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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种可重构的爬壁机器人及其检测方法-CN201710507436.3在审
发明人：桂仲成;张宪文;杨辉;贺骥;马云峰;邓勇军 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构的爬壁机器人，包括首端关节、多个中间关节和末尾关节，首端关节与中间关节连接，中间关节与末尾关节连接，首端关节、中间关节和末尾关节的背面上均设置有吸附单元和/或万向轮，首端关节、中间关节和本发明可重构的爬壁机器人不仅提升了磁能利用率、吸附力，且总体重量低、加工难度低，可在垂直、顶面或带有一定障碍面的导磁壁面上自由行走和转向；还公开了一种可重构的爬壁机器人的检测方法，本发明可重构的爬壁机器人的检测方法结果准确率高
一种可重构机器人及其检测方法

[发明专利]一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法-CN201410677553.0有效
发明人：刘爱华;姜勇;董伟光;王洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应本发明每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构
一种模块化可重构爬壁机器人及其方法

[实用新型]一种模块化可重构爬壁机器人-CN201420708014.4有效
发明人：刘爱华;姜勇;董伟光;王洪光 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应本实用新型每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构
一种模块化可重构爬壁机器人

[发明专利]一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法-CN201110322552.0有效
发明人：杜姗姗;刘永;龚毅;杨衍舒 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2011-10-21 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法，包括自适应密封裙、密封内衬、离心泵、离心泵电机、离心泵电机驱动器、机器人本体等，密封裙垂直固定安装在机器人本体的下底面四周；机器人本体上开一个通孔，离心泵的进气口与机器人本体的通孔位置对应并固定安装在机器人本体的上面本发明每个可重构爬壁机器人是一个独立的个体，在无障碍时独立完成侦察等任务；在某爬壁机器人需要跨越障碍时，两个独立的可重构爬壁机器人通过组合为一个整体，协同完成越障任务。
一种可重构机器人及其协同越障方法

[发明专利]一种模块化可重构履带式爬壁机器人-CN200910082199.6无效
发明人：王巍;李大寨;王坤;宗光华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-04-20 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可重构履带式爬壁机器人，该爬壁机器人由七个或七个以上的吸附关节构成。本发明的一种模块化可重构履带式爬壁机器人，通过前一吸附关节的U形架与后一吸附关节的舵机输出轴和轴的连接构成了机器人的串联履带式结构，使得机器人具有多自由度的特征。通过采用七个或七个以上结构相同的吸附关节相接构成履带式机器人，增强了机器人的运动灵活性、吸附可靠性和越障能力。
一种模块化可重构履带式机器人

[发明专利]一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人-CN200910082198.1无效
发明人：王巍;李大寨;王坤;宗光华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-04-20 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人，该爬壁机器人的相邻两个吸附关节为正交连接；即A吸附关节(1)上的舵机(10)的驱动轴(10a)沿x轴方向放置，B吸附关节(2)上的舵机的驱动轴沿y轴方向放置该机器人采用多个结构相同的吸附关节相接成可重构蠕虫式爬壁机器人，在前行方向上，通过多个吸附关节协调动作使各自的吸盘与工作面接触或分离，从而达到前进和转向的目的。
一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人

[发明专利]电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法-CN201811564899.4有效
发明人：张文东;孙振国;张文;陈强 -专利权人：清华大学;浙江清华长三角研究院
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁驱动爬壁机器人模块、爬壁机器人及其运动方法，爬壁机器人模块包括模块主体、吸附电磁铁、驱动电磁铁、弹性连接体、吸附铁片、主动连接永磁体和被动连接永磁体。爬壁机器人由多个机器人模块组合而成，可以根据不同的任务需求和工作环境进行分解和重构，结构简单、容易控制、质量轻、体积小，能够实现壁面爬行、平移、偏转、原地转动等运动，大大提高了机器人的工作效率和环境适应能力
电磁驱动机器人模块及其运动方法

[实用新型]一种装配式混凝土构件垂直度及平整情况检测装置-CN202120235537.1有效
发明人：李昀;王威;陈丽波;王裕瑶;张佳佳 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配式混凝土构件垂直度及平整情况检测装置，用于检测构件的垂直度及平整情况，包括可移动底座、可升降伸缩轨道和履带式爬壁机，所述可移动底座顶部安装有一固定钢板，所述固定钢板通过铰接头同所述可升降伸缩轨道相连接，所述可升降伸缩轨道放置于所述构件的待测位置处；所述履带式爬壁机通过其上的电磁吸附履带吸附在所述可升降伸缩轨道上，并且所述履带式爬壁机在所述可升降伸缩轨道上行走，所述履带式爬壁机上设有MEMS位移传感器和微型摄像头
一种装配式混凝土构件垂直平整情况检测装置

