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[实用新型]三维建模数据采集箱-CN202120452920.2有效
发明人：王川艳;杜慧江;杜开峰;詹锴 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种三维建模数据采集箱，属于三维建模技术领域。所述三维建模数据采集箱包括箱体、光源、旋转驱动装置和多个相机。所述光源位于所述箱体的内部；所述旋转驱动装置位于所述箱体的顶部，用于在所述箱体的内部悬挂建模物体，并驱动所述建模物体旋转；所述多个相机朝向所述建模物体，每个相机用于在所述建模物体旋转过程中拍摄所述建模物体多个不同旋转角度的图像，以采集所述建模物体的三维建模数据，且所述多个相机的拍摄角度不同。采用本申请提供的三维建模数据采集箱，可以自动获取建模物体的三维建模数据，且对拍摄环境和摄影师的要求均较低。
三维建模数据采集

[发明专利]基于挤压物体图像的三维建模方法及系统-CN201410462662.0有效
发明人：胡事民;曹炎培;居涛;付钊 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于挤压物体图像的三维建模方法及系统，该方法包括提取待建模物体图像的边缘曲线，根据所述边缘曲线获取所述待建模物体图像的底面轮廓，确定所述待建模物体的棱；确定所述棱的三维方向；根据所述棱的三维方向，获取所述待建模物体的三维空间位置，并通过所述待建模物体的三维空间位置构建所述待建模物体的模型。该方法利用挤压物体的二维图像对图像中的挤压类物体进行三维建模，以拓宽从单张图像建模方法的应用场合，同时增强其实用性。
基于挤压物体图像三维建模方法系统

[发明专利]网格物体生成方法及装置-CN201811394054.5在审
发明人：杨罗瑛 -专利权人：北京像素软件科技股份有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供网格物体生成方法及装置，所述方法包括：获取待建模区域的地形数据；根据待建模区域的地形数据确定在该待建模区域中需要生成的网格物体的种类及生成对应网格物体的控制参数，其中，所述控制参数包括对网格物体的缩放比例和/或旋转角度；接收用户输入的在所述待建模区域中创建网格物体的总数量；根据所述地形数据及网格物体的总数量，在所述待建模区域中随机生成用于放置不同种类的网格物体的放置位置；根据各个网格物体对应的控制参数将各个网格物体放置于各个网格物体对应的放置位置，完成对待建模区域的建模。使用本申请提供的网格物体生成方法，能够快速的对需要建模的场景进行建模，节省了用户大量时间，提高了工作效率。
网格建模地形数据控制参数放置位置工作效率接收用户随机生成物体放置申请缩放场景创建

[发明专利]辅助光矩阵阵列三维重建系统中图像建模方法-CN201810708771.4在审
发明人：郭复胜;史利民;王万请 -专利权人：景致三维（江苏）股份有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助光矩阵阵列三维重建系统中图像建模方法，其包括如下步骤：使用覆盖物完全覆盖住目标建模物体的表面；其中，覆盖物的材质为低反光率材质；在覆盖物的外表面投射辅助光，控制辅助光覆盖覆盖物的外表面；采集目标建模物体的图像信息数据，根据图像信息数据进行目标建模物体的图像建模。其通过采用低反光率材质的覆盖物将目标建模物体的表面覆盖住，在降低目标建模物体的反光率的基础上，利用辅助光矩阵技术，增加物体表面特征点，从而采集到符合图像建模标准的图像信息数据，完成了低反光物体的高精度三维重建，最终解决了特殊材质的图像三维重建问题，提高了图像建模的精确度。
图像建模辅助光覆盖物目标建模图像信息数据反光率三维重建系统矩阵阵列三维重建物体表面特征表面覆盖采集目标反光物体建模物体矩阵技术投射采集图像覆盖

[发明专利]建模方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN201910123700.2在审
发明人：周昱 -专利权人：出门问问信息科技有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本公开提供了一种建模方法，包括：通过感应电容感应待建模物体，感应电容的电容值因待建模物体而发生变化；获取因待建模物体而使得感应电容发生变化的变化电容值；以及根据变化电容值得到物体模型。本公开还提供了一种建模装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
感应电容建模物体计算机可读存储介质计算机设备变化电容建模建模装置物体模型电容

