机交互调速方式的跑步机及其控制方法-CN200980101347.2无效
发明人：余军涛 -专利权人：余军涛
申请日： 2009-04-15 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：一种人机交互调速方式的跑步机，具有用于检测手臂摆动幅度或频率的手臂摆动检测单元。其控制方法为：使用者在跑步机上运动，通过手臂摆动检测单元检测使用者手臂摆动幅度或频率；在手臂摆动的幅度或频率的改变值大于预设阈值的情况下，根据新的手臂摆动幅度或频率换算出新的跑步带传送速度，并自动将跑步机的速度调整为该新速度
采用人机交互调速方式跑步及其控制方法

[发明专利]一种关节手臂-CN201910517271.7有效
发明人：王路森;沈琛林;胡国辉;张朋;周冠辰;杨丹丹;谢非;王骁 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节手臂，包括能够在竖直平面内摆动的摆动手臂，还包括弹簧平衡机构，所述弹簧平衡机构包括卷筒和恒力弹簧，所述恒力弹簧安装在所述卷筒上并能自由伸缩，所述卷筒设于正对所述摆动手臂的位置，所述恒力弹簧的伸缩端与所述摆动手臂的自由端相连所述关节手臂能实现摆动手臂任意位置的平衡，且灵活轻便，重量小，安装空间小，结构简单、紧凑。
一种关节手臂

[发明专利]机械手臂臂膀连接机构-CN201810332557.3在审
发明人：麦骞誉 -专利权人：江门市印星机器人有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手臂臂膀连接机构；以往机械手臂动作范围小、动作不灵活性；由于本发明所述机械手臂分别通过手臂活动连接组合来实现手臂的上下活动，使得手臂的上下活动范围可达到120°；通过手臂转动连接组合来实现手臂自转，自转扭动角度最大可达90°；通过手臂摆动连接组合来实现手臂的左右摆动，使得手臂左右摆动的最大角度范围可达到120°；由这样的三个手臂臂膀连接组合共同构成仿真臂膀连接机构，使得手臂的活动范围大大增加，手臂动作的灵活度提高，手臂上下活动及左右摆动动作非常流畅；本发明适合各种机械手臂臂膀结构。
手臂机械手臂连接机构连接组合上下活动左右摆动自转手臂摆动手臂动作手臂活动转动连接灵活度扭动

[实用新型]机械手臂臂膀连接机构-CN201820527034.X有效
发明人：麦骞誉 -专利权人：江门市印星实业有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手臂臂膀连接机构；以往机械手臂动作范围小、动作不灵活性；由于本实用新型所述机械手臂分别通过手臂活动连接组合来实现手臂的上下活动，使得手臂的上下活动范围可达到120°；通过手臂转动连接组合来实现手臂自转，自转扭动角度最大可达90°；通过手臂摆动连接组合来实现手臂的左右摆动，使得手臂左右摆动的最大角度范围可达到120°；由这样的三个手臂臂膀连接组合共同构成仿真臂膀连接机构，使得手臂的活动范围大大增加，手臂动作的灵活度提高，手臂上下活动及左右摆动动作非常流畅；本实用新型适合各种机械手臂臂膀结构。
手臂机械手臂本实用新型连接机构连接组合上下活动左右摆动自转手臂摆动手臂动作手臂活动转动连接灵活度扭动

[发明专利]机器人手臂避障方法和系统-CN201710391298.7有效
发明人：蒋化冰;周余地;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人手臂避障方法和系统，该方法包括：根据对机器人手臂的当前摆动方向的控制，获取机器人手臂上与当前摆动方向对应的避障检测器的实测距离值，该实测距离值表示的是机器人手臂与当摆动方向上的障碍物之间的距离；若实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制机器人手臂停止向当前摆动方向摆动，以实现机器人手臂在当前摆动方向上的避障。
机器人手臂方法系统