[实用新型]一种模块化可重构爬壁机器人-CN201820750649.9有效
发明人：杨伟锋 -专利权人：大连艾林美克科技有限公司
申请日： 2018-05-19 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化可重构爬壁机器人，其结构包括机体、控制箱、齿轮箱、转动轮、辅履带、履带、夹具、夹具固定装置、二级杆、一级杆，控制箱嵌入安装于机体内部，转动轮与履带内部相啮合，辅履带设于机体前方右侧，夹具后端与夹具固定装置其前端相连接，夹具固定装置后端与二级杆前端相连接，本实用新型一种模块化可重构爬壁机器人，其结构上设置了夹具固定装置，通过连接块下方活动块上的扣块与固定块上方的卡块相啮合，使夹具在夹取重物时不会因为过重而导致夹具脱落损坏设备
夹具夹具固定装置履带模块化可重构夹取啮合爬壁机器人二级杆活动块控制箱转动轮吸附电磁铁本实用新型机体内部爬壁机器嵌入安装控制器重物齿轮箱固定块扣块衔铁通电取出

[发明专利]一种合页式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653001.5有效
发明人：徐子力;王英权;徐伟萍;王玉洁;龚浩;施安迪;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附
一种合页金属工作机器人

[发明专利]一种建筑电梯井井壁平直检验设备-CN202211317080.4在审
发明人：颜怀宇;韩孟君;张文康;赵东东;王小庆;董志伟;张宾宾;刘乾乐 -专利权人：安徽建工集团股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：一种建筑电梯井井壁平直检验设备，包括浮力升降装置和爬壁式检测装置，至少两个爬壁式检测装置支撑在电梯井的井壁表面设置，爬壁式检测装置与浮力升降装置连接，可调节在电梯井内的纵向高度；每个所述爬壁式检测装置均设有传动连接的爬行机构和压力检测机构，所述爬行机构能够与井壁抵接并可做相对往复滚动，所述压力检测机构可驱动所述爬行机构并可感测井壁不平直产生的横向压力。
一种建筑电梯井壁平直检验设备

[发明专利]一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备-CN202010244605.0在审
发明人：阮鑫;阮佳琪;乔金锋;邵琳;田利红;耿玲;孙浩;郭冬冬;梁存;聂建香 -专利权人：中信重工机械股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备，包括摆臂式磁力爬壁机器人、吸盘式磁力爬壁机器人和机器人辅助转运车架，通过对摆臂式磁力爬壁机器人和吸盘式磁力爬壁机器人的从动轮模块进行改进，使从动轮模块具有互换性并且使用方便通过对摆臂式磁力爬壁机器人的传感器安装方式进行改进，使传感器位置的调整更为便捷。通过对机器人辅助转运车架的结构进行改进，使辅助转运车架对设备的安全保护和转运都更为可靠，解决了现有的磁力爬壁装备存在的多种问题，满足生产需要。
一种用于船舶清洗磁力装备

[发明专利]永磁吸附式轮式爬壁机器人-CN200910051636.8无效
发明人：李振波;张大伟;陈佳品 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2009-05-21 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种微型机器人技术领域的永磁吸附式轮式爬壁机器人，包括：三组相同结构的永磁吸附爬壁单元和一个转向单元，其中：永磁吸附爬壁单元分别垂直设置于转向单元上，三组永磁吸附爬壁单元之间相互平行。本发明在狭窄的管道中移动具有很大优势，可水平，竖直，绕管道旋转，而且还可以在不同结构的管道之间可以切换。在机器人转向单元中，通过设计一套减速齿轮，实现了微型爬壁机器人无回转半径的全向运动，使其具有很高机动性。
永磁吸附轮式机器人

[实用新型]一种新型磁吸附式爬壁轮及爬壁机器人-CN201620787231.6有效
发明人：安庆荣;吴昊 -专利权人：厦门团队机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型磁吸附式爬壁轮及爬壁机器人，本实用新型提供的新型磁吸附式爬壁轮，包括电机、减速装置、主动轮和随动轮，其中所述主动轮设置在动力轴上，在所述动力轴下方设有瓦形磁铁。本实用新型提供的新型磁吸附式爬壁轮具有磁力外泄面积小、磁力的利用率高等特点，可实现在金属表面依赖永磁吸附力和电机驱动力的作用下灵活、方便的行走，完成特定作业任务，适合应用于船舶除漆除锈喷漆检测、钢结构建筑桥梁的检测保养
一种新型吸附式爬壁轮机器人

[发明专利]一种真空回收式爬壁除锈机器人-CN202111191023.1在审
发明人：庄正印;宋伟;俞淇;陈源捷 -专利权人：浙江澎湃智能装备有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种真空回收式爬壁除锈机器人，包括安装框，所述安装框的下表面设有毛刷盘，本真空回收式爬壁除锈机器人通过侧部永磁块和尾部永磁块可使本真空回收式爬壁除锈机器人通过永磁吸附能够吸附于钢铁表面，通过移动单元可使机器人能够进行前进、后退、转向等动作，通过回收管和回收孔可将废水废锈进行统一回收，可做到100％回收，并且在非雨天可不反锈，通过清洗盘可使本真空回收式爬壁除锈机器人具有极强的清洗能力，且还可对清洗盘进行定制和互换，固定单元可使毛刷盘快速的与安装框进行固定安装，从而使本真空回收式爬壁除锈机器人能够适用于不同的钢铁表面，进而完成对不同钢铁表面的除锈除漆工作。
一种真空回收式爬壁除锈机器人

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