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[实用新型]一种基于一主多从曲柄滑块机构的联动式多爪取苗装置-CN202220705608.4有效
发明人：胡晓辉;王慧园;侯俊才;张智;刘旭 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于一主多从曲柄滑块机构的联动式多爪取苗装置，包括一个主动取苗爪、多个从动取苗爪、舵机、长连杆、控制器，控制器直接连接并控制一个舵机；舵机的输出轴与主动取苗爪的旋转曲柄固连，曲柄两端铰接两个对称的连杆，连杆另一端铰接滑道上作为滑块的取苗爪指；在曲柄和连杆的铰接点同时铰接一长连杆，将曲柄产生的运动传递到其余取苗爪的曲柄上，实现多个取苗爪联动；本实用新型专利使用时控制器控制舵机转动使主动取苗爪运动，并通过长连杆带动其余取苗爪做同步夹取、释放动作，实现多个取苗爪联动取苗、投苗功能。该取苗装置结构简单、生产成本低，适用于穴盘式蔬菜苗移栽机的多株秧苗共同取苗、投苗工作。
一种基于一主多曲柄机构联动式多爪取苗装置

[实用新型]一种基于齿条传动的多爪联动式取苗装置-CN202220705521.7有效
发明人：侯俊才;王慧园;陈维民;王庆华;胡晓辉;刘旭;周晶 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于齿条传动的多爪联动式取苗装置，包括一个主动取苗爪、多个从动取苗爪、舵机、齿条、导轨和控制器，其中控制器、舵机、齿轮、连杆、对称爪指组成主动取苗爪；齿轮、连杆、对称爪指组成从动取苗爪；主动取苗爪的舵机输出轴与齿轮固连，齿轮端面上通过铰链连接两个对称于圆心的连杆，每个连杆通过铰链连接一个可在滑道上滑动的爪指；本实用新型通过控制舵机转动带动齿轮的同步转动，进而带动齿条平移实现多个取苗爪的共同夹取与释放该装置结构简单、运动平稳、取苗精确度高，适用于穴盘式移栽机的取苗、投苗工作。
一种基于齿条传动联动式取苗装置

[发明专利]一种穴盘苗集成式自动分选移栽补栽系统及实现方法-CN201710841824.5在审
发明人：刘继展;周昕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗集成式自动分选移栽补栽系统及实现方法，涉及农业装备领域，由目标穴盘输送定位机构、弃苗箱、台架、单爪补栽机构、多爪分选移栽机构、取苗爪、检测模块和源穴盘输送定位机构组成。多爪取苗移送过程中依次经过取苗区、检测区、弃苗区和放苗区。检测模块和单爪补栽机构分别位于多爪移动竖直平面的后方和前方。将源穴盘沿送进方向的第一行穴孔和其他穴孔分别作为单爪补栽苗源区与多爪移栽苗源区。通过多爪移栽的途中无停顿检测分选、多爪分选移栽与单爪补栽的同盘分区供苗和主从配合作业，实现了穴盘苗的成排移栽、无停歇检测分选、随栽随补的一机集成和极简高效作业，有效避免了分选移栽补栽成套化系统的复杂和低效缺陷
一种穴盘苗集成自动分选移栽系统实现方法

[实用新型]气动夹爪式取苗机械手-CN201120239257.4有效
发明人：韩长杰;郭辉;杨宛章;张学军 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机械领域，是一种用于移栽农作物时，一次从苗盘中夹取多株苗的气动夹爪式取苗机械手，由机械手横梁、夹爪、驱动气缸和驱动臂构成，其中夹爪由夹爪压板、夹爪座、限位螺母、外侧弹簧、夹爪推杆、内侧弹簧、夹爪联动臂、夹爪铰接块、夹爪手指、手指转轴和缓冲垫构成。利用本实用新型进行取苗作业，可提高取苗效率，配套相应的辅助装置即能实现高速移栽，还能减少移栽过程中的劳动力使用。
气动夹爪式取苗机械手

[发明专利]一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法-CN201510475338.7有效
发明人：韩绿化;毛罕平;胡建平;左志宇;杨德勇;黄文岳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法，包括移盘装置、水平移送装置、竖直提升装置和接苗分投装置。通过在竖直提升装置上安装多个取苗爪，从而能一次性夹取多株穴盘苗，再由水平移送装置平行移送多个取苗爪夹取的穴盘苗至对应的合拢的接苗分投装置上释放，依靠接苗分投装置散开作用投放多个取苗爪夹取的穴盘苗到对应的多行栽植器里，最后由多行栽植器移植多个取苗爪夹取的穴盘苗到大田里，可配合不同行距半自动栽植器完成自动取苗、移苗、放苗、分苗、投苗需要，从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。本发明结构简单，使用性能可靠，可应用于穴盘苗的自动高效移栽作业。
一种适用于栽植自动取苗分投装置方法