[发明专利]一种动态模型三维重建方法、装置、设备和存储介质-CN201810612051.8有效
发明人：方璐;刘烨斌;许岚;戴琼海 -专利权人：清华-伯克利深圳学院筹备办公室
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种动态模型三维重建方法、装置、设备和存储介质，其中，动态模型三维重建方法包括：获取目标物体的当前帧深度图像及与当前帧深度图像相对应的当前帧彩色图像；利用当前帧深度图像和第一目标物体重建模型，得到第二目标物体重建模型；根据当前帧彩色图像与前置彩色图像中的关键帧，确定第二目标物体重建模型中的各顶点的颜色信息；其中，第一目标物体重建模型为与上一帧深度图像相对应的目标物体重建模型，第二目标物体重建模型为与当前帧深度图像相对应的目标物体重建模型本发明实施例为用户提供了良好的交互式目标物体动态模型三维重建体验。
一种动态模型三维重建方法装置设备存储介质

[发明专利]三维建模方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011624845.X在审
发明人：林皓;申若晨;刘加伟;王震寰;白志凌 -专利权人：北京北信源软件股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维建模方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法，包括：获取目标物体的采集图像；基于所述目标物体的采集图像，获得所述目标物体的三维数据；基于所述目标物体的三维数据，获得所述目标物体的三维模型；其中，所述目标物体的三维数据包括：目标物体的地理信息，目标物体的尺寸信息，目标物体的外观信息，以及所述目标物体的采集图像中的光照信息。本发明通过获取目标物体的采集图像，并基于采集图像获取目标物体的全面三维信息，基于三维信息进行建模，克服了现有技术中需要大量人工测量以及人工建模的缺陷，实现简单高效的自动三维建模。
三维建模方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种面向复杂树形物体的建模方法-CN202211469860.0在审
发明人：王冠;谢宁 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于计算机图形学领域，公开了一种面向复杂树形物体的建模方法，方法包括：计算复杂树形物体集合对应的平均树木，构建复杂树形物体集合的概率分布模型，通过随机采样或特定参数约束的方式生成复杂树形物体。本发明提出了一套针对复杂树形物体的建模方法，如三维树木，人体神经系统，使得复杂树形物体可以通过完全随机方式合成或者通过特定参数约束的方式合成，解决了现有方法建模复杂度高、无法对复杂的树形物体进行有效实时建模的问题
一种面向复杂树形物体建模方法

[发明专利]一种室内场景物体同时识别与建模方法-CN201610832845.6有效
发明人：曾碧;陈佳洲;黄文;曹军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内场景物体同时识别与建模方法，包括步骤：输入RGB‑D图像；物体分割；提取SIFT特征和FPFH特征；SIFT特征和FPFH特征融合；物体识别；物体建模。其中物体建模是计算物体部分之间的位姿关系并且设定一个阈值，如果位姿变化小于阈值，则将两个物体部分进行融合，并且在视图图中作为一个节点，否则，两个物体部分都保留到视图图中，即为两个节点。与现有技术相比，本发明可以实现物体在线识别和建模，并且提出了改进的视图图方法，减少数据冗余，降低了数据存储负担，提高了识别效率。
一种室内场景物体同时识别建模方法

[发明专利]一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统-CN201811621657.4在审
发明人：徐方;陈亮;王晓东;姜楠;潘鑫;宋健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统，包括：在3D视觉传感器的视觉范围内选定机械臂末端和待建模物体所在的位置，建立第一用户坐标系，获取待建模物体的深度数据；确定待建模物体与第一用户坐标系的三个交点；控制机械臂末端移动至所述三个交点处，记录力传感器输出值发生变化时机械臂末端的位姿；建立第二用户坐标系；将待建模物体通过所述第二用户坐标系映射到所述机械臂的基础坐标系中三维建模。本申请中在待建模物体上重新标定用户坐标系的方法，利用机器人的重复定位精度较高的特点，当待建模物体位置发生较大变化时，减小机器人绝对定位精度较低带来的误差，提高机器人三维建模精度。
一种基于视觉传感器三维建模方法系统

