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[发明专利]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足-CN201810762171.6在审
发明人：李小虎;徐林森;徐嘉骏;冯松;孙鹏 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本发明利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化
爪刺底座弹性梁形状记忆合金爬壁机器人机器人主动式固连爬壁运动适应性连接结构前端开口伸缩功能腿部结构支撑固定粗糙壁轻量化上表面体积小下表面悬臂状重量轻背板脱附平行断裂平地伸出驱动

[实用新型]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足-CN201821100634.4有效
发明人：李小虎;徐林森;徐嘉骏;冯松;孙鹏 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本实用新型利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化。
爪刺底座弹性梁形状记忆合金爬壁机器人机器人主动式固连爬壁本实用新型运动适应性连接结构前端开口伸缩功能腿部结构支撑固定粗糙壁轻量化上表面体积小下表面悬臂状重量轻背板脱附平行断裂平地伸出驱动

[发明专利]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构-CN201711458175.7有效
发明人：徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作本发明设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高
一种爪刺式爬壁机器人行走机构

[实用新型]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构-CN201721875305.2有效
发明人：徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作本实用新型设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠
爬行机构舵机爬壁攀爬爪刺本实用新型爬壁机器人行走机构粗糙壁主运动底盘种爪光滑机器人机器人技术领域粗糙壁面陡峭壁面对角设置墙壁环境狭小空间支撑固定履带粗糙自动化救援驱动检测清洁

[发明专利]一种爪刺式履带爬壁机器人-CN201810663105.3有效
发明人：刘彦伟;李鹏阳;李言;赵仁峰;肖旭东 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴上连接有链轮，机器人本体的另一端设有尾巴，机器人本体上还设有爪刺履带机构，爪刺履带机构与链轮连接。本发明通过对机器人本体和爪刺履带进行导向配合设计，使爪刺按照预先设定的运动轨迹进行粘附和脱附操作，可以轻易地脱离壁面，克服了履带旋转运动带来爪刺脱附困难的问题。
机器人本体爪刺履带履带机构脱附种爪电机爬壁机器人导向配合链轮连接爬壁机器人本发明运动轨迹输出轴壁面链轮粘附尾巴脱离

[发明专利]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202111535075.6在审
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本发明的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[实用新型]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202123150563.3有效
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本实用新型的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[发明专利]爪刺式二维运动爬壁机器人-CN202010519626.9有效
发明人：沈煜年;毛晨曦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式二维运动爬壁机器人，包括电路保护外壳、进退行走子系统、横向平移子系统、辅助支撑系统、控制集成电路、机器人机架。本发明机器人区别于传统机器人爬壁方式，采用物理抓附，在非结构化表面上有非常稳定和节能的工作性能。机器人结构紧凑、高度集成、质量轻盈、作业灵活。本发明完成了能在垂直壁面上二维运动的爬壁机器人，为爬壁机器人在复杂环境的工作创造了突破性的平台。本发明模拟了生物的行走方式，通过精巧可靠的结构，实现了轻质节能的，能在非机构化表面二维灵活运动的爪刺式爬壁机器人。
爪刺式二维运动机器人

[发明专利]一种爪刺对抓式履带爬壁机器人-CN201910381440.9有效
发明人：刘彦伟;王李梦;刘三娃;黄响;李鹏阳;李言;赵仁峰 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。
一种履带机器人

[发明专利]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201910909557.X在审
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了在陡峭粗糙壁面甚至是顶面的流畅攀爬。
爪刺四杆机构足单元驱动机构同步运动连架杆刺片钩刺爬壁机器人粗糙壁面重叠排列周向均布固定杆柔性盘铰接攀爬脱附向内首尾陡峭驱动

[发明专利]一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人-CN202210971790.2在审
发明人：黄华;王虎林;薛凯;李嘉然;赵秋舸;黄晖阳;王广书;李旭东 -专利权人：兰州理工大学;黄华;王虎林
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人技术领域，其目的在于提供了一种基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生足式爬壁机器人，包括机身、变向装置、旋翼推力装置、移动装置和抓附装置，所述安装在机身上的两组移动装置可以实现前后两个方向的移动，安装在移动装置上的两组抓附装置可以实现在粗糙壁面上的抓附与脱附，安装在机身上的变向装置可以实现机身前半身向左和向右偏转变向，使得爬壁机器人移动时可以实现变向，安装在机身背部的旋翼推力装置可以提供给爬壁机器人压紧壁面的压力，使得抓附装置上的爪刺更深的刺入壁面中，在各个装置的配合与控制下，本发明在各种粗糙面上均具有稳定抓附、轻松脱附、变向灵活和快速移动的特点，具有良好的环境适应能力和爬行能力。
一种基于弹性对心仿生足式爬壁机器人

[发明专利]一种多模式爬壁机器人运动机构-CN201711433919.X在审
发明人：徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模式爬壁机器人运动机构，以基板为主体，在所述基板左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，履带行走机构中的各副履带从动带轮与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮分别安装在切换机构中相应切换支架的两端，由切换机构的切换电机驱动，带动各切换支架转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在黏附行走状态与抓附行走状态之间切换。本发明的多模式爬壁机器人运动机构可在不同环境不同表面下稳定可靠作业，并可实现自适应切换附着。
运动机构爪刺履带行走机构爬壁机器人行走机构多模式行走状态基板自适应切换从动带轮切换电机支架转动左右两侧副履带工作位附着支架黏附驱动

[实用新型]一种多模式爬壁机器人运动机构-CN201721846896.0有效
发明人：徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多模式爬壁机器人运动机构，以基板为主体，在所述基板左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，履带行走机构中的各副履带从动带轮与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮分别安装在切换机构中相应切换支架的两端，由切换机构的切换电机驱动，带动各切换支架转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在黏附行走状态与抓附行走状态之间切换。本实用新型的多模式爬壁机器人运动机构可在不同环境不同表面下稳定可靠作业，并可实现自适应切换附着。
运动机构爪刺履带行走机构爬壁机器人行走机构多模式本实用新型行走状态基板自适应切换从动带轮切换电机支架转动左右两侧副履带工作位附着支架黏附驱动

[实用新型]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201921610016.9有效
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。本实用新型相比现有技术具有以下优点：实现了在陡峭粗糙壁面甚至是顶面的流畅攀爬。
一种用于机器人柔性盘式爪刺足结构

[实用新型]一种三足爪刺式爬壁机器人-CN201920469755.4有效
发明人：张家华;李赵春;顾权;孙翊 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三足爪刺式爬壁机器人，两个后足分别转动安装在连杆的两端，传动机构包括底座、机架、电机和齿条，底座在连杆的中间位置与连杆固定相连，机架固定在底座上，电机由机架固定于底座上，电机的输出轴上安装一与齿条相配的齿轮，齿条与连杆垂直、且固定在一安装板上，前足通过前足安装轴安装在安装板的一端部，前足安装轴为U形结构，一端固定在安装板的端部，另一端穿过前足的侧面与前足相连；前足和后足的一爬面上均设有爪刺，爪刺包括尖端、弯曲部、连接部和固定部，弯曲部、连接部和固定部一体成型，尖端固定在弯曲部的端部，固定部和连接部垂直，固定部垂直固定在爬面上，固定部分为断开的两部分，中间通过弹簧固定相连。
前足固定部底座安装板弯曲部爪刺电机安装轴齿条后足本实用新型连接部垂直爬壁机器人齿条相配垂直固定弹簧固定固定相连一体成型转动安装输出轴齿轮断开垂直穿过侧面

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