[发明专利]一种钵苗移送装置-CN201810291100.2有效
发明人：吴明亮;冯世杰;颜波;肖瑶;张文韬 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钵苗移送装置，包括机架，机架上安装有用于输送钵苗的输出机构和用于将钵苗移送至输出机构的钵苗移送机构，钵苗移送机构包括柔性取苗爪和用于驱动柔性取苗爪移动的移送组件，柔性取苗爪包括爪座和多根托杆，多根托杆并排且间隔连接于爪座上，相邻两根托杆之间形成用于容纳一排钵苗的条形容置空间，各托杆上包覆有在充气时夹持钵苗、在排气时松开钵苗的柔性气囊，柔性取苗爪还包括用于对各柔性气囊进行排气或充气的充排气组件该钵苗移送装置具有结构简单、成本低、工作稳定可靠、效率高、控制简便、不伤钵苗苗体、对钵苗基质损害少等优点。
钵苗取苗爪托杆移送装置柔性气囊输出机构移送机构充气排气种钵爪座工作稳定夹持钵苗间隔连接充排气包覆基质苗体松开容纳驱动移动损害

[实用新型]一种钵苗移送装置-CN201820463490.2有效
发明人：吴明亮;冯世杰;颜波;肖瑶;张文韬 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钵苗移送装置，包括机架，机架上安装有用于输送钵苗的输出机构和用于将钵苗移送至输出机构的钵苗移送机构，钵苗移送机构包括柔性取苗爪和用于驱动柔性取苗爪移动的移送组件，柔性取苗爪包括爪座和多根托杆，多根托杆并排且间隔连接于爪座上，相邻两根托杆之间形成用于容纳一排钵苗的条形容置空间，各托杆上包覆有在充气时夹持钵苗、在排气时松开钵苗的柔性气囊，柔性取苗爪还包括用于对各柔性气囊进行排气或充气的充排气组件该钵苗移送装置具有结构简单、成本低、工作稳定可靠、效率高、控制简便、不伤钵苗苗体、对钵苗基质损害少等优点。
钵苗取苗爪托杆移送装置柔性气囊输出机构移送机构充气排气种钵爪座本实用新型工作稳定夹持钵苗间隔连接充排气包覆基质苗体松开容纳驱动移动损害

[发明专利]一种整排式夹茎取苗装置及安装该装置的移栽机-CN202111337221.4在审
发明人：杨启志;李章彦;朱梦岚;何文兵;赫明胜;赵晓琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种整排式夹茎取苗装置及安装该装置的移栽机，包括取苗机构连接架、直线驱动机构、驱动杆定位件、连接侧板、取苗爪、定位板、轴、取苗爪驱动杆和取苗爪固定件；直线驱动机构机体与取苗机构连接架连接，直线驱动机构的伸缩端与驱动杆定位件连接；驱动杆定位件与轴的一端滑动连接，取苗爪驱动杆的一端与驱动杆定位件铰接，取苗爪驱动杆的另一端与取苗爪连接；轴的另一端与定位板连接；取苗爪通过取苗爪固定件与连接侧板的一端铰接，连接侧板的另一端与定位板连接取苗方式为夹茎式取苗，加快了取苗移栽的速度，且解决了现有技术中取苗装置结构尺寸较大，驱动系统、取苗机构较为复杂的问题。
一种整排式夹茎取苗装置安装移栽

[发明专利]一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置-CN202310397407.1在审
发明人：杨启志;李章彦;张若瑜;文天拟;周芹;刘磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置，包括取苗架、取苗爪片、第一取苗爪片安装杆、第二取苗爪片安装杆、取苗装置固定轴；本发明对取苗末端执行器的结构进行优化，减少振动，提高取苗速度和取苗成功率，降低加工制造与后期的维护成本本发明相对于传统的夹钵式取苗，加快了取苗速度；相对于大多取苗装置需要穴盘横向进给一次或多次才可完成穴盘苗一行取苗与投苗动作，该装置采用驱动电机即可实现取苗爪片的横向移动，减少了穴盘的横向进给动作，减少振动
一种夹茎式取苗末端执行移栽装置

[发明专利]一种移栽机顶出夹取式取苗装置-CN201710806933.3有效
发明人：金鑫;杨林辉;姬江涛;李明勇;杜新武;庞靖;马淏;邱兆美 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：发明涉及农业机械领域，具体为一种移栽机顶出夹取式取苗装置，包括用于将禾苗从苗钵中将禾苗连同钵土一起顶出钵体的顶出机构和用于将禾苗和钵土同时夹取的夹取机构，顶出机构利用曲柄连杆机构，顶杆通过苗盘垫片将钵苗顶出，可避免顶杆在顶苗的过程中将钵苗顶破甚至顶透，取苗机构采用多连杆结构平稳夹取钵苗，并利用滑觉传感器夹紧钵苗不会掉落，避免了传统取苗爪由于夹爪张开角度大，易撑破种苗钵体外边缘，破坏钵土土壤结构的问题，保护了钵苗
一种移栽机顶出夹取式取苗装置