[发明专利]一种基于彩色-深度相机的动态物体参数化建模方法-CN201910759208.4有效
发明人：成慧;黄浩洸 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于彩色‑深度相机的动态物体参数化建模方法，包括以下步骤：S1、获得物体的彩色‑深度图片序列；S2、获取像素级别保边的前景物体mask；S3、进行动作分析，得到目标物体的完整骨骼模型；S4、使用三维重建算法进行三维重建，得到三维重建模型；S5、使用绑定算法把三维重建模型上的每个面片都刚性绑定到骨骼模型上；S6、为已经绑定骨骼模型的三维重建模型生成关键帧动画。本发明的基于彩色‑深度相机的动态物体参数化建模方法通过把重建模型刚性绑定到骨骼模型，实现赋予传感器所扫描物体参数化特性的目的，可高效地分析出视频中物体的关节信息，通过准确的稠密刚性绑定，为物体模型赋予运动学特性
一种基于彩色深度相机动态物体参数建模方法

[发明专利]三维建模方法、装置、设备和存储介质-CN202210594630.0在审
发明人：孙大运;唐忠樑 -专利权人：每平每屋（上海）科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种三维建模方法、装置、设备和存储介质，首先通过实例分割网络将目标物体从二维图像中分割出来，获得目标物体的掩膜图像；再采用三维建模网络根据掩膜图像进行三维建模，获得目标物体的三维网格模型通过实例分割网络可以对复杂的场景进行简化，防止待处理图像中其他物体对建模过程造成干扰，提升目标物体的三维建模精度，保障三维建模效果。另外，通过二维图像进行三维重建，无需多角度视图，也无需连续的图像，更无需构建复杂的三维模型库，可以灵活的应用于各种三维建模场景，且可以保留三维模型的细节特征，进一步提升三维建模效果。
三维建模方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人抓取飞行物体的运动规划方法及系统-CN201810608908.9有效
发明人：尚伟伟;张驰;丛爽;宋方井;葛维 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人抓取飞行物体的运动规划方法及系统，其基于运动捕获系统，能够对飞行物体进行精确的实时定位，保证了后续预测飞行物体的运动轨迹以及机器人抓取飞行物体的运动轨迹规划的精度；同时，采用了基于支持向量回归的算法对飞行物体的运动轨迹进行建模，降低了对飞行物体运动轨迹建模的复杂程度，并且提高了建模的精度；此外，采用了基于高斯混合回归的算法对机器人抓取飞行物体时的运动轨迹进行建模，在飞行物体位置在变动的情况下，仍然能够生成到达目标位置的轨迹，弥补了预测飞行物体轨迹存在误差的缺陷。
一种机器人抓取飞行物体运动规划方法系统

[发明专利]三维物体建模方法和记载使用其方法的计算机程序的介质-CN201610121120.6在审
发明人：韩昌烨 -专利权人：韩昌烨
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明的一实施例提供了一种通过用户终端连接到建模服务器对物体图像进行三维建模的方法和记载利用该方法的计算机程序的介质，所述方法包括：通过用户终端以至少一个类型的尺寸设定的物体图像中，选择配置对应用户终端机型的物体图像的第一步骤；以及通过用户输入事件时，根据所述事件对所述物体图像进行三维建模的第二步骤。本发明提供的三维物体建模方法在处理三维数据时，根据用户终端的机型，减少用户终端的计算量，抑制产生流量，以便有效地进行三维物体的建模。
三维物体建模方法记载使用计算机程序介质

[发明专利]一种三维物体建模方法及终端设备-CN201410855725.9有效
发明人：梅启鹏;陈继;王鼎 -专利权人：中科创达软件股份有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三维物体建模方法及终端设备，其中方法包括：获取对需要建模的三维物体进行环绕拍摄时，所采集到的多帧图像；确定各帧图像对应的所述三维物体的haar特征角点；根据相邻前后帧图像对应的所述haar特征角点的位置关系，确定各帧图像对应的空间位置；选取空间位置满足预定条件的若干帧图像，将所述若干帧图像对应的haar特征角点确定为所述三维物体进行建模的角点，依据所述三维物体进行建模的角点进行三维物体建模
一种三维物体建模方法终端设备

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