[发明专利]一种被动式肩周炎康复训练装置-CN201810677071.3有效
发明人：吴长坤;季国顺;姚程皓;张笑宇;元旭杰;毛驭华 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种被动式肩周炎康复训练装置，包括机架；所述机架上设有横向驱动装置、手臂摆动机构、手臂调节机构和护臂组件；所述手臂摆动机构、手臂调节机构和护臂组件位于横向驱动装置上，横向驱动装置与机架滑动连接；所述手臂摆动机构和手臂调节机构位于护臂组件与横向驱动装置之间，手臂摆动机构和手臂调节机构带动护臂组件移动；与现有技术相比，不受方向的局限性设置，具有较高的自由度，可在多个方向进行移动，同时本装置的移动可依靠电机和步进电机进行移动，从而减少患者的发力，从而减少患者在进行手臂摆动练习过程中产生的阵痛
一种被动式肩周炎康复训练装置

[发明专利]一种电动甩手机-CN202110274039.2在审
发明人：聂小平 -专利权人：河南八路高科技发展有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动甩手机，包括电机、电机支架、支撑架和手臂夹筒；电机固定在电机支架上，电机的轴转动连接有曲柄，曲柄转动连接有连杆，连杆转动连接摆动杆的一端，摆动杆的另一端固定连接摆动轴；摆动轴转动设置在支撑架上，摆动轴与电机的轴平行；手臂夹筒用于放置手臂，手臂夹筒的一端固定在摆动轴上。本发明的电动甩手机通过电机带动曲柄转动，曲柄带动连杆和摆动杆往复运动，从而使得摆动轴旋转摆动。当人的手臂放置于固定在摆动轴上的手臂夹筒中时，可以被动进行甩手运动，从而有利于促进血液循环、通经活络，使患者恢复握力及运动功能，且不需要外人辅助即可使患者被动训练。
一种电动甩手

[实用新型]一种玩具机器人-CN201821877435.4有效
发明人：陈孔辉;陈煜锦;程俊 -专利权人：惠州广荣实业有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A63H3/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种玩具机器人，包括机身、履带机构和摆动机构，所述机身包括前半身和后半身，所述前半身和后半身密闭连接；所述摆动机构设置在机身外部，所述摆动机构与机身连接；所述履带机构设置在机身的底部；所述摆动机构包括机器手臂、横担牙箱和摆动牙箱，所述摆动牙箱设置在机器手臂的内部，所述横担牙箱和机器手臂连接。其有效益处在于：该机器人通过离合装置可以使手臂做出复杂的摆动动作，且在达到最大摆动范围后，即便强行摆动手臂，由于弹簧具有的扭力作用，不至于损坏机器人。
摆动机构机身牙箱机器手臂摆动履带机构横担机器人手臂玩具机器人摆动动作机身连接离合装置密闭连接扭力作用最大摆动弹簧玩具外部

[实用新型]能做多种动作的玩具-CN201720544454.4有效
发明人：陈原宏 -专利权人：岱山县宏远工艺玩具有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A63H13/00 文献下载
摘要：一种能做多种动作的玩具，包括躯干部、手臂、腿部和仿人形的头部，驱动机构，躯干部内腔中设置架体，驱动机构设置在架体中，驱动机构与控制电路、电源构成回路，架体的前部设置摆动块，摆动块能由驱动机构驱动而相对架体上下摆动，头部能转动地设置在架体的上部，头部上设置有眼镜架体，眼镜架体能由驱动机构驱动而相对头部上下摆动，手臂包括左手臂与右手臂，左手臂与右手臂分别与驱动机构相连接并能由驱动机构带动地上下摆动，腿部包括左腿与右腿，左腿与右腿分别与驱动机构相连接并能由驱动机构带动交错地上下移动，眼镜架体与手臂摆动时，腿部和摆动块保持不动，腿部与摆动块移动时，眼镜架体与手臂保持不动。
多种动作玩具

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