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[发明专利]多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统-CN201810969403.5有效
发明人：李丽丽;李红霞;余华明 -专利权人：顺德职业技术学院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统，其方法包括：第二工业机器人接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令；所述第二工业机器人加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点；所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端。实施本发明实施例基于WiFi热点实现用户更新，保障了多工业机器人环境下，工业机器人及用户在WiFi网点下的即时更新。
工业机器人组网用户信息更新方法系统

[发明专利]一种用于示教工业机器人拾取的方法-CN201811378508.X在审
发明人：王晓军 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于示教工业机器人拾取的方法，主要涉及工业机器人领域，应用于教导工业机器人拾取工件，解决了现有技术中教导工业机器人拾取方法对人员及工业机器人要求高的问题，其技术要点是：一种工业机器人拾取系统，包括拾取头11、工业机器人12、拾取装置13、视觉采集机构14、运动传感器模块15、机器人控制单元16、LED灯17、距离传感器18和色卡21；一种用于示教工业机器人拾取的方法，采用上述的工业机器人拾取系统，包括以下步骤：放置工件；2)调试；3)教导工业机器人；4)优化；本发明通过色卡识别被拾取工件种类，降低了工业机器人的配置要求，从而降低了工业机器人的成本。
工业机器人拾取示教拾取系统色卡工业机器人领域机器人控制单元视觉采集机构距离传感器运动传感器放置工件技术要点配置要求拾取装置拾取头调试应用优化

[发明专利]工业机器人奇异点处理方法及装置-CN201210444346.1无效
发明人：徐方;曲道奎;黄玉钏;邹风山;杜振军;郑春晖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人奇异点处理方法及装置，该方法包括：建立所述工业机器人的运动学模型，获取所述工业机器人运动学的正反解；根据所述工业机器人的运动学的正反解，获取所述工业机器人处于奇异点的条件值；根据所述条件值判断所述工业机器人是否处于奇异点；若所述判断为是，则控制所述工业机器人通过所述奇异点。本发明采用上述的技术方案，可以使得工业机器人顺利通过腕部的奇异值，可以使得工业机器人的工作空间更大，在工业机器人接近腕部奇异点时，机器人不会停止工作，提高了工业机器人的灵活性。
工业机器人奇异处理方法装置

[发明专利]工业机器人的性能参数获取方法及装置-CN202110517157.1在审
发明人：马俊杰;冯仕伟;陈修奇;高小云;张志波 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的性能参数获取方法及装置。其中，该方法包括：基于工业机器人模型生成工业机器人的刚体动力学分析模型；按照工业机器人模型生成工业机器人的有限元分析模型；按照刚体动力学分析模型获取工业机器人各个关节的力矩；基于各个关节的力矩以及有限元分析模型对工业机器人进行模态动力学分析，得到工业机器人的性能参数。本发明解决了相关技术中工业机器人设计初期无法评估其性能参数，导致的工业机器人设计初期存在的问题无法及时发现的技术问题。
工业机器人性能参数获取方法装置

[发明专利]一种机器人协同控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211700947.4在审
发明人：李超玥;陈亮 -专利权人：义乌固聚智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术。所述机器人协同控制方法：检测装配对象的运动速度，根据运动速度控制工业机器人随行运动，并控制协作机器人保持静止不动；判断工业机器人是否在安全范围坐标区域；若是，则控制工业机器人进行装配作业；控制随行底板带动协作机器人加速运动并在达到工作位置时与装配对象随行运动，控制工业机器人六轴旋转，以使协作机器人越过工业机器人到达工作位置；控制协作机器人进行装配作业。本申请能够降低工业机器人和协作机器人的占地空间，提高机器人协同控制的灵活性。
一种机器人协同控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视觉包装工作系统-CN201910683423.0在审
发明人：彭赛金;陈南江;林燕文 -专利权人：北京华晟智造科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉包装工作系统，包括工业机器人，所述工业机器人上设有夹爪；夹爪用以夹取工作台柜上的瓶体，工作台柜的台面上设有送瓶单元、视觉检测单元、压盖单元、瓶盖存储单元、存瓶仓、废品回收仓和气动控制单元；所述工作台柜的内部安装有机器人变压器、气源过滤处理单元和工业机器人控制柜。通过工业机器人视觉包装工作系统，使学生全面了解工业机器人，掌握工业机器人技术，提高动手操作能力，充分满足学校对学生开展工业机器人教育的需求。为了解决目前工业机器人人才教育需求，本发明使学生掌握工业机器人技术，提高动手操作能力。
工业机器人工作系统工业机器人技术操作能力工作台柜视觉夹爪废品回收工业机器人控制过滤处理单元气动控制单元视觉检测单元存储单元教育需求内部安装有机器人瓶盖学生工作台夹取瓶仓瓶体气源压盖变压器教育

