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[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法-CN201811244037.3有效
发明人：邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
基于一致性多四旋翼主从协同编队控制方法

[实用新型]一种具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器-CN201520934532.2有效
发明人：雷敏;刘亮;张跃勤 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器，四轴旋翼飞行器的主支架由4个结构相同的伸缩式悬臂组成；每一个伸缩式悬臂包括外臂(1)和内臂(2)；在外臂的外端部设有辅旋翼(3)；主支架的底部固定有主机(6)，主机底部设有主旋翼(7)；主旋翼的桨径大于辅旋翼的桨径。该具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器灵活性好，拆装方便，且载重量大。
一种具有主辅旋翼四轴旋翼飞行器

[实用新型]一种高平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机-CN201520285661.3有效
发明人：王鹏;赵原 -专利权人：北京中科遥数信息技术有限公司
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：一种高平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机，包括球形防护罩、圆形主机体、四个旋翼杆、四个旋翼叶和三角形支撑架。在圆形主机体的周围中心对称的分布着四个旋翼杆和四个旋翼叶；旋翼臂包括旋翼杆、旋翼叶和固定旋翼底座，旋翼杆的向里一端采用插拔式的设计通过反扣螺母固定在圆形主机体的螺纹接口上，旋翼杆的向外一端设有固定旋翼底座，用于连接旋转电机和旋翼叶。云台安装槽口用于安装高精度滚盘式三轴增稳云台，并且利用了无人机机头的重定向技术，保证航拍的第一视角，防止航拍盲区的出现；向下一面安装有三角形支撑架。旋翼叶和旋翼杆的规格采用统一标准，可以实现替换安装和交互使用，使得四旋翼无人机在整体上实现便于拆装和更换损坏部件。
一种平衡对称性插拔式轻型四旋翼无人机

[发明专利]旋翼臂可替换型便携式四旋翼飞行器-CN201510194614.2在审
发明人：张杰 -专利权人：张杰
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼臂可替换型便携式四旋翼飞行器，包括有机身、四个旋翼臂和四个旋翼，所述四个旋翼臂对称设在机身的四角处，四个旋翼臂与机身组合成“十”字形结构，四个旋翼分别设在四个旋翼臂上，所述四个旋翼臂与机身之间采用可拆连接由于采用了旋翼臂与机身的可拆连接，不使用时，将旋翼臂与机身分离，从而减少了整个机体的占用空间，大大方便了携带或运输；采用上述的可拆连接形式，可以根据不同的需求，来对接安装备用的带有不同载荷旋翼的旋翼臂，
旋翼臂可替换便携式四旋翼飞行器

[实用新型]旋翼臂可替换型便携式四旋翼飞行器-CN201520248015.X有效
发明人：张杰 -专利权人：张杰
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼臂可替换型便携式四旋翼飞行器，包括有机身、四个旋翼臂和四个旋翼，所述四个旋翼臂对称设在机身的四角处，四个旋翼臂与机身组合成“十”字形结构，四个旋翼分别设在四个旋翼臂上，所述四个旋翼臂与机身之间采用可拆连接由于采用了旋翼臂与机身的可拆连接，不使用时，将旋翼臂与机身分离，从而减少了整个机体的占用空间，大大方便了携带或运输；采用上述的可拆连接形式，可以根据不同的需求，来对接安装备用的带有不同载荷旋翼的旋翼臂，
旋翼臂可替换便携式四旋翼飞行器

[实用新型]一种新型倾转四旋翼飞行器-CN201620017321.7有效
发明人：张东升;韩荣娟;曹宇;田爱芬;王小鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型倾转四旋翼飞行器，与常规倾转旋翼飞行器相比，本倾转旋翼装置包括四边形旋翼固定件、旋翼组件、旋翼电机、倾转转轴、倾转转轴驱动电机、蜗轮和蜗杆，四个旋翼组件分别固定在四边形旋翼固定件的四个顶角上，倾转转轴安装在两个固定机翼之间，穿过四边形旋翼固定件对边的中心，与四边形旋翼固定件固定连接，无相对转动，两个固定机翼上均安装有倾转转轴驱动电机，倾转转轴驱动电机带动蜗杆转动，通过蜗轮蜗杆啮合带动倾转转轴转动，四个旋翼组件处于同一平面，且四个旋翼组件的结构和半径都相同。本实用新型采用可倾转式四旋翼飞行器，提高飞行器的机动性和灵活性，轻松实现垂直起飞、水平巡航。
一种新型倾转四旋翼飞行器

[实用新型]四旋翼飞行器飞行状态记录仪-CN201320316697.4有效
发明人：孙弋;刘志军 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2013-06-04 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四旋翼飞行器飞行状态记录仪，包括依次连接的状态采集模块、嵌入式主控模块和电源模块，嵌入式主控模块连接SD卡本地存储器，状态采集模块通过接口电路连接四旋翼飞行器主控板。该记录仪固定于四旋翼飞行器之上，并随飞行器一起飞行。本实用新型以嵌入式主控模块为核心，实时采集并存储四旋翼飞行器飞行状态数据，用本地SD卡存储技术进行数据实时存储，并对四旋翼飞行状态数据做精确的记录，为四旋翼开发提供了飞行状态信息和接口信息。
四旋翼飞行器飞行状态记录仪

[发明专利]一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法-CN202110358527.1有效
发明人：赵梦圆;夏长亮;曹彦飞;史婷娜;张振 -专利权人：浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。
一种基于模型预测四旋翼多电机转速协同控制方法

[发明专利]一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器-CN202111679780.3在审
发明人：雷瑶;李亚洲;雒栋华;王杰 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器下部设有用于抓取物体的被动侵入式卡具，以使四旋翼飞行器可以在飞行过程中与环境交互，允许四旋翼飞行器栖息在停靠物上以降低四旋翼飞行器的能耗；所述四旋翼飞行器上设有控制器，所述控制器用于估算飞行器质量和质心的偏移量，以提高跟踪性能。该四旋翼飞行器有利于在空中抓取物体以停留其上，进而提高与环境的交互能力。
一种可以空中抓取停留四旋翼飞行器

[发明专利]一种两栖式跨介质无人机及其控制方法-CN202210871508.3在审
发明人：刘振臣;符海玉;李瑞斌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C37/00 文献下载
摘要：本发明提供一种两栖式跨介质无人机及其控制方法，包括四个旋翼组件、一对固定翼、中间仓；一对固定翼对称的安装在中间仓上，四个旋翼组件对称的安装在中间仓的四周；每个旋翼组件包括空中旋翼和防水电机；中间仓里设置有控制系统和动力系统本发明提出的跨介质无人机采用四旋翼和固定翼结合的方式，融合了四旋翼无人机控制简单，稳定性好的优点，又具有固定翼无人机速度快，效率高的优点。
一种两栖介质无人机及其控制方法

[发明专利]基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法-CN201910358576.8有效
发明人：曹科才;周芙茭;王月男;徐德宝;王杰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法，首先构建多四旋翼无人机的故障动力模型；然后基于四旋翼无人机正常编队过程构建第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器，分别对正常编队情况下四旋翼无人机的位置和姿态进行控制，实现四旋翼无人机可按照设定轨迹进行编队飞行；最后构建状态观测器，通过状态观测器对编队过程中的观测结果与实际的结果之间的残差大小判断是否发生故障，若发生故障，则设计自适应分布式滑模编队控制器，用以控制每一四旋翼无人机按照设定的轨迹进行编队；否则继续通过第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器控制；本发明可对四旋翼无人机编队稳定控制。
基于无人机分布式控制四旋翼编队容错方法

[发明专利]一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器-CN202210719084.9在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器，包括：可折叠四轴八旋翼式火星飞行器安装在火箭发射筒盖顶部，火箭发射筒架安装在火星着陆器中央，火箭发射筒盖安装在火箭发射筒架顶部；包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼锁解机构以及机身及着陆腿锁解机构；筒盖上方安装旋翼锁解机构和机身及着陆腿锁解机构；火星旋翼飞行器本体连接在机身及着陆腿锁解机构上，并被旋翼锁解机构锁定。本发明仅利用一个爆炸螺栓就可实现一套共轴旋翼的四个旋翼桨叶的锁定与解锁，这大大节省了火工作动器的数量，提高了探测任务的可靠性。
一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器

[发明专利]一种单叶桨四旋翼飞行器-CN201711067046.5在审
发明人：马靖东;王照熙;黄康尧;杜聪聪 -专利权人：西安冰果智能航空科技有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种单叶桨四旋翼飞行器，包括飞行器本体，飞行器本体由后单叶旋翼、后主翼、V尾、螺旋桨发动机、机身、前单叶旋翼、前内段翼、航向控制涵道、前起落架、主起落架、尾撑、涵道外壳、盘式电机、旋翼转轴、单叶旋翼和减速齿轮组构成。该飞行器拥有四片内置盘式电机的单叶旋翼，在垂直起降和悬停状态下，较大的旋翼半径保证飞行器具有很好的经济性，在本飞行器的机头位置安装小型偏航涵道风扇，抵消四片旋翼旋转可能引起的偏航力矩，在巡航状态下，单叶旋翼向外展开并锁定
一种单叶桨四旋翼飞行器

[实用新型]一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器-CN201520264618.9有效
发明人：曾行;王云;宗剑;杨俊刚;毛鞠盛 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带推进和转向控制涵道的四旋翼飞行器。其包括机体：处在平面、并以机体为圆心、均匀分布在机体周围的四个水平旋翼：分别连接机体与四个旋翼、并与四个旋翼对应的四个旋翼臂；相邻水平旋翼的旋转方向相反。与机体下侧相连接的两个起落架为可收回式起落架，第一起落架和第二起落架上各分布安装第五垂直旋翼和第六垂直旋翼（副旋翼系统）；两垂直旋翼旋转方向相反。所述的第一起落架和第二起落架在此飞行器起飞后收起，作为第五垂直旋翼和第六垂直旋翼的旋翼臂使用。本实用新型通过两垂直旋翼的转速直接控制飞行器的转向和推进，飞行过程中机体姿态可始终保持水平稳定，且移动迅速，转向灵活，结构简化，制作成本较低。
一种推进转向控制四旋翼飞行器

[实用新型]多轴飞行器-CN201120228338.4有效
发明人：袁祖六 -专利权人：袁祖六
申请日： 2011-07-01 - 公布日： 2012-03-14 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴飞行器，包含左上旋翼（1）、右上旋翼（2）、左下旋翼（3）、右下旋翼（4）、多轴飞行器机身（5）。并且左上旋翼（1）、右上旋翼（2）、左下旋翼（3）、右下旋翼（4）相对于多轴飞行器机身（5）有一个倾斜角度。采用这样的结构后，由于传统的旋翼式飞行器有中间布置一个或者两个主旋翼变为在飞行器机身布置四个旋翼，使旋翼式飞行器的外形得到的很大的改变，给人们带来耳目一新的感觉。同时，由于将主旋翼承担的力分散到四个旋翼上，减小的飞行器的噪声。
飞行器

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