[发明专利]取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法-CN202310649539.9在审
发明人：金鑫;陈爽;李青;刘孟楠;肖利强;赵博;杜睿治;马淏;解晓琳 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法，包括取苗夹爪，所述取苗夹爪包括固定板Ⅰ、可转动式安装在固定板Ⅰ上的一对夹爪以及驱动夹爪开合的连杆机构，所述连杆机构包括设置在固定板Ⅰ上的固定滑座和滑杆，所述固定滑座上设置有一滑孔，所述滑杆可滑动式安装在所述滑孔内，滑杆的第一端通过拉杆与夹爪相连，滑杆的第二端与连杆Ⅰ可转动式连接。本装置结构简单，作业效率高，能够自动调节取苗爪位置，与不同型号苗盘进行配合，实现对不同秧苗的夹取、投放功能。
机械装置自动移栽及其取苗投苗方法

[实用新型]顶出夹取式的移栽机用取苗装置-CN201721148692.X有效
发明人：金鑫;杨林辉;姬江涛;李明勇;杜新武;庞靖;马淏;邱兆美 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机械领域，具体为一种顶出夹取式的移栽机用取苗装置，包括用于将禾苗从苗钵中将禾苗连同钵土一起顶出钵体的顶出机构和用于将禾苗和钵土同时夹取的夹取机构，顶出机构利用曲柄连杆机构，顶杆通过苗盘垫片将钵苗顶出，可避免顶杆在顶苗的过程中将钵苗顶破甚至顶透，取苗机构采用多连杆结构平稳夹取钵苗，并利用滑觉传感器夹紧钵苗不会掉落，避免了传统取苗爪由于夹爪张开角度大，易撑破种苗钵体外边缘，破坏钵土土壤结构的问题，保护了钵苗
顶出夹取式移栽机用取苗装置

[实用新型]一种自动移栽机及其气动式自动取苗机械手-CN201922115528.4有效
发明人：颜华;王品隆 -专利权人：现代农装科技股份有限公司;中国农业机械化科学研究院
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种自动移栽机及其气动式自动取苗机械手，该自动移栽机具有气动式自动取苗机械手，该气动式自动取苗机械手包括：对称设置的一对苗爪，所述一对苗爪的上端通过苗爪支撑轴安装在苗爪固定座上，所述一对苗爪的下端以所述苗爪支撑轴的轴线为圆心分别具有一夹持位置和一放开位置；气缸，包括缸体、随动盘和气缸固定板，所述缸体通过所述气缸固定板安装在所述苗爪固定座的顶端，所述随动盘安装在所述缸体的下端；以及夹持控制机构，安装在所述一对苗爪的顶端并与所述随动盘连接。
一种自动移栽及其气动式机械手

[发明专利]一种自动取苗装置-CN202011350329.2在审
发明人：马月虹;杨先超;刘娜;王国强;王彦;齐新洲;刘涛 -专利权人：新疆农业科学院农业机械化研究所
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动取苗装置，包括翻转机构、取苗位移机构和取苗爪机构；取苗位移机构包括第一和第二气缸及取苗支架；取苗爪机构包括取苗爪组件和限位块组件；翻转机构包括第三气缸、机架和转动架组件。第一气缸的活塞杆与取苗支架连接，第二气缸通过取苗支架与限位块组件连接，第二气缸的活塞杆与取苗爪组件连接。本发明提供的自动取苗装置，设置有翻转机构、取苗位移机构和取苗爪机构，通过控制各气缸动作，能稳定完成取苗、持苗、投苗过程，采用插取式取苗，在取苗过程中取苗爪组件以一定角度插入土壤基质中，无向内夹紧基质的动作和力，对基质损伤极小，具有较高的自动化程度，降低生产成本，解决了半自动移栽需要人工取投苗的问题。
一种自动装置

[实用新型]一种自动取苗装置-CN202022779282.3有效
发明人：马月虹;杨先超;刘娜;王国强;王彦;齐新洲;刘涛 -专利权人：新疆农业科学院农业机械化研究所
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动取苗装置，包括翻转机构、取苗位移机构和取苗爪机构；取苗位移机构包括第一和第二气缸及取苗支架；取苗爪机构包括取苗爪组件和限位块组件；翻转机构包括第三气缸、机架和转动架组件。第一气缸的活塞杆与取苗支架连接，第二气缸通过取苗支架与限位块组件连接，第二气缸的活塞杆与取苗爪组件连接。本实用新型提供的自动取苗装置，设置有翻转机构、取苗位移机构和取苗爪机构，通过控制各气缸动作，能稳定完成取苗、持苗、投苗过程，采用插取式取苗，在取苗过程中取苗爪组件以一定角度插入土壤基质中，无向内夹紧基质的动作和力，对基质损伤极小，具有较高的自动化程度，降低生产成本，解决了半自动移栽需要人工取投苗的问题。
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