[实用新型]一种用于工业机器人的底盘结构-CN202223146888.9有效
发明人：夏远涛;余思敏 -专利权人：武汉东余自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于工业机器人的底盘结构，涉及工业机器人技术领域，包括工业机器人底盘槽，工业机器人底盘槽的内部设有工业机器人，工业机器人的左右两侧均设有限位机构，两个限位机构均包括L型滑板，L型滑板的外表面与工业机器人底盘槽的内壁滑动连接，L型滑板靠近工业机器人的一侧面固定连接有限位块。它能够设置的L型滑板、限位块和顶起机构之间的配合，能够快速的将工业机器人拆除，提高了拆卸工业机器人的效率，通过设置的限位弹簧和限位块之间的配合，能够快速的将工业机器人安装，从而实现了快速将工业机器人安装和拆卸的效果
一种用于工业机器人底盘结构

[发明专利]一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质-CN202010231968.0在审
发明人：陈灯;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;彭煜祺;罗徐;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人三维姿态估计方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的视觉传感器得到工业机器人的二维图像；对二维图像进行二维姿态估计处理，得到二维姿态矩阵；通过预设的测距传感器得到工业机器人深度信息；根据所述工业机器人深度信息对所述二维姿态矩阵进行世界坐标系转换，得到工业机器人三维姿态矩阵，将所述工业机器人三维姿态矩阵作为工业机器人三维姿态信息。本发明可实时估计并输出工业机器人三维姿态，为基于工业机器人姿态的相关应用提供了有效的技术手段，为工业机器人误动作检测和保障工业机器人安全奠定了技术基础，相较于二维姿态的估计结果，本发明更加准确，在工业机器人误动作检测等应用中可减少误报率
一种工业机器人三维姿态估计方法装置存储介质

[实用新型]一种工业机器人拆装与运维工作站-CN202120376078.9有效
发明人：蒋作栋;周重峰;宋化玲;刁秀珍;亓兴华;刘艳立;郑涛 -专利权人：山东栋梁科技设备有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种工业机器人拆装与运维工作站，用于解决学员对工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理的技术问题。一种工业机器人拆装与运维工作站，包括工业机器人模块、工业机器人电控拆装平台、工业机器人拆装零件车、工业机器人拆装翻转装置、机器人部件放置工装、气动系统、安全防护、工具包、起重机、工作桌、工具车、四周由围栏围成带有安全出口的实训区域、工业机器人虚拟拆装仿真软件等组成；所述的移动龙门吊位于工业机器人模块上方；所述的工业机器人拆装翻转装置位于工业机器人模块一侧；本实用新型的有益效果是：可以对学员起到良好的培训作用。
一种工业机器人拆装工作站

[发明专利]工业机器人模型仿真控制方法及装置-CN201810267124.4在审
发明人：余杰先;赵志伟;沈显东;王鑫;杨裕才;柳明正;张志波;高小云;谢黎 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于工业机器人模型确定控制参数；根据控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对工业机器人仿真机械模型进行仿真控制本发明解决了相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。
工业机器人机械模型控制参数模型仿真小脑模型神经网络三维建模软件微分PID控制仿真控制控制策略模型确定构建

[发明专利]一种工业机器人基础实训工作站-CN201910683431.5在审
发明人：郭炳宇;彭赛金;陈南江;林燕文 -专利权人：北京华晟经世信息技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人基础实训工作站，包括具有台面的工作台柜，工作台柜的内部安装有工业机器人控制柜和静音无油空压机。工作台柜的台面上安装有智能料库、气源过滤处理单元、上料单元、工业机器人本体、颜色检测单元、视觉检测单元、产品存储库、传送带运输单元、工具库、基础实训单元、气路控制单元、监控单元、PLC控制器以及三色报警灯工业机器人基础实训工作站将工业机器人技术、PLC技术以及视觉检测技术集成于一体。通过工业机器人基础实训工作站，使学生全面了解工业机器人，掌握工业机器人技术，提高动手操作能力，充分满足学校对学生开展工业机器人教育的需求。
工业机器人工作台柜工业机器人技术工作站工业机器人控制静音无油空压机过滤处理单元气路控制单元视觉检测单元视觉检测技术颜色检测单元传送带运输三色报警灯操作能力产品存储监控单元内部安装上料单元智能料库工具库气源学生教育

[实用新型]一种工业机器人基础实训工作站-CN201921193311.9有效
发明人：郭炳宇;彭赛金;陈南江;林燕文 -专利权人：北京华晟经世信息技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人基础实训工作站，包括具有台面的工作台柜，工作台柜的内部安装有工业机器人控制柜和静音无油空压机。工作台柜的台面上安装有智能料库、气源过滤处理单元、上料单元、工业机器人本体、颜色检测单元、视觉检测单元、产品存储库、传送带运输单元、工具库、基础实训单元、气路控制单元、监控单元、PLC控制器以及三色报警灯工业机器人基础实训工作站将工业机器人技术、PLC技术以及视觉检测技术集成于一体。通过工业机器人基础实训工作站，使学生全面了解工业机器人，掌握工业机器人技术，提高动手操作能力，充分满足学校对学生开展工业机器人教育的需求。
一种工业机器人基础工作站

[发明专利]一种数据驱动的工业机器人能耗优化方法-CN201911312024.X有效
发明人：闫纪红;张明阳;王鹏翔;郭超众 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种数据驱动的工业机器人能耗优化方法，它属于工业机器人参数优化技术领域。本发明解决了现有方法中缺乏对实际应用过程的工业机器人运动表述，没有从应用角度去考虑工业机器人的能耗，导致工业机器人产生的能耗高的问题。本发明利用工业机器人关键运动参数，运用模型拟合方法建立工业机器人能耗模型，进而作为从工业机器人应用角度进行的能耗优化的目标函数，该方法准确可靠，适用于工业机器人大数据环境，可以有效降低工业机器人工作时产生的能耗本发明可以应用于工业机器人参数的优化。
一种数据驱动工业机器人能耗优化方法

[发明专利]高精度移动机器人二次定位装置-CN201910674527.5有效
发明人：樊小蒲;宋宁 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了高精度移动机器人二次定位装置，涉及工业机器人技术领域，能够配合改进的工业机器人底座工作，实现对工业机器人底座的快速夹紧和松开，该装置包括：工业机器人底座、定位器、夹紧机构。定位器根据六点定位原理实现对工业机器人的完全定位，夹紧机构将底座向定位器的定位面夹紧。改进的工业机器人底座对应每个夹紧机构有一根曲轴，底座上的驱动装置带动曲轴转动，可以驱动夹紧机构对底座夹紧、锁死或快速松开。本发明通过与安装有底座的工业机器人互动，实现在机器人工作时将机器人定位、夹紧锁死，提高工业机器人的刚度和精度；在机器人空闲时将机器人松开，让机器人可以搭载AGV小车移动到新的工位，扩展机器人的工作范围。
高精度移动机器人二次定位装置

[发明专利]一种工业机器人控制系统-CN201711309129.0在审
发明人：陈浩然;李勇;王永和 -专利权人：上海信耀电子有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人控制系统，其属于机器人控制领域的技术，包括：中央处理器，用于所述工业机器人的运动学正逆解算以及补差计算，并生成所述工业机器人的控制指令；通信控制单元，所述通信控制单元与所述中央处理器相连，所述通信控制单元通过POWERLINK总线与所述工业机器人相连，所述通信控制单元接受所述中央处理器发出的控制指令并通过所述POWERLINK总线传输至所述工业机器人。该技术方案的有益效果是：本发明能够实现对工业机器人的补差计算、正逆解运算，精确控制各个工业机器人的伺服从站，完成对工业机器人的精确控制，能够同时控制多个工业机器人，提高了多机器人之间的通信效率，降低了控制成本
一种工业机器人控制